Generadores de trayectorias Flashcards
Generadores de trayectorias
Calcular la trayectoria (ley de movimiento en el tiempo) para cada movimiento
La trayectoria debe ser físicamente realizable y, por lo general, suave, según la aplicación.
En el caso de los robots con más de una articulación, el generador de trayectorias, debe coordinar los ejes
Por cada instante de tiempo, proporciona valores de referencia de posición, velocidad, etc.
Tipos de trayectorias
Trapezoidal:
* Perfil trapezoidal en la velocidad
* Cambios bruscos de aceleración
* La más rápida
* Tres fases
Perfil en S:
* Suaviza los cambios en la aceleración
* Perfil triangular en la aceleración que produce un perfil de velocidad en forma de ‘S’
* Cinco fases
Perfil en S parcial:
* Perfil trapezoidal en la aceleración hasta alcanzar una velocidad máxima.
* Produce un perfil en ‘s’ suavizado en la velocidad
* Siete fases
Polinomial:
* El orden del polinomio permite una mayor flexibilización para establecer condiciones de contorno (posición y velocidad inicial y final, velocidad máxima, etc…)
