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Question 1

O que é Movimento Diferencial?

Answer 1

São pequenos movimentos de mecanismo que podem ser utilizados para obter relações de velocidade entre as diferentes partes do mecanismo

Question 2

O que é o Jacobiano?

Answer 2

É uma representação da geometria dos elementos de um mecanismo no tempo, permite a conversão de velocidades de articulações individuais em velocidades de pontos de interesse (atuador final).

Question 3

Movimentos diferenciais de um referencial?

Answer 3

translação, rotação e transformações diferenciais.

Question 4

Para que serve o inverso do jacobiano?

Answer 4

Para calcular os movimentos diferenciais nas articulações do robô para um movimento diferencial desejado da mão.

Question 5

O que é dinâmica?

Answer 5

Por que é que se move? Estudo das causas do movimento.

Question 6

O desempenho dinâmico do braço robótico está associada a velocidade de?

Answer 6

Resposta, estabilidade e precisão

Question 7

Dinâmica Direta

Answer 7

Estabelecer as posições, velocidades e aceleração das juntas partindo-se dos torques aplicados pelos atuadores, o objetivo da dinâmica direta é calcular o movimento resultante do manipulador. Isso é útil para simular o manipulador.

Question 8

Dinâmica Inversa

Answer 8

Uma vez dada a trajetória (posição, velocidade e aceleração) calcular os torques necessários de acordo com essas variáveis, essa formulação dinâmica para resolver o problema de controle do robô.

Question 9

Existem duas aproximações para o cálculo da dinâmica Inversa de um manipulador:

Answer 9

Newton: é baseado nas descrições de forças e momentos de um corpo e suas propagação nos links do manipulador.

Euler: que utiliza a abordagem pelo somatório de energia do sistema a ser estudado.

Question 10

Energia cinética e energia potencial

Answer 10

cinética: é a energia associada ao movimento de um objeto.

Potencial: É a energia armazenada em um objeto devido a posição em relação a outro objeto.

Question 11

O que é lógica Fuzzy?

Answer 11

A lógica Fuzzy é um conjunto de regras e funções que podem operar em conjuntos de dados imprecisos, representa valores de pertinência. ( seria colocar a inteligência necessário no robô para realizar as tarefas)

Question 12

O que é Sistema Fuzzy?

Answer 12

Extensão da lógica clássica através de uma função que opera sobre o intervalo dos números reais (0,1)

Question 13

Explique Fuzzificacao

Answer 13

É o processo de conversão de valores de entrada e saída nas suas funções de pertinência. O resultado é um conjunto de gráfico ou equações que descrevem o grau de pertinência de diferentes valores em diferentes variáveis nebulosas. Temos as seguintes funções: Pertinência Gaussiana, triangular, trapezoidal, z ou s.

Question 14

Defuzzificao

Answer 14

É a conversão de um valor de saída nebuloso em um valor nítido equivalente para uso real. quando as regras nebulosas são avaliadas e os valores correspondentes são calculados, o resultado será um número relacionado com os valores de pertinência correspondentes para diferentes conjuntos nebulosos de saída. É um processo de converter baixo e alto em valores utilizáveis utilizando técnicas como centro de gravidade e o método de interferência mamdani

Question 15

O que é processamento digital de imagens?

Answer 15

utilizar computadores para manipular e analisar imagens digitais. Envolvendo técnicas e algoritmos

Question 16

O que é pixel?

Answer 16

Um pixel é a menor unidade de informações visual em uma imagem digital.

Question 17

O que é histograma?

Answer 17

Permite visualizar graficamente a distribuição de intensidade de pixel em uma imagem, proporcionando uma compreensão mais clara da imagem como contraste e a presença de ruídos. (separar um objeto do fundo é um exemplo), utilizando em robôs para reconhecer ambiente

Question 18

O que é thresholding?

Answer 18

Serve para detectar bordas, segmentação de objetos e extração de informações.(o adaptativo faz em regiões menores e aplica limiar individualmente)

Question 19

O que é um ruído na imagem?

Answer 19

Qualquer alteração aleatório nos pixel, por lente suja, problema de componentes, luz do ambiente, etc..

Question 20

Tipos de ruído?

Answer 20

Granulação, quantizaçao e JPEG.

Question 21

Métodos de redução de ruído?

Answer 21

Processamento espacial(operação de vizinhança) robôs indústrias detalhes)
Processamento de Frequência (Transformada de Fourier)

Question 22

O que é detecção de bordas?

Answer 22

Técnica que indentifica os locais onde a intensidade de luz muda abruptamente. Ex: Método de convulsão e transformação.

Question 23

O que é filtros de primeira e segunda derivada?

Answer 23

Detecta mudanças na intensidade em uma ou mais direções, ex: filtro de sobel primeira e filtro de laplaciano segunda.

Question 24

Explique qual a finalidade de transformada de hough?

Answer 24

Detecção de formas geométricas em imagens, consiste em mapear um pixel da imagem em uma curva no espaço de parâmetros.

Question 25

explique a técnica da segmentação

Answer 25

É um processo que dividi a imagem em pedaços menores, para depois. trata-los, simplificando assim o processo de reconhecimento

Question 26

método do centro de gravidade?

Answer 26

Técnica comumente usada na defuzzificao de conjuntos Fuzzy, tem o conceito de encontrar o ponto médio de uma distribuição de valores de pertinência Fuzzy.

Question 27

Método de interferência de mamdani?

Answer 27

Abordagem da lógica Fuzzy que visa modelar o raciocínio humano impreciso e incerto, utilizando os valores de pertinência e a base de regras.