Partie_2_chapitre4: Méthode des gerbes spatiales Flashcards
Video en classe, live pas d’enregistrement
video en classe,live pas d’enregistrement
Nouvelle techniques de AT
par gerbes spatiales
unités de bases: coordonnées images
formules : équations de colinéarité
compensation par moindre carré
2 cas: relevement spatiale (qui n’est pas une méthode de AT)
méthode des gerbes spatiales
coordonnées photographiques (position image)
Le bloc est formé en estimant la position
et l’orientation de chacune des photographies formant le bloc de façon à minimiser les résiduelles sur l’ensemble des observation.
donc on estime leurs coordonnées terrains à partir de coordonnées photo et des méthodes.
gerbes
- calculer position position et orientation de la caméra lors de la prise de la photo.
- équation colinéarité, utilisé en ortho-photo et AT/ méthode gerbe spatiale
- OpP= centre perspective, p image (positif pcq entre centre de perspective et terrain) et P terrain
Réglage caméra
que les problème systématique de la camera est réglé avant.
alléger la notation avec 4.2 p.8
remplacer les formules
F( L,X )=0
L= observations X= paramètres
la matrice B
toujours un 2x?
faire dériv pour matrice Bs
Bs = -Be et l’inverse aussi, c’est pourquoi il est important de faire les dériv
cas de relevement spatial (N’EST PAS UNE MÉTHODE DE AT)
e relèvement spatial est une opération photogrammétrique qui vise à déterminer la position et l’orientation du capteur (caméra) lors de la prise de vues, c’est-à-dire les paramètres de l’orientation extérieure (X0 , Y0 , Z0 , ω, φ, κ.).
relèvement spatiale permet d’estimer paramètre ext de la camera, qui est une partie de la solution
..
relèvement spatial
Observations
• coordonnées photographiques (x, y) des points d’appui avec leur
précision ( ) estimée a priori
Variables connues
• paramètres de l’orientation intérieure (x0
, y0
, f) considérés sans
erreur
• coordonnées terrain des points d’appui (X, Y, Z) considérées
sans erreur
• approximations des paramètres de l’orientation extérieure
(X0
, Y0
, Z0
, ω, φ, κ)
Variables à estimer
• paramètres de l’orientation extérieure (X0
, Y0
, Z0
, ω, φ, κ)
• précision estimée des paramètres de l’orientation extérieure
4.9
chaque point n nous donnes 2 équations
s’il y a 6 inconnues nous avons besoins de combiens de points n? 3
matrice W
2n x 2n
matrice V s’il y a 2 photo
2n+2m, puisque pour admettons V1,1 il y a x et y
matrice be (dimension)
(2n+2m) x 12 pcq 6 colonnes et 6 autres colonnes
meme si les points sont communs aux images, ils vont être compris dans les equations
delta_e
12 x1 puisqu’il y a 6 paramètres pour la photo 1 et 6 paramètres à estimer pour la photo 2
Cas 2 - Relèvement spatial avec quasi-observations
une quasi-observation
correspond à une équation d’observation d’un paramètre inconnu. équation de pseudo-observation à notre modèle mathématique.
équation de casi-observations
premiere itérations
valeur approximative posé semblable àÀ la première itération, les valeurs observées sont posées égales aux valeurs
approximatives, ce qui entraîne évidemment que = 0.
il va y avoir une matrice identité I en ajoutant les quasi-observations qui vont juste faire 1
matrice p.40
2n + 6 pour matrice V (Vxy,Ve)
fin jusqu’à page 45
..
but de compensation
réduire résiduelles sur les différentes observations
fin
suite chapitre 4
suite chapitre 4
suite chapitre 4
triangulation par gerbes spatiales
recap, cas relevement spatiale, permet l’orientation ext
4.4 Cas 3 - Relèvement et intersection spatiale
méthode de AT complete
ce Cas 3 permet de trouver la
position des nouveaux points à aérotrianguler.
en plus de positionner et orienter les blocs.
variables impliquées
Observations:
• coordonnées photographiques (x, y) des points (appui, de liaison,
de vérification) avec leur précision ( ) estimée a priori
• quasi-observations des paramètres de l’orientation extérieure
(X0, Y0, Z0, ω, φ, κ) avec une estimation de leur précision a priori
• quasi-observations des coordonnées terrain avec leur précision a priori (CE QUI CHANGE PAR RAPPORT AU CAS 2)
variables impliquées
Variables connues
• paramètres de l’orientation intérieure (x0, y0, f) considérés sans erreur
variables impliquées
Variables à estimer
• paramètres de l’orientation extérieure (X0, Y0, Z0, ω, φ, κ) ainsi que leur précision estimée
• coordonnées terrain des points avec leur précision estimée (DIFFÉRENT PAR RAPPORT AU CAS 2???)
p.49 matrice B
dériv partiel de points photo par rapport a un des trois paramètre de coordonnées terrain.?
relire notes
paramètres de coordonnées terrain (orientation ext 6 de photo 1 et photo 2)
avec matrice identité en diagonale
matrice W
est symmétrique donc (2n+2m+12, 2n+2m+12)
le cas 4 permet d’obtenir les paramètres de l’orientation intérieure
possible d’étendre modèle mathématique pour estimer ces paramètres
4.5 Exploitation des données GPS/IMU
p.60 a gauche c’est orientation de l’image/camera
ajustement entre image ou la camera et l’avion, avec matrice d’orientation pour ajuster les systèmes.
notation à la page 61
cas 4 pur camera placé sur véhicule terrestres,
méthode d’autocalibrage
permet autocalibrage de la camera (déterminer orientation intérieure de la camera)
on a besoin de quelles sortes d’observations?
pseudo obs des paramètres de l’orientation intérieure?
on cherche: paramètres d’orientation extérieure
une fois camera calibré, pt mieux prendre avec une seule camera (imu et gnss) au lieu de camera paire. on améliore le triangle.
