05 - Stereo Vision 2 Flashcards
Was ist der Vergenzwinkel Phi?
Der Vergenzwinkel ist der Winkel zwischen den Kameraachsen der beiden Kameras
Was ist der Fixationspunkt?
Der Fixationspunkt ist der Punkt, in dem beide Kameraachsen sich schneiden
Was ist die Disparität?
Die Disparität ist der Unterschied der Bildposition eines Szenenpunktes im linken und rechten Bild
Was enthält die Disparität?
Die Disparität enthält die Tiefeninformation
Wann wir die Disparität zu Null?
Die Disparität wird zu Null wenn man auf ein unendlich entferntes Objekt fokussiert (Sterne). Dann werden die Bilder beider Kameras praktisch identisch
Wo sucht man nach korrespondierenden Punkten?
Auf den Epipolar Lines
Was sind die Epipole?
Ein Epipole ist das Projektionszentrum der einen Kamera, in die Bildebene der anderen Kamera projiziert
Was ist eine Epipolar Line?
Eine Epipolar Line ist das Bild einer Sichtlinie im Bild der gegenüberliegenden Kamera
Was ist der Vorteil der Epipolar Line?
Die Epipolar Line beschränkt das Korrespondenz Problem auf eine 1D Suche
Wo treffen sich alle Epipolar Lines?
Im Epipole
Wo befinden sich die Epipole, wenn die Epipolar Lines parallel sind?
Die Epipole befinden sich im Unendlichen
Welche correspondance Algorithms haben wir kennengelernt?
- Feature Point Based Matching
- Intensity Correlation based Stereo Matching
Wie funktioniert Feature-based Stereo Matching?
- Erkennen markanter Punkte in beiden Bildern
- Finde beste Übereinstimmung zwischen Merkmalen in beiden Bildern
- Ausnutzung der epipolaren Geometrie / Schätzung der F-Matrix
Wie funktioniert Block-based Stereo Matching?
- Teile Bild in NxN Blöcke
- Finde bestpassendsten Block entlang der Epipolar Line im Stereobild mit Intensity cross correlation über Blöcke
- Ausnutzung der Ähnlichkeit der 2D-Pixel-Nachbarschaft
- Blockgröße beeinflusst Anpassungsgenauigkeit und bestimmt Auflösung der Tiefenmap
Welche Error Metriken gibt es für das Block-based correspondance matching?
- Sum-of-squared-Error
- Sum-of-Absolute-Error
- Cross-correlation der Pixelblöcke
