Intro Flashcards
Cosa è automatica?
Modellistica del sistema
Controllo in anello chiuso e anello aperto
Cosa serve l’automazione?
• Insieme di Diverse discipline che forniscono strumenti matematici e tecnologico, con lo scopo:
- Di specifiche
- analisi
- progettare e gestione di sistemi di controllo
• Per risolvere problemi di controllo
Cosa si intende per problema di controllo?
Si ha un problema di controllo **ogni volta che si vuole imporre ad un sistema un comportamento desiderato. **
Voglio una stanza a T= 23 C
Cosa si intende per sistema?
Per sistema si intende il fattore a cui si vuole imporre il comportamento.
- Si rappresentano in quadrati e dentro si svolgono operazioni matematiche.
- Su di esso agiscono cause e ne conseguono effetti
Es:
Impongo alla macchina una velocità costante
Cosa si intende Comportamento desiderato ?
Andamento desiderato da impostare sul nostro sistema, definibile come una variabile di riferimento.
Si definisce come uscita del sistema.
Es
La velocità della macchina costante è una variabile.
Come si può imporre un effetto/ comportamento desiderato?
Si deve studiare il sistema individuando la relazione CAUSA-EFFETTO.
Causa -> SISTEMA -> effetto
Per cause cosa si intende?
Per cause si intendono diversi fattori di diversa natura che agiscono sul sistema.
Es di cause differenti:
- ingressi:
Accelerazione auto (azioni di controllo)
- ingressi esterni
Pendenza strada (disturbi)
Vento (disturbi)
Tutte agiscono sul sistema auto che genererà un’uscita
Cosa è il Sensore?
È un elemento necessario per bilanciare gli ingressi controllati (cause), da informazioni legate alle uscite di sistema.
Si compensano i disturbi (ingressi non controllati)
Modello del sistema?
Il legame che c’è tra l’azione delle cause e l’uscita del sistema.
È un modello matematico che è lega in modo univoco i cambiamenti del sistema
Più è preciso il modello più si avrà un’uscita di sistema preciso
Strategia di controllo anello chiuso:
Azione sul sistema
Uscita controllata
Sensore da informazione
L’azione riprende sul sistema
Strategia di controllo anello aperto:
Non si ha il sensore
Cause su sistema
Uscita controllata
Come risolvere i problemi di controllo?
Comprendere su quali variabili agire (ingressi) e impostare un modello matematico sul sistema da controllare.
Comprendendo la reazione causa effetto.
Disturbi:
Cause esterne non controllabili
Strategia controllo ad anello chiuso efficace per gestirli (sensore)
Anello aperto non li gestisce
Controllore
Esempio: il pilota
Ma si vuole sostituire con un algoritmo
Il cuore del controllo= legge di controllo
Segnali: Y, u, d, W
Sul grafico:
X= tempo
Y= quantità delle variabili
Sono variabili/ funzioni che dipendono dal tempo
