RAPID (ABB) Flashcards
Estructura de un programa en RAPID
! Example of RAPID code
MODULE Module 1
! Variables and constants
PROC main()
myProcedure()
ENDPROC
PROC myProcedure()
! Set of instructions
ENDPROC
ENDMODULE
Instruccione -> Funciones y procedimientos -> modulos
Reglas generales
Las instrucciones acaban en ;
Las palabras claves como por ejemplo PROC, WHILE… no acaban en ; . Por el contrario disponen de otra palabra clave que indica que finaliza como ENDPROC, ENDWHILE …
Comentoarios con !
No se distingue entre mayúsculas o minúsculas, pero se recomienda usar mayúsculas para las palabras claves
Usar sangrado para una mejor lectura del programa
Tipos de Datos básicos
Nombre - Tipo de dato - Ejemplo
num - numérico - 10, -5, 3.1415
string - texto - “Hello world”
bool - binario - TRUE, FALSE
byte - numérico - 0 … 255
Variables y constantes
- Declaración de variables, variables persistentes y constantes
VAR datatype identifier;
PERS datatype identifier;
CONST datatype identifier := value; - Una variable persistente es como una variable que recuerda el último valor que le fue asignado, incluso si el programa se detiene.
- Las constantes no se pueden modificar.
- Asignación de variables. identifier := value;
Operadores
Numéricos (aritméticos): +, -, *, /
Relacionales: =, <, >, <=, >=, <>
Concatenación de texto: +
Procedimientos y funciones
Definición de un procedimiento y una función
PROC procedure_name (args)
! Instructions
ENDPROC
FUNC function_name (args)
! Instructions
RETURN [return_value];
ENDPROC
Funciones propias
Math: Abs, Pow, Sqrt
Trigonométricas: ACos, ASin, ATan, ATan2, Cos, Sin, Tan
Bitwise: BitAnd, BitOr, BitCheck, BitLSh, BitRSh, BitNeg, BitXor
Señales: DI1…DI15, DO1…DO15, SetDO
Escribir en FlexPendant: TPWrite
Tiempo: Ctime, CDate, ClkRead
Control de flujo
- Condicionales: IF … THEN … ELSEIF … THEN … ELSE … ENDIF
- Salto: GOTO
- Bucles: WHILE … DO … ENDWHILE, FOR…FROM…TO…DO…ENDFOR, BREAK
- Esperas: WaitTime, WaitUntil, WaitDI
Interrupciones
ISignalDI: conecta una entrada digital con un manejador de interrupciones
CONNECT: conecta el manejador con una rutina TRAP.