Espacio de configuración, trabajo y tarea Flashcards
Espacio de configuración (C)
El espacio con todos los posibles valores que las articulaciones de un robot pueden tomar, conocido bajo el nombre C
Vector de coordenadas generalizadas (q perteneciente a C): Configuración de parametrización mínima que permite definir la posición y orientación del robot de forma unívoca.
* Las articulaciones de revolución implican un espacio de configuración S1 (espera de dimensión 1) y se presentan con valores comprendidos (qi perteneciente a [0, 2pi))
* Las articulaciones prismáticas implican un espacio de configuración R1 (Euclídeo) y se representan por números en (qi perteneciente a R)
Se usa en algoritmos de planificación de movimientos
Espacio de trabajo (W)
Conjunto de poses (posición y orientación) que pueden ser alcanzados por el efector final con un robot.
El tamaño y forma del espacio de trabajo dependen de varios factores como el tipo de articulaciones, la longitud de los eslabones y la herramienta usada en el efector final.
Muchos fabricantes, proporcionan simples diagramas que representan el alcance de la muñeca, sin considerar la orientación si la longitud de la herramienta
Espacio de la Tarea (T)
Conjunto de poses (posición y orientación) que deben ser alcanzados por el efector final con un robot
El espacio de la tarea, es un subespacio del espacio de trabajo, en el que se define la tarea a realizar por el robot
Requisito: dimC >= dimT
Redundancia y Espacio nulo
Si un robot tiene “n” DoF y la tarea impone “m” restricciones, el robot tendrá p=n-m DoF de redundancia que permiten cumplir la tarea con múltiples configuraciones.
El espacio nulo de la tarea, es el espacio en el que el robot puede escoger cualquier configuración arbitraria sin afectar a la tarea.
