Chapitre 6: relèvement spatial Flashcards
CAPSULE POWERPOINT
CAPSULE POWERPOINT
but du relèvement spatial:
trouver L’EMPLACEMENT ET L’ORIENTATION de la caméra lors de la prise de vue.
COMMENT? estimer 3 coordonnées spatiales du centre de perspectives et 3 angles que font les axes de coordonnées photographiques avec axes du systèmes de coordonnées terrains.
On utilise la transformation projective 3D
- 3 coordonnées centre de perspectives
- 3 angles formées du système PHOTOGRAPHIQUE vers axes système TERRAIN
Ces 6 paramètres vont définir ce qu’on appelle?
L’orientation EXTÉRIEURE d’une photographie ou d’une image
SOUVENT UTILISÉ POUR:
- Génération ortho-image
- Monorestitution
transformation projective à trois dimensions est à la base du relèvement spatial
Ce n’est pas la même chose que la projection projective à deux dimensions vue précédemment.
Convention de rotation autour des différents axes
Sens des orientation est positifs lorsque sens horaire
w,omega = axe des x, axe primaire phi= axe des y, axe secondaire kappa= axe des z, axe tertiaire
exercice visuel
On veut passer de petit xyz à XYZ:
On passe xyz vers x1, y1, z1
On passe de x1, y1, z1 à x2, y2, z2
finalement on applique rotation kappa (autour de l’axe des z) puisque z ne bouge pas, pour mettre x2,y2 aligné sur X,Y….z2 est déjà sur Z
Pour les matrices de rotation voir P.6-3
voir également screenshot
important: lorsque se fait autour de axe x, ca va etre w
À la fin des matrice X on obtient
x1= Mw x
À la fin de la matrice Y on obtient
x2= Mphi Mw x (on le fait dans le sens inverse)
ou
x2= Mphi x1
À la fin de la matrice Z on obtient
X= Mkappa Mphi Mw x
ou
X= Mkappa x2
on obtient les équation de colinéarité comment?
en divisant les terme x, y et -f par la troisième, soit -f
**l’équation de colinéarité exprime simplement que lorsqu’une image est produite à l’aide d’un système à projection centrale comme une caméra, le POINT OBJET, son POINT IMAGE et le CENTRE DE PERSPECTIVE se retrouvent sur une même droite. (Xo,Yo,Zo et Xp, Yp, Zp sur une même droite)
de base les équation de colinéarité apportent un système de DEUX ÉQUATION pour SIX INCONNUS
il faut donc 3 points d’appui pour avoir SIX SYSTÈMES ET 6 INCONNUS
3 coordonnées de perspective dans l’espace et 3 angles de rotations.
pour simplifier les expression on va remplacer certaine variables
x devient m
y devient n
et dénominateur devient q
contrairement aux autres formules pour la projective
les formules sont en fonctions des inconnus et observations
F(L,X)=O
ou X sont les observations et L inconnues
Pour cette section les paramètres sont:
Des paramètres d’orientation EXTÉRIEURS de l’image.
aka trouver l’emplacement de la photo dans l’espace
dans la formule de colinéarité
point sur terrain moins point sur système… petit x,y,-f represente image.
Pour photo analogique il faut orientation intérieure (de la photo vers l’image) et relèvement spatiale c’est image vers terraine/objet.
meme si numérique il faut avoir les deux procédures? je dis NON, puisque en numérique nous somme deja sur une image, la photo est déja dans un système, oui il faut encore appliqué les corrections, pas de marques fiduciales.
Tous sur une même droite
point sur perspective, image et terrain. raison pour laquelle on peut utiliser cette formule de colinéarité.
On veut trouver dans ces formules? on connait déjà
x, y, -f
Xo, Yo, Zo et les m (angles de matrices de rotation)
3 points et 6 équations minimum.
4 points pour faire compensation
il faut méthode générale de compensation pcq on de peut pas dissocier les observations des paramètres
F (X,L) = 0
pk matrice P?
poids de l’imprécision des observations des départs
Poids des observations vont être différents, ils ont différents poids, il y a des angles et des coordonnées, différentes qualités, on doit la laisser dans la méthode générale. Pour estimer le poids des observations, matrice de cofacteur, matrice de variance et co-varience.
MATRICE DE COFACTEUR, VIENT DE L’INCERTITUDE DE LA DONNÉES DE DÉPARTS D’OU L’IMPORTANCE DE LA MATRICE DE POIDS “P”
34:00
34:00
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LABORATOIRE
LABORATOIRE
relèvement spatial
trouver l’emplacement et l’orientation de l’image lors de la prise de vue.
On obtient les 6 paramètres d’orientation extérieurs.
Le relèvement contient 6 paramètres
il faut donc 3 points pour établir 6 équations pour 6 inconnus.
Dans ce cas-ci l’équation de colinéarité nous permet de trouver Xo,Yo,Zo, soit les coordonnées du centre de perspectives de lors de la prise de vue
x et y sont donc connu, mais dans le système de coordonnée photo
