Navigation und Robotik Flashcards
Computed Tomography
—- Erklärung
—- was wird gut gesehen? Warum?
—-Welche Einheit?
- x-ray imaging
- arrow beam points at a patient and quickly rotated around the body (crosssectional slices), also bed moves
- many slices together form a 3D image
- x-ray passes the patient and are picked by detectors
+Knochen werden sehr gut gesehen, da hoher Calciumgehalt
Housfield-Einheiten: Wasser bei 0 und Luft bei -1000
Magnetic Ressonance Imaging
—- Erklärung
—- Problem
- magnetic fields, magnetic fields gradients and radio waves
- detects the change in direction of the rotational axis of protons found in the water that makes up living tissues
- when radiofrequency=off, MRI sensors are able to detect the energy released as the protons realign
Problem: Knochen und Knochenhaut schlecht erkennbar, da viele Protonen (schwarz beides)
Objekte in der intraoperativen Navigation
1) Therapeutisches Ojekt (direkt am Patienten)
2) Virtuelles Objekt (Bild vom Patienten)
3) Navigationssystem
Bildbasierte intraoperative Navigationssysteme
1) Passive Systeme: System gibt mir Bild
2) Semiaktive Systeme: Roboter stellt mir noch die Schnittachsen, allerdings muss ich noch selber schneiden
3) Aktive Systeme: Aktorik ist im Werkzeug mit drin (Haptik fehlt-)
Arbeitsschritte bei einer navigierten Operation
1) CT images
2) präoperative Bildgebung
3) Custom implant design
—- 3D models mit Implantat
—- Pin positions
—- motion monitoring system
Arten von Navigationssysteme
C-Bogen C-Bogen mit fusion CT/MRT CT MRT Multimodal navigiert
2.5 fluoroscopy
Röntgenbild nicht optimal, da es 2D und nicht 3D ist.
Lösung: 2Bilder von 2 unterschiedlichen Winkelnd
Multimodale Navigation
Bestrahlung aus vielen Richtungen um gesunde Zellen zu schonen
Pedikelschraube
Für Wirbelkörper:
Richtung und Schraubenlänge sehr wichtig
K-Drahtfixation
Am Femur:
Richtung und Minimalabstand zum Gelenk sehr wichtig
KTEP
Knienedoprothese am Knie -Schnitthöhen -Schnittebenen -Implantatgröße -Implantatpositionierung
Pfannendach-OT
Am Hüftgelenk:
- Schnitthöhen
- Schnittebenen
- Fragmentschwenkbarkeit
- Fragmentpositionierung
- Osteosynthese
Vorteile:
multimodale Datenfusion optimale räumliche Darstelluing biomechanische Beurteilung optimierte 3D Plannung Überprüfung der Kontaktzonen
Vorteile: Planung
präoperative Machbarkeitsprüfung
virtuelles Einsetzen des Implantates
optimierte Implantatwahl
Vorteile Präzision
exakte intraoperative Umsetzung
Reproduzierbarkeit
Senkung der Komplikationen
Robotik macht immer den gleichen Fehler(einfach korrigierbar), Ärzte nicht
