RAPID (ABB)

Question 1

Estructura de un programa en RAPID

Answer 1

! Example of RAPID code
MODULE Module 1
! Variables and constants
PROC main()
myProcedure()
ENDPROC
PROC myProcedure()
! Set of instructions
ENDPROC
ENDMODULE

Instruccione -> Funciones y procedimientos -> modulos

Question 2

Reglas generales

Answer 2

Las instrucciones acaban en ;

Las palabras claves como por ejemplo PROC, WHILE… no acaban en ; . Por el contrario disponen de otra palabra clave que indica que finaliza como ENDPROC, ENDWHILE …

Comentoarios con !

No se distingue entre mayúsculas o minúsculas, pero se recomienda usar mayúsculas para las palabras claves

Usar sangrado para una mejor lectura del programa

Question 3

Tipos de Datos básicos

Answer 3

Nombre - Tipo de dato - Ejemplo

num - numérico - 10, -5, 3.1415
string - texto - “Hello world”
bool - binario - TRUE, FALSE
byte - numérico - 0 … 255

Question 4

Variables y constantes

Answer 4

• Declaración de variables, variables persistentes y constantes
  VAR datatype identifier;
  PERS datatype identifier;
  CONST datatype identifier := value;
• Una variable persistente es como una variable que recuerda el último valor que le fue asignado, incluso si el programa se detiene.
• Las constantes no se pueden modificar.
• Asignación de variables. identifier := value;

Question 5

Operadores

Answer 5

Numéricos (aritméticos): +, -, *, /
Relacionales: =, <, >, <=, >=, <>
Concatenación de texto: +

Question 6

Procedimientos y funciones

Answer 6

Definición de un procedimiento y una función
PROC procedure_name (args)
! Instructions
ENDPROC

FUNC function_name (args)
! Instructions
RETURN [return_value];
ENDPROC

Question 7

Funciones propias

Answer 7

Math: Abs, Pow, Sqrt
Trigonométricas: ACos, ASin, ATan, ATan2, Cos, Sin, Tan
Bitwise: BitAnd, BitOr, BitCheck, BitLSh, BitRSh, BitNeg, BitXor
Señales: DI1…DI15, DO1…DO15, SetDO
Escribir en FlexPendant: TPWrite
Tiempo: Ctime, CDate, ClkRead

Question 8

Control de flujo

Answer 8

• Condicionales: IF … THEN … ELSEIF … THEN … ELSE … ENDIF
• Salto: GOTO
• Bucles: WHILE … DO … ENDWHILE, FOR…FROM…TO…DO…ENDFOR, BREAK
• Esperas: WaitTime, WaitUntil, WaitDI

Question 9

Interrupciones

Answer 9

ISignalDI: conecta una entrada digital con un manejador de interrupciones
CONNECT: conecta el manejador con una rutina TRAP.