Robotteknik Flashcards
Varför har man robotar?
Variation i processtiderna
Repeterbarhet (kvalitetsbortfall)
Ensidigt, tungt arbete
Flexibilitet (inlärningskurvan)
Vad är repeterbarheten på en robot?
Sexaxlig KR-30 KUKA robot;
nyttolasten vid handleden är 30 kg
och repeterbarheten är ±0,15 mm
Roboten har mekaniska bromsar
på alla sina axlar
Vad finns det för olika arbetsområden för en robot?
Kartesisk - linjära
Cylindrisk - cylinder
Sfärisk - klot
Antropomorf - klassisk industrirobot
Styrsystem robot (program, tillförlitlighet..)
- Robotprogrammet definierar bana av gripdonet
- Det har en PLC-del för styrning av kringutrustning och/eller process
(digitala och analoga I/Os) - Kan kommunicera med andra enheter,
- Tillförlitlighet
– Feldetektering / felkorrigeringsalgoritmer i styrenheten
– Olika typer av säkerhetsskydd
– Tillgänglighet 95% och högre,
– Livslängd 20.000 timmars produktion
Repeterbarhet
Repeterbarhet refererar till spridningen då roboten
beordras att upprepade gånger gå till samma
position
Nogrannhet
Noggrannhet är skillnaden (=fel) mellan den
begärda och den erhållna position
Olika gripdon
Revolver (flera olika gripdon)
Sugkopp
Vad finns det för olika användningsområden för en robot?
- Bågsvetsning
- Punktsvetsning
- Materialhantering
- Maskinbetjäning
- Målning
- Plockning,
packning,
palettisering - Montering
- Mekanisk skärning,
slipning, gradning,
polering - Limning, tätning,
sprutning, - Andra processer
(inspektioner,
vattenskärning,
lödning)
Hur ser informationsutbytet ut i en verkstad?
Övergripande styrning (högsta nivån)
Central programlagring: Hanterar övergripande instruktioner och program.
Material- och tillverkningsstyrning: Ser till att rätt material används och att tillverkningen går enligt plan.
Service och underhåll: Ansvarar för maskinunderhåll och förebyggande åtgärder.
Process- och tillståndsstyrning (mellannivån)
Tillståndskontroll: Övervakar maskiners och verktygs status.
Processanpassande styrning: Justerar processen i realtid baserat på insamlade data.
Kontroll med vibrationsanalys och bildbehandling: Avancerad kvalitetskontroll genom analys av vibrationer och bilder.
Operativ nivå – direkt maskininteraktion
Styrsystem: Huvudenheten som styr maskiner och verktyg.
Verktygsmaskin, verktyg och arbetsstycke: Fysiska komponenter i tillverkningsprocessen.
Hanteringsutrustning: Robotar och automationssystem för materialhantering.
Mätanpassande styrning: Justerar produktionen baserat på mätdata.
Felsökning och återstartande styrning: Identifierar problem och återställer systemen.
Kvitteringssignaler: Kommunikation mellan system för att bekräfta åtgärder och status.
