Partie_2_chapitre4: Méthode des gerbes spatiales

Question 1

Video en classe, live pas d’enregistrement

Answer 1

video en classe,live pas d’enregistrement

Question 2

Nouvelle techniques de AT

Answer 2

par gerbes spatiales

unités de bases: coordonnées images

formules : équations de colinéarité

compensation par moindre carré

2 cas: relevement spatiale (qui n’est pas une méthode de AT)

Question 3

méthode des gerbes spatiales

Answer 3

coordonnées photographiques (position image)

Le bloc est formé en estimant la position
et l’orientation de chacune des photographies formant le bloc de façon à minimiser les résiduelles sur l’ensemble des observation.

donc on estime leurs coordonnées terrains à partir de coordonnées photo et des méthodes.

Question 4

gerbes

Answer 4

1. calculer position position et orientation de la caméra lors de la prise de la photo.
2. équation colinéarité, utilisé en ortho-photo et AT/ méthode gerbe spatiale
3. OpP= centre perspective, p image (positif pcq entre centre de perspective et terrain) et P terrain

Question 5

Réglage caméra

Answer 5

que les problème systématique de la camera est réglé avant.

Question 6

alléger la notation avec 4.2 p.8

Answer 6

remplacer les formules

Question 7

F( L,X )=0

Answer 7

L= observations
X= paramètres

Question 8

la matrice B

Answer 8

toujours un 2x?

Question 9

faire dériv pour matrice Bs

Answer 9

Bs = -Be et l’inverse aussi, c’est pourquoi il est important de faire les dériv

Question 10

cas de relevement spatial (N’EST PAS UNE MÉTHODE DE AT)

Answer 10

e relèvement spatial est une opération 
photogrammétrique qui vise à déterminer la position et l’orientation du capteur (caméra) lors de la prise de vues, c’est-à-dire les paramètres de l’orientation extérieure (X0
, Y0
, Z0
, ω, φ, κ.).

Question 11

relèvement spatiale permet d’estimer paramètre ext de la camera, qui est une partie de la solution

Answer 11

..

Question 12

relèvement spatial

Answer 12

Observations
• coordonnées photographiques (x, y) des points d’appui avec leur
précision ( ) estimée a priori
Variables connues
• paramètres de l’orientation intérieure (x0
, y0
, f) considérés sans
erreur
• coordonnées terrain des points d’appui (X, Y, Z) considérées
sans erreur
• approximations des paramètres de l’orientation extérieure
(X0
, Y0
, Z0
, ω, φ, κ)
Variables à estimer
• paramètres de l’orientation extérieure (X0
, Y0
, Z0
, ω, φ, κ)
• précision estimée des paramètres de l’orientation extérieure

Question 13

4.9

Answer 13

chaque point n nous donnes 2 équations

s’il y a 6 inconnues nous avons besoins de combiens de points n? 3

Question 14

matrice W

Answer 14

2n x 2n

Question 15

matrice V s’il y a 2 photo

Answer 15

2n+2m, puisque pour admettons V1,1 il y a x et y

Question 16

matrice be (dimension)

Answer 16

(2n+2m) x 12 pcq 6 colonnes et 6 autres colonnes

meme si les points sont communs aux images, ils vont être compris dans les equations

Question 17

delta_e

Answer 17

12 x1 puisqu’il y a 6 paramètres pour la photo 1 et 6 paramètres à estimer pour la photo 2

Question 18

Cas 2 - Relèvement spatial avec quasi-observations

Answer 18

une quasi-observation
correspond à une équation d’observation d’un paramètre inconnu. équation de pseudo-observation à notre modèle mathématique.

équation de casi-observations

Question 19

premiere itérations

Answer 19

valeur approximative posé semblable àÀ la première itération, les valeurs observées sont posées égales aux valeurs
approximatives, ce qui entraîne évidemment que = 0.

il va y avoir une matrice identité I en ajoutant les quasi-observations qui vont juste faire 1

Question 20

matrice p.40

Answer 20

2n + 6 pour matrice V (Vxy,Ve)

Question 21

fin jusqu’à page 45

Answer 21

..

Question 22

but de compensation

Answer 22

réduire résiduelles sur les différentes observations

Question 23

fin

Answer 23

suite chapitre 4

Question 24

suite chapitre 4

Answer 24

suite chapitre 4

Question 25

triangulation par gerbes spatiales

Answer 25

recap, cas relevement spatiale, permet l’orientation ext

Question 26

4.4 Cas 3 - Relèvement et intersection spatiale

méthode de AT complete

Answer 26

ce Cas 3 permet de trouver la
position des nouveaux points à aérotrianguler.
en plus de positionner et orienter les blocs.

Question 27

variables impliquées

Answer 27

Observations:
• coordonnées photographiques (x, y) des points (appui, de liaison,
de vérification) avec leur précision ( ) estimée a priori
• quasi-observations des paramètres de l’orientation extérieure
(X0, Y0, Z0, ω, φ, κ) avec une estimation de leur précision a priori
• quasi-observations des coordonnées terrain avec leur précision a priori (CE QUI CHANGE PAR RAPPORT AU CAS 2)

Question 28

variables impliquées

Answer 28

Variables connues

• paramètres de l’orientation intérieure (x0, y0, f) considérés sans erreur

Question 29

variables impliquées

Answer 29

Variables à estimer
• paramètres de l’orientation extérieure (X0, Y0, Z0, ω, φ, κ) ainsi que leur précision estimée
• coordonnées terrain des points avec leur précision estimée (DIFFÉRENT PAR RAPPORT AU CAS 2???)

Question 30

p.49 matrice B

Answer 30

dériv partiel de points photo par rapport a un des trois paramètre de coordonnées terrain.?

relire notes
paramètres de coordonnées terrain (orientation ext 6 de photo 1 et photo 2)

avec matrice identité en diagonale

Question 31

matrice W

Answer 31

est symmétrique donc (2n+2m+12, 2n+2m+12)

Question 32

le cas 4 permet d’obtenir les paramètres de l’orientation intérieure

Answer 32

possible d’étendre modèle mathématique pour estimer ces paramètres

Question 33

4.5 Exploitation des données GPS/IMU

Answer 33

p.60 a gauche c’est orientation de l’image/camera

ajustement entre image ou la camera et l’avion, avec matrice d’orientation pour ajuster les systèmes.

notation à la page 61

Question 34

cas 4 pur camera placé sur véhicule terrestres,

Answer 34

méthode d’autocalibrage

permet autocalibrage de la camera (déterminer orientation intérieure de la camera)

on a besoin de quelles sortes d’observations?
pseudo obs des paramètres de l’orientation intérieure?

on cherche: paramètres d’orientation extérieure

une fois camera calibré, pt mieux prendre avec une seule camera (imu et gnss) au lieu de camera paire. on améliore le triangle.