VW - Bewegungerkennung & Handlungsteuerung 2 Flashcards
Was ist visuell geführte Bewegung
- Steuerung von Richtung & Kurs durch visuelle Information
- BSP: Straßenverkehr: Abschätzen, wann & wo sich eine Lücke zur Straßenquerung öffnet
- Elementar: Optischer Fluss für Richtungsbestimmung & Lenkung
Was ist der optische Fluss und warum ist er wichtig?
- Bewegungsmuster auf der Netzhaut, die durch Eigenbewegung entstehen
- Essentiell für die Bestimmung von Richtung & Steuerung
Welche 2 Visuell geführte Bewegungen gibt es ?
- Direkte gradeaus-Bewegung auf ein Ziel
- Indirekte Bewegung auf ein Ziel
Was ist im Rahme der visuell geführten Bewegung die direkte gradeaus-Bewegung auf ein Ziel ?
- Bewegung auf grader Linie auf ein Ziel
- Optischer Fluss: Fluchtpunkt bleibt statisch & muss nur mit dem Ziel übereinstimmen (“linearer Fluss”)
Was ist im Rahme der visuell geführten Bewegung die indirekte Bewegung auf ein Ziel ?
- Bewegung entlang eines gekrümmten Weges
- Navigation wird komplexer
- Hypothese der radialen Ausdehnung
- rotierender optischer Fluss
Was besagt die Hypothese der radikalen Ausdehnung?
- Durch Kombination des rotierenden optischen Fluss ( für Bewegungserkennung) und Fluchtpunkt (für die Zielausrichtung)
- = ist man in der Lage, Ziel & Kurs zu Synchronisation
Was ist rotierender optischer Fluss?
- Bewegungsmuster auf der Netzhaut bei radialer Bewegung
- entsteht durch :
-> Verfolgung einer gekrümmten Bahn
-> Augen- und Kopfbewegungen
Welche Faktoren beeinflussen die Navigation entlang eines gekrümmten Weges?
- Rotierender optischer Fluss auf der Netzhaut
- Synchronisation von Eigenbewegung optischem Fluss & Zielposition
Warum ist der Fluchtpunkt entscheidend?
- Gibt Richtung der Bewegung an
- für gradeaus-Bewegung: Statisch & muss mit dem Ziel übereinstimmen
- für gekrümmte Bahnen: Dynamisch durch Derhbewegungen
Was besagt die Future-Path-Theorie?
- Fahrer fixieren vorrangig Punkte auf ihrem zukünftigen Pfad
- Urteile über den Pfad sind präziser als über die momentane Richtung
Wie verändert sich das Blickverhalten beim Kurvenfahren?
- Fahrer fixieren Tangentenpunkt, wenn sie in die Kurve einfahren
- Danach wechseln sie den Fokus auf den zukünftigen Weg
Warum ist der Tangentenpunkt wichtig?
- leicht zu identifizieren, auch bei Unsicherheit der Kurvenfahrten
- wird aktiv genutzt
- Fahrer wählen bewusst aus, worauf sie achten, abhängig von ihren Fahrzielen
-> Nahbereich : Stabilisierung & Fahrzeugkontrolle
-> Fernbereich: Trajektorienplanung
Wie unterscheiden sich die Blickstrategien bei unterschiedlichen Fahrzielen ?
- Fokus Nahbereich: Stabilisierung & Kontrolle des Fahrzeugs
- Fokus Fernbereich: Planung & zukünftigen Trajektorie
( Trajektorie = zukünftige Weg den ein Objekt im Laufe der Zeit zurück legt)
Methode: Eye-Tracking
Eye-Tracking
- Misst Blickbewegungen (Fixationen und Sakkaden) in Bezug auf:
- Ort und Dauer der Fixationen.
- Zusätzliche Parameter: Lidschluss, Pupillengröße, Kopfbewegung.
Area of Interest (AOI):
* Spezifische Bereiche in der Szenerie von Interesse (z. B. Straße, Infotainmentsystem).
* Analyse:
* Wie oft und wie lange wird eine AOI fixiert?
* Geht die Fixation einer AOI zulasten anderer AOIs?
Anwendung im Straßenverkehr:
* Beispiel: Eye-Tracking während der Fahraufgabe.
* Messung der Blickabwendungszeiten von der Straße und Blickzuwendungszeiten zum IVIS (In-Vehicle-Information-System).
* Erinnerung: Blicke bereiten Handlungen vor!
Was ist die Blickheuristik & wie funktioniert sie ?
- Menschen fixieren ein Objekt im 3D-Raum & passen ihre Geschwindigkeit so an, dass der Blickwinkel konstant bleiben
- ZIEL: Objekt abfangen & ansteuern
Nenne ein Beispiel für die Nutzung von Heuristik
US-Airways 1549
- Triebweksschaden nach Vogelschlag
- Entscheidung: Notwasserung oder Rückkehr zum Flughafen
Wie vielfältig sind Heuristik in der Bewegungssteuerung?
- gibt viele verschiedene Heuristik mit unterschiedlichen Mechanismen
- Einige werden intuitiv verwendet, andere als Faustregeln explizit gelernt & geübt
