Chapitre 10: Orientation absolue Flashcards
Capsule powerpoint
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But de l’orientation absolue:
Transformer les points du modèle stéréoscopique en coordonnée terrain (ceci se passe dans la zone de recouvrement).
Problèmatique
on connais la position relative vis à vis l’image de gauche, on ne connait pas le rattachement spatial par rapport au terrain (il faut orienter le Point terrain vers le sol).
Résolution
Prendre le modèle stéréoscopique apres l’orientation relative et venir fixer sur le modèle terrain en venant le fixer sur le terrain.
Pour ce faire, on connait la coordonnée mesuré d’un point dans le modèle stéréoscopique de gauche et droite, on va venir le trouver dans le système de coordonnée terrain.
Établir points d’appui
établir points d’appuis selon l’une des façon suivante:
- des points géodésiques rendu visibles sur les photographies avant le vol
- Points artificiels obtenus par aérotriangulation réalisé après la prises d’images
- Des points de details relevés sur le terrain après le vol
transformation par similitude spatiale
Déterminer les 7 paramètres qui relient ce modèle avec la réalité terrain (modèle stéréo vers coord terrain).
K: facteur échelle Omega : rotation axe x Phi: rotation axe y Kappa: rotation axe z Tx: translation x Ty: translation y Tz: translation z
Matrice de rotation
matrice de rotation phi,omega,kappa, l’ordre de rotation de Dr. Blais pour minimiser les erreurs.
équation 10.3
pour la matrice de rotation, il faut exprimer en radians ou juste pour les petits angles?
équation de la matrice 10.5
s’exprime juste pour les petits angles?
Substitution du facteur échelle en dedans le matrice M (10.5)
où K= facteur échelle et k= kappa
On pose: a= K b= -K k c= K phi d= K omega e= Tx f= Ty g= Tz
la matrice de rotation devient (10.6).
le but de tout ça?
Passer de coordonnées modèle connues à un repère terrain. Ainso cela nous permet de générer des produit cartographiques.
la forme du modèle mathématique de la transformation par similitude
Variation de paramètre
on estime les 7 paramètres grâce aux relations
K= SQRT( (a^2+b^2))
kappa= arctan (-b/a)
Phi= arctan(c/K)
Omega= arctan (d/K)
e= Tx
f= Ty
g= Tz
ou l’option sans trigonométrie
10.12
Pourquoi on fait des itérations?
En raison des petits angles? (demander au prof) ce qui amène à une approximation.
Petit rappel.
En commençant, on a le point P selon le modèle en fonction de la photo de gauche, on va essayer de la convertir en coordonnée terrain, mais à cause des petits angles en radians (entre autres) nous allons réaliser des itération jusqu’à bien orienter le modèle terrain.
le test de convergence
le test de convergence s’effectue entre la dernier et l’avant dernière itérations si les contraintes du paragraphe (10.18) sont respecté alors tout bon
mais pk les éléments diagonales de la matrice de rotation doivent être égaux à 1+- 0.00001? pcq angles en radians donc plus gros impacts.
Modèle global
passer de coordonnée modèle à coordonnée terrain.
