C11 Flashcards
Inferarea informaţiilor metrice din imagini monoculare şi stereo
Ce este modelul pinhole al camerei și care sunt ecuațiile sale fundamentale?
Modelul pinhole al camerei aproximează apertura cu un punct și utilizează principiul coliniarității. Ecuațiile fundamentale descriu proiecția unui punct 3D pe planul imaginii folosind coordonatele sistemului camerei.
Care sunt parametrii intrinseci ai unei camere?
Parametrii intrinseci includ distanța focală (𝑓), punctul principal (𝑢0,𝑣0), și coeficienții de distorsiune radială și tangențială ai lentilelor.
Ce descriu parametrii extrinseci ai camerei?
Parametrii extrinseci descriu poziția și orientarea camerei în raport cu sistemul de coordonate al lumii, reprezentate prin vectorul de translație (𝑇) și matricea de rotație (𝑅).
Ce este maparea directă și maparea inversă în procesarea imaginilor?
Maparea directă transformă coordonatele unui punct 3D din lume în coordonatele unui punct 2D pe imagine, iar maparea inversă reconstituie coordonatele 3D din coordonatele 2D pe imagine.
Cum se poate măsura distanța cu o cameră monoculară?
Distanțele pot fi măsurate folosind un scenariu specific unde sunt cunoscute înălțimea camerei și unghiul de înclinare, permițând estimarea distanțelor pe un plan orizontal.
Ce este stereoviziunea și care sunt etapele principale ale procesului?
Stereoviziunea utilizează două camere pentru a obține informații despre adâncime. Etapele includ montarea camerelor, calibrarea, achiziția de imagini sincrone, rectificarea imaginilor, extragerea și selecția trăsăturilor, corelarea trăsăturilor și calculul coordonatelor 3D.
Ce este geometria epipolară și cum ajută la reducerea spațiului de căutare în stereoviziune?
Geometria epipolară definește planul epipolar și liniile epipolare, constrângând că punctele corespondente se găsesc pe aceste linii, reducând astfel spațiul de căutare pentru corelație.
Ce este corelația stereo și cum se realizează?
Corelația stereo (stereo-matching) constă în punerea în corespondență a punctelor din imaginile stânga și dreapta, utilizând metrici de distanță, cum ar fi SAD, pentru a determina corespondentele între punctele din imagini.
Cum se realizează calibrarea camerelor în sistemele de stereoviziune?
Calibrarea camerelor implică utilizarea obiectelor de calibrare planare sau tridimensionale și minimizarea erorii dintre proiecțiile punctelor de control detectate și cele calculate folosind modelul camerei.
Care sunt avantajele utilizării stereoviziunii pentru reconstrucția 3D?
Stereoviziunea permite obținerea informațiilor despre adâncime și reconstrucția 3D a scenelor, fiind esențială pentru aplicații precum navigația autonomă și monitorizarea mediului.
