added Flashcards
1
Q
welche art von modellen gibt es?
A
geometrisch: mathematische beschreibung der roboterstruktur,
kinematisch: beschreibt Pose-> determine Relation zwischen Joint Values und Poses
dynamisch: Beschreibt Kräfte und Momente in mechanischen Mehrkörpersystem
2
Q
Methoden um Roboter-Kinematik zu beschreiben
A
Dh-Konvention, Quaternionen, Screws
3
Q
Zeichne DH
A
Paint
4
Q
Wie stellt man die Transformation mathematisch dar?
A
Schreibe Matrix in Paint
-> Multipliziere aller Matrizen der DH-Transformation
5
Q
TCP bestimmen
A
Matrix aller Gelenke multiplizieren
6
Q
Warum wird Rotation zu Linear Geschwindigkeit?
A
Bewegt sich entlang Tangente von Rotationskreis
7
Q
Was ist die Lagrange Function?
A
Differenz zwischen Kinetischer und Potentieller Energy
