Static Forces Flashcards
1
Q
Wozu dient die Berechnung der statischen Kräfte und Momente?
A
- Bestimmung von Drehmoment
- Analyse Belastung von Roboterstruktur
- Gelenkmomente(erforderlich für Haltung) berechnen
2
Q
Bei welchem Glied beginnt man bei der Berechnung der statischen Kräfte?
A
Start TCP(Tool Center Point) -> Rückwärts propagieren
3
Q
Aus welchen Komponenten setzt sich die Berechnung des statischen Drehmomentes eines
Gliedes zusammen?
A
Angreifende Kraft F(i)
Drehmoment n(i)
Positionvector u(i+1)
Rotationsmatrix R
