Grip Planning

Question 1

Welche unterschiedlichen Greifer kennen Sie?

Answer 1

Mechanical
Suction
Magnetic
Flexible

Question 2

Beschreiben Sie eine Pick-and-Place Greifoperation!

Answer 2

Reach
Grip
Lift
Transfer
Lower
Release
Retract

Question 3

Welche internen und externen Nebenbedingungen sind bei den Greifoperationen zu berück-
sichtigen?

Answer 3

Internal:
-Validity
-Collision-free
-Accessibility

External:
-Collision free movement zu position
-Collision free movement mit Objekt
-Roboter Kinematics
-Stabilität
-Stabilität der Szene
-Passender Griff

Question 4

Was unterscheidet den Gleichgewichtsgriff vom kraft- und formgeschlossenen Griff?

Answer 4

Gleichgewicht (equilibrium): Anordnung des Griffs hält Objekt im Gleichgewicht (norm 2 Kontaktpunkte)
Kraftgeschlossen (force): mit Reibungskräften (min 4 Kontaktpunkte)
Formgeschlossen (form): gehalten mit passender Form(min 4 Kontaktpunkte)