Sistemi di controllo Flashcards
Quali sono gli autovalori di un sistema interconnesso serie o parallelo? Quelli di uno a controreazione?
Il sistema interconnesso serie e parallelo ha come autovalori l’insieme degli autovalori dei sottoinsiemi componenti. Per i sistemi a controreazione gli autovalori sono diversi.
Quali sono i requisiti per un sistema di controllo?
Fedeltà nella risposta, reiezione ai disturbi, stabilità e sensibilità alle variazioni parametriche.
Cosa si intende per fedeltà alla risposta?
Le variabili controllate producono l’andamento desiderato.
Cosa si intende per reiezione ai disturbi?
La capacità del sistema di limitare o annullare l’effetto dei disturbi.
Cosa si intende per stabilità?
La capacità del sistema di mantenere la convergenza nonostante le perturbazioni.
Cosa si intende per sensibilità alle variazioni parametriche?
La capacità di soddisfare i vari requisiti per un sistema di controllo senza ben conoscere i parametri del processo e/o le loro variazioni.
Dato un classico sistema ad anello chiuso con controllore, processo controllato, disturbo e f.d.t. di feedback, ricavare la f.d.t. riferimento-uscita e la f.d.t. disturbo-uscita.
Vedi appunti a pag 56.
Dato un controllore G(s) = k, come varia la f.d.t. riferimento-uscita, la f.d.t. disturbo-uscita all’aumentare di k?
Vedi a pag 57.
Da cosa è caratterizzato un sistema di tipo k?
Dato un ingresso a gradino, avrò un uscita desiderata uguale all’ingresso moltiplicato per una costante k.
Per un sistema di tipo k, ricavare l’errore e la condizione affinché il sistema sia di tipo k.
Vedi appunti a pag 62 e 63.
Dato un sistema di tipo k, cosa succede, per tempi lunghi, all’errore se viene applicato un ingresso di ordine k? Dimostralo.
L’errore sarà costante. La dimostrazione è a pag 63.
Dato un sistema di tipo k, cosa succede, per tempi lunghi, all’errore se viene applicato un ingresso di ordine k-1? Dimostralo.
L’errore andrà a 0. La dimostrazione è a pag 64.
Dato un sistema di tipo k, cosa succede, per tempi lunghi, all’errore se viene applicato un ingresso di ordine k+1? Dimostralo.
L’errore diverge. La dimostrazione è a pag 64.
Ricavare il rapporto tra la funzione di trasferimento totale e quella dell’errore.
Vedi appunti a pag 57.
In un sistema a controreazione, qual è la condizione affinché tale sistema sia di tipo k? Dimostralo.
La condizione è che F (s) = G (s) * P (s) abbia un polo in s = 0 di molteplicità k. Se tale condizione non è soddisfatta dal processo, agiremo sul controllore G.
