controlli 1 Flashcards
Il sistema nonlineare a controreazione visto nel par. 1 si dice asintotico di grado α nel controllo se per ogni condizione iniziale si ha:
eαtc(t) ∈ L2(0, inf.)
Il verificarsi di un punto sul piano complesso che soddisfa l’equazione pseudocaratteristica corrisponde, per il relativo sistema canonico, a un’oscillazione permanente asintoticamente stabile se il prodotto scalare (t, n), con n normale alla tangente del diagramma polare di L(jω) e t tangente al tracciato di Λ(Ε), è:
negativo
A fronte di un ingresso u(t) a gradino, si potrebbe desiderare di trasmettere all’entrata del nodo sommatore un segnale uf(t)con una dinamica meno veloce, così da ridurre le sollecitazioni sulla variabile di controllo c(t); questo può essere ottenutoassegnando a T(s) :
un polo reale negativo
Abbiamo definito la funzione di sensitività come:
S(s)=1/(1+L(s))
Abbiamo definito la funzione di sensitività del controllo come:
M(s)=G1(S)/(1+L(s))
Abbiamo visto che L(s)=k/((s+1)3), con k>0, è asintoticamente stabile per k<8; se allora poniamo k=2, il margine di guadagno risulta pari a:
kL=4
Affinché G(jω) rimanga fuori dal cerchio critico occorre che G ̂(jω) rimanga sulla destra, per ω=1, della tangente al cerchio critico nel punto:
(-1/b, 0)
Affinché il sistema canonico sia compatibile con l’esistenza di oscillazioni permanenti, deve essere soddisfatta l’equazione di congruenza che, tenendo conto della compensazione delle fasi lungo il ciclo, equivale a:
1+L(jω)D(E)=0
Affinché la pulsazione ωb possa costituire l’estremo superiore della banda passante Ibp, e cioè che il diagramma polare di L(jω) non sia prima entrato in C2, si vede che è necessario che per i margini di guadagno kL e di fase αL risulti:
kL ≥ (xQ)-1 e αL ≥ Φa
Affinché le radici del polinomio caratteristico abbiano tutte parte reale negativa, va considerata la condizione necessaria che:
tutti i coefficienti del polinomio abbiano lo stesso segno
Aggiungendo alle ipotesi del criterio di Bode anche che L(s) sia a fase minima, se l’andamento asintotico del diagramma del modulo all’atto dell’attraversamento dell’asse orizzontale con ordinata 0 dB ha una pendenza pari a -k, allora l’andamento asintotico del diagramma della fase, in coincidenza del suddetto attraversamento, assume il valore di:
-k90°
Al crescere del grado del polinomio caratteristico, è più efficiente utilizzare:
il criterio di Routh
Al fine di sostituire le operazioni di convoluzione (necessarie per rappresentare, nel dominio del tempo, le risposte dei sistemi lineari) con operazioni di prodotto, le grandezze che figurano negli schemi a blocchi sono da considerare mediante:
la loro trasformata di Laplace
Al giorno d’oggi l’informazione
è una delle merci più preziose in circolazione
Al variare dei coefficienti del polinomio caratteristico all’interno degli intervalli stabiliti, tutte le radici del polinomio stesso hanno parte reale negativa se e solo se i polinomi p1(λ), p2(λ), p3(λ). p4(λ) hanno:
tutte le radici con parte reale negativa
All’inverso kd della funzione di controreazione istantanea viene attribuito il significato di costante di proporzionalità tra:
l’ingresso e l’uscita desiderata
Applicando la tecnica dello spostamento degli zeri alla funzione G(s)=(s-4)/(s+2), con b=1, otteniamo:
Gb(s) = - 6/(s+2)
Applicando la tecnica dello spostamento dei poli alla funzione G(s)=1/((s-1)(s+3)(s+4)) si ottiene:
Ga(s)=1/(s(s2+6s+5)+a-12)
Attraverso il metodo di Krasowskii abbiamo visto che, per un sistema x͘(t)=f(x(t)) con x appartenente a Rn, una valida funzione di Ljapunov, per cui l’origine del sistema è globalmente asintoticamente stabile è:
V(x)=f^T(x)f(x)
Attraverso lo stato il sistema può essere rappresentato mediante
una funzione φ di transizione dello stato e
una funzione η di uscita
Comunicazione e controllo sono:
strettamente legate tra loro
Con PROCESSO viene indicato:
l’impianto oggetto del controllo
Condizione necessaria (ma non sufficiente) affinché tutte le radici dell’equazione caratteristica abbiano parte reale negativa, è che i coefficienti del polinomio caratteristico siano:
tutti strettamente positivi o strettamente negativi
Condizione necessaria e sufficiente affinché tutte le radici dell’equazione caratteristica abbiano parte reale negativa è che:
tutti i determinanti di Hurwitz siano positivi