VL6: SPS – und Roboterprogrammierung

Question 1

Welche SPS - Programmiersprachen gibt es?

Answer 1

• Textsprachen
- Anweisungsliste (AWL) / Instruction List (IL)
- Strukturierter Text (ST) / Structured Text (ST)
• Grafische Sprachen
- Kontaktplan (KOP) / Ladder Diagram (LD)
- Funktionsbausteinsprache (FBS) / Function Block Diagram (FBD)
- Ablaufsprache (AS) / Sequential function Chart (SFC)

Question 2

Wie ist der Aufbau einer Robotersteuerung?

Answer 2

Folie 47

Question 3

Welche Betriebsarten einer Robotersteuerung gibt es?

Answer 3

•	Einricht-Betrieb 
-	Reduzierte Achsgeschwindigkeit 
-	Programmierung von Koordinatensystemen
•	Test Betrieb
-	Reduzierte Achsgeschwindigkeit 
-	Einzelschrittmodus
•	Automatik Betrieb
-	volle Antriebsleistung verfügbar
-	einfaches oder zyklisches Abarbeiten von Programmen 
•	Stand By
-	Antriebe ausgeschaltet
-	je nach Ausführung Kommunikation mit der Steuerung und Konfiguration möglich

Question 4

Was sind die ursprünglichen Unterschiede zwischen SPS und Robotersteuerung?

Answer 4

SPS
Ereignisorientierte Steuerung von technischen Systemen
Logische Verknüpfung von Signalen
Geringe Anschaffungskosten
Kein Teach In möglich
Kennt nur Achsbewegungen
Robotersteuerung
Entworfen für Positions- und Bahnorientierte Steuerung
Schnelle, bahngetreue Bewegung in verschiedenen Geschwindigkeiten
Sicheres Notverhalten

Question 5

Nennen Sie die typischen Bewegungs- bzw. Interpolationsarten bei einer Robotersteuerung?

Answer 5

Folie 63

Question 6

In welchen Fällen ist es günstig eine PTP-Interpolation einzusetzen und wann nicht?

Answer 6

•	PTP-Steuerung ist ungeeignet für:
-	Bewegungen mit Werkstückbearbeitungen 
-	Bewegung in der Nähe von Hindernissen
•	PTP-Steuerung ist geeignet für:
-	Reine Positionierbewegungen bei genügend freiem Raum um den Arm
-	um Singularitäten umgehen

Question 7

Was versteht man unter dem Überschleifen bei Roboterbewegungen? Worin liegen die Vorteile?

Answer 7

• Vorteile:

• zeitsparend, da kürzere Bahnen verfahren werden müssen
• geringe Belastungen

Question 8

Nennen sie grundsätzlichen Möglichkeiten zur Roboterprogrammierung. Worin unterscheiden sich beide Arten?

Answer 8

•	Online Programmierung 
-	Playback
-	Teach In
-	Master Slave
•	Offline Programmierung
-	CAD basiert
-	Textuell
-	Aufgabenorientiert

Question 9

Was sind Online Programmierungen?

Answer 9

 Programmierungen erfolgt direkt am Einsatzort
 Programmierung durch Vormachen
Vorteile:
- keine Kenntnisse einer Programmiersprache notwendig
Nachteile:
- Stillstand des Roboters während der Programmierung
- Hinderung der Produktion

Question 10

Was versteht man unter Playback bei Roboterprogrammierung?

Answer 10

• wird die Bewegung direkt vorgemacht
• Steuerung speichert während der Führung alle 20ms die Positionswerte
• weniger genau als die Teach-in-Programmierung

Question 11

Was sind Offline Programmierungen und deren Vor- und Nachteile?

Answer 11

	erfolgt computergestützt 
	wird am PC getestet
	Übertragung auf den Roboter
Vorteile: 
-	kein Stillstand des Roboters während der Programmierung
-	keine Hinderung der Produktion
Nachteile:
-	Evlt. Kenntnisse einer Programmiersprache notwendig

Question 12

Welche Arten gibt es bei der offline Programmierung?

Answer 12

• Textuell
- Programmierung auf dem virtuellen Handbediengerät
- Programmierung in der Simulationsumgebung
• CAD basiert:
- Erstellung von Bahnen und Roboterprogrammen auf Geometrien
• Aufgabenorientiert
- Automatische Programmgenerierung