Path Control

Question 1

Welche Variablen braucht man für Path Control?

Answer 1

-Path length für jeden joint
-Maximum velocity und Beschleunigung
-Zeit in der man sich bewegt
-Synchronisations parameter falls benötigt

Question 2

Welche 2 Planungsarten werden in der Bahnsteuerung unterschieden, was ist der Unterschied ?

Answer 2

-PTP (point-to-point Planung: configuaration space, optimiert für Geschwindigkeit und Effizienz (spot welding)

-CP (Continuous path) Planning: cartesian space, erlaubt geschmeidigere und genauere Bahnen

Question 3

Wie geht man bei der Planung im configuration space vor ?

Answer 3

-Definiere Start- und Ziellage (Pose)
-Berechne eine Bahn die beide verbindet unter Berücksichtigung von velocity, Beschleunigung und Arbeitsraumbedingungen

Question 4

Welche Sychronisationsarten gibt es bei PTP Steuerung und wie geht man bei der Synchronisation vor ?

Answer 4

-Asynchrones PTP: Jede Achse bewegt sich unabhängig
-Synchrones PTP: Alle Achsen gleicher Start und Stop
-Vollständig Synchrones PTP: Alle Achsen gleiche Beschleunigung -> geschmeidige Bewegungen

Question 5

Welche Vorteile hat das Sinoidenprofil gegenüber dem Rampenprofil?

Answer 5

-Geschmeidigere Bewegung mit gradueller Beschleunigung und Bremsen
- Weniger mechnaische Belastung

Rmapenprofil: abrupte Geschwindigkeitsänderung sorgt für viel Stress

Question 6

Wo liegen die Vor- und Nachteile der Planung im kartesischen Raum?

Answer 6

Pro:
-direkte Kontrolle über endeffektor bahn
-Planung unabhängig von Kinetmatics
Cons:
-für jeden Punkt inverse Kinematiken berechnen
-funktioniert nicht immer, wegen Arbeitsraumlimitationen

Question 7

Welche CP-Interpolationsarten wurden in der Vorlesung vorgestellt?

Answer 7

Linear
Spline
Piecewise
Bernstein polynomial