Articulaciones y Eslabones

Question 1

Eslabón (Def)

Answer 1

• Elemento rígido que se mueve de forma solidaria dentro de una estructura articulada
• Puede asociarse a un sistema de referencia

Question 2

Articulación (Def)

Answer 2

• Elemento de unión entre dos eslabones en una estructura articulada
• Pueden estar actuadas o no. En el caso de no estar actuadas, su moviento es libre o inducido por el movimiento de otras articulaciones
• Restringen el movimiento del eslabón en una o más direcciones (Grados de libertad

Question 3

Movimiento no restringido (Def)

Answer 3

Un cuerpo rígido puede moverse libremente por el espacio 3D definido por 3 variables de posición y 3 variables de orientación independientes

Question 4

Grado de libertad (Def)

Answer 4

Se refiere al número de variables de posición y orientación independientes tiene un sistema articulado para definir su movimiento

Question 5

Grados de movilidad (Def)

Answer 5

Numero de elementos que se pueden mover de forma independiente dentro de una estructura articulada

Question 6

Tipos de articulaciones

Answer 6

Esférica (3 DoF)
Planar (3 DoF)
Cilíndrica (2 DoF)
Prismática (1 DoF)
Rotación (1 DoF)
Cardan (1 DoF)

Question 7

Comparación articulación prismática - revolución

Answer 7

Cinemática: No redundante - Redundante
Cinematica inversa: Trivial - No trivial
Peso: Más pesada - Más ligera
Precisión: Más precisión - Menos precisa
Precio: Más cara - Más barata
DoF: Máx 3 Independientes - Máx 6 independientes
Área de trabajo: Menor - Mayor