Inverse Kinematics Flashcards
1
Q
Welche Verfahren zur Lösung des inversen kinematischen Problems gibt es?
A
Generally: Algebraic/Geometric
Numerical
2
Q
Gibt es Fälle, in denen die inverse Kinematik keine oder mehrere Lösungen liefert?
A
Ja, wenn der Endpunkt außerhalb des Workspace liegt(nicht erreichbar) oder der Roboter mehr Degrees of Freedom hat als nötig.
3
Q
Welches Ziel verfolgt die Berechnung der inversen Kinematik?
A
Bestimme Joint Angles um eine bestimmte Endeffektorposition zu erreichen
(Wie gelangt der Roboter zum Punkt)
4
Q
Welches Problem tritt bei der Berechnung der inversen Kinematik eines redundanten Mani-
pulators auf?
A
- mehr Degrees of Freedom
- multiple/infinite Solution
- Self-Collision/Join Limits
- Kosten
