Chapitre 9: orientation relative Flashcards
CAPSULE POWERPOINT
CAPSULE POWERPOINT
Orientation relative
Modèle stéréoscopique: 2 photos recouvrant même partie d’un territoire
But: faire en sorte que les vecteurs homologues provenant d’un même points s’intersectent dans l’espace pour donner la vision stéréoscopique, comme lors de la prise de vue
Principe:
enlever la parallaxe Y, orienter le modèle système image de droite par rapport au système modèle de gauche. on obtient des coordonnées nécessaire pour le modèle.
But final:
faire l’orientation, extraire l’information quantitative d’un modèle stéréoscopique (en 3 étapes)
étapes:
- Orientation intérieure (x,y,f_système image par rapport à système photographique)
- Orientation relative
- Orientation absolue
Vecteurs homologues
Question pour le prof, est-il vrai dans ce cas de dire qu’on doit procéder à deux orientations intérieure, puisque déplacement de la base? Oui, dans les notes on mentionne l’orientation d’un couple stéréoscopique
Après l’orientation intérieures les vecteurs homologues (rayons définis par les deux images d’un seul point et de son centre de perspective) ne s’intersecte pas dans l’espace.
Les rayons émanant du MÊME point sur deux images différentes ne s’intersecte pas dans l’espace.
RÉSULTAT: vision stéréoscopique impossible
Parallaxe: déplacement apparent d’un point causé par un changement de point d’observation
Composantes de la parallaxe:
- Composantes X (composantes utile): relation avec hauteur d’un point, même direction que la Base (donc ver la droite, mais pas SUR la BASE)
- Composante Y (composante nuisible), empêche la vision stéréoscopique, car elles ne vont jamais s’intersecter
- But de l’orientation relative : éliminer la composantes Y de la parallaxe.
Les paramètres de l’orientation relative
FAIRE ATTENTION: Bx n’est pas un élément de l’orientation relative.
Vecteurs B, V1 et V2 sont coplanaire : sur le même plan, ils forment un triangle
5 PARAMÈTRES:
By
Bz
Delta_Omaga (x) (orientation du point P’’ moins orientation point P’)
Delta_phi (y) (orientation du point P’’ moins orientation point P’)
Delta_Kappa (z) (orientation du point P’’ moins orientation point P’)
Orientation d’un vecteur image dans le direction du vecteur terrain.
FAIRE ATTENTION: la matrice de rotation de la section 6.1 est transposé puisqu’on effectue l’opération inverse avant on l’utilisait pour passer de coordonnées terrain vers image. ICI ON VEUT PASSER DE IMAGE VERS VECTEUR TERRAIN (orientation un vecteur image suivant un vecteur terrain)
On considère que l’orientation propre à la première photographie sont nuls. ainsi le vecteur image est équvalent au vecteur de coordonnées.
Pcq on veut orientation deuxième image par rapport à la première
omega,phi et kappa =0
ÉQUATION DE COPLANIRITÉ, eq 6.3
compensation générale,
la matrice A va être une matrice I (identité) pcq dérivé d’un paramètre par lui même =1 et tout le reste zero
faire dérivé partiel des déterminant par rapport à By et Bz
mais pour la dérivé partiel du déterminant par rapport à oméga c’est plus compliqué, elle se cache dans (x’i, y’i et z’i).
pour les dérivé partiels par rapport aux angles, voir notes 9.7_9.8
le but de tout ca c’est de trouver les paramètres d’orientations (By,Bz,Delta_omega, Delta_phi, Delta_kappa) par rapport au vecteur V1
Bref on a orienté l’image en bleu (droite) vers celle de l’image en rose (gauche)
Détermination des coordonnées-modèles
tout les paramètres du modèle de base =0
tous les paramètres du modèle arbitraire
X02= Base arbitraire Y02= By Z02= Bz Omega2= Delta_omega Phi2= Delta_phi Kappa2= Delta_kappa
la dernière équation permet de trouver B
lamba 1 et 2 sont des facteurs échelle
le système d’équation (9.11) forme 3 equations à 2 inconnues (lambda 1 et lambda 2)
Comme il y a une surabondance de données on obtient 2 solutions, on va tester sur parallaxe y pour valider les résultats.
le résultat étant 2 formules pour obtenir point P et voir si s’intersectent.
Capsule video en classe
capsule video en classe
La vue tridimensionnel est due à?
À la parallaxe
au début, sans l’orientation relative, la vision stéréoscopique est impossible
si elles ne sont pas orienté, meme si photo plane, nope, pas possible.
si on place dans les grosses machine, on peut orienté et apres ca va fonctionner.
si pas de composantes Y alors oui les faisceau s’intersectent (plus haut ou plus bas, peu importe)
Quel est l’impact de la composante Z?
trois vecteurs coplanaire on un déterminant =0
c’est un fait.
le petit p’ est le point sur le modèle stéréoscopique, donc on utilise le vecteur homologue v1 de V1 (son reflet)
on a les coordonnées modèles.
base modèle= Bx, on prend pour acquis que la seule base utile (et non nuisible et la X) elle est donc jugé modèle.
dans le modèle image la focale est la même que le Z.
est-il possible de faire une orientation relative avec des caméra différentes?
on ne travaille pas dans le négatif, on est dans le positif
la raison que f est négatif c’est pcq ben c’est la distance focale.
