Control de una articulación

Question 1

Control proporcional por posición

Answer 1

Ventajas:
* Siempre estable
* Error de posición nulo

Desventajas:
* Imposible ajustar a la vez sobre oscilación y el tiempo de establecimiento
* No siempre estable para robots elásticos
* No alcanza la referencia en el caso de fuerzas externas
* Monovariable y lineal

Question 2

Control proporcional - Derivativo por posición

Answer 2

Ventajas (Sobre el proporcional):
* Permite Ajustar la sobreoscilación y el tiempo de establecimiento

Desventajas:
* Puede haber ruido en la medida o estimación de la velocidad
* Aparace un cero en la función de transferencia

Question 3

Control por posición - Control PV

Answer 3

Ventajas (Sobre el PD clásico)
* Se evita el cero en la función de transferencia

Desventajas:
*Mayor retardo
* Peor seguimiento de la trayectoria

Question 4

Control por posición - Control PID

Answer 4

Ventajas:
* Se alcanza el valor de la refencia hasta en el caso de fuerzas externas

Desventaja:
* Se puede perder la estabilidad - Tercer orden
* Respuesta lenta
* Efecto wind-up
* Puee perder la estabilidad en procesos discontinuos

Question 5

Conclusion sobre los reguladores P, PD y PID

Answer 5

Ventajas:
* Faciles de implementar
* Faciles de ajustar - intuitivos
* Poco coste computacional
* Relativamente robustos

Desventajas:
* Lineales
* Monovariables

Question 6

Ventajas del control por dinámica inversa sobre el PID:
* Mejor Control (Seguimiento de trayectoria)
* Error de posición cero (Teorico)
* Para sistemas no lineales y altamente acoplados (Brazo robot) imprescindibles

Desventajas:
* Requiere del conocimiento de varios parámetros dinámicos (momentos de inercia, masas, centros de gravedad, etc)
* Coste computacional / Estabilidad numérica
* Si no se hace bien puede empeorar el control