Dynamics

Question 1

Was ist der Zweck des dynamischen Modells?

Answer 1

Das dynamische Modell beschreibt die Beziehung zwischen Kräften, Momenten und Bewegungen in einem mechanischen Mehrkörpersystem

Question 2

Worin liegt der Unterschied zur Berechnung der statischen Kräfte?

Answer 2

statisch: nur Kräft und Momente im Gleichgewicht

dynamisch: Auch Trägheit, Zentrifugal, Coriolis-Kräfte + Beschleunigungen

Question 3

Aus welchen Komponenten setzt sich die Berechnung des Vektors der allgemeinen Stellkräfte
und Momente zusammen?

Answer 3

Trägheitsmatrix
Coriolis+Zentrifugalkreftterm
Gravitationskräfte
Reibungskräfte

Question 4

Nennen Sie den Unterschied zwischen dem direktem und inversen dynamischen Problem?

Answer 4

direkt:
-Antriebsmoment gegeben
-Gesucht: Gelenkstellung, Velocities, Beschleunigung

Invers:
Gegenteil von direkt

Question 5

Welche zwei Lösungsmethoden f¨ur das inverse dynamische Problem kennen Sie?

Answer 5

Newton-Euler (iterative Berechnung):
- Effizient in Echtzeit
- berücksichtigt linear/rotatorische Beschleunigung
Lagrange (knietische+potentiell Energie):
-liefert geschlossene From von Bewegungsgleichung