Tipos de robots manipuladores Flashcards
Robot manipulador (Caracteristicas básicas)
Multifuncional, Reprogramable, Articulado, Manipulación
Robot manipulador (Def)
Estructura mecánica formada por eslabones y articulaciones, de forma que pueden controlar un efector final. Dispone de una herramienta que permite realizar operaciones de manipulación.
El número máximo de grados de libertad del efector final es 6. Sin embargo permite realizar la tarea de múltiples formas.
Los robots permiten resolver numerosos problemas industriales, principalmente debido a su flexibilidad para ser controlados
Disponen de diferentes tipos de estructuras cinemáticas: cadena cinemática abierta, cadena cerrada, en serie y en paralelo.
Cadena Cinemática (Serie)
Unión de eslabones y articulaciones en serie.
- Abiertas: Grado de conectividad es 2, excepto en la base y el efector final, que es 1.
- Cerradas: El grado de conectividad es 2 en todos sus eslabones.
Cadena Cinemática (Paralelas)
El grado de conectividad es 3 o superior en alguno de sus eslabones, menos el de la base. Inherentemente es una cadena cinemática cerrada.
Pueden proporcionar ventajas con respecto a las cadenas cinemáticas abiertas en cuanto a distribución de la carga, obtener mayores velocidades y aceleradores, mayor rigidez y precisión. Como desventajas, la cinemática es más compleja de resolver y el espacio de trabajo suele ser reducido y difícil de calcular.
Robot antropomórfico
- Brazo robotico con estructura de cadena cinemática abierta en serie
- Los más usados en aplicaciones industriales.
- Su estructura se asemeja a la de un brazo de ser humano
- Por lo general, tiene 6 grados de liberta, los 3 primeros para el control de la posición del brazo y los 3 últimos para la orientación de la herramienta.
Robot SCARA (selective compliance assembly robot arm)
- Brazo robotico con estructura de cadena cinemática abierta en serie
- Dispone de 4 grados de libertad, 2 articulaciones de revolución paralelas para el control XY y 1 articulación prismática para el control en Z y una articulación para la orientación del efector final.
*Usado en aplicaciones industriales para la inserción de componentes
Robot Cartesiano
- Estructura cinemática abierta en serie
- Formado con 3 articulaciones prismáticas
- 3 Grados de libertad para el control de posición XYZ del efector final
- Cinemática inversa sencilla
Robots en desuso
Cilindrico (RPP) - Polar/Esférico (RRP)
Robot paralelo
- Robots en cadena cinemática cerrada en paralelo
- Los errores de posicionamiento de un eslabón promedian, en vez de acumularse como en el caso de los manipuladores en serie
- Plataforma Stewart: Usa actuadores prismáticos y la unión de el efector final es mediante articulaciones esféricas pasivas
- Robot delta: Usa 3 articulaciones de revolución que mueven una estructura de brazo en forma de paralelogramo. El efector final une los tres brazos con articulaciones esféricas.
Brazo robot paralelogramo
*Cadena cinemática cerrada en paralelo.
* 3 Articulaciones de revolución, el resto de articulaciones son pasivas
* Las dos primeras articulaciones son como las de un brazo antropomórfico.
* La tercera articulación correspondiente al codo, se controla a partir de un mecanismo de 4 barras.
* Una estructura de paralelogramo garantiza que el efector final está siempre horizontal.
Robot SCARA Dual
- Mejora al robot SCARA porque permite evitar ciertas singularidades del robot SCARA estándar
- Cadena cinemática cerrada en serie, mecanismo de 5 barras
- Dispone 2 articulaciones de revolución motorizadas para el control XY en una estructura paralela y una articulación prismática para el control en Z.
Robots Redundantes
- La redundancia ocurre cuando el robót tiene más grados de libertad que los necesarios para ejecutar una tarea concreta.
- Los robots con 7 o más DoF son robots redundantes
- Tiene la ventaja de que pueden usarse múltiples configuraciones para la misma posición/orientación del efector final.
- Permite evitar singularidades causadas por restricciones de las articulaciones y el manipulador es más diestro.
