vision3D_flashcards_new

Question 1

Qu’est-ce que la stéréoscopie en vision 3D ?

Answer 1

C’est une technique permettant de déterminer la profondeur de chaque pixel d’une image en établissant des correspondances entre deux images.

Question 2

Quelles sont les trois hypothèses pour la stéréoscopie mentionnées dans le document ?

Answer 2

1. Mouvement de caméra connu.
2. La scène est statique.
3. Les changements sont uniquement dus au mouvement de la caméra.

Question 3

Qu’est-ce que l’odométrie visuelle ?

Answer 3

C’est une technique pour estimer le mouvement de la caméra à partir d’une séquence d’images.

Question 4

Quels sont les objectifs de l’odométrie visuelle ?

Answer 4

Suivi du mouvement, calcul de trajectoires et calcul de la pose de la caméra.

Question 5

Qu’est-ce que la lumière structurée en vision 3D ?

Answer 5

C’est une méthode qui utilise un projecteur de motifs pour simplifier la mise en correspondance dans la reconstruction 3D.

Question 6

Dans quel cas utilise-t-on un système multi-projecteurs ?

Answer 6

Pour projeter des motifs sur des surfaces non planaires afin d’améliorer la reconstruction 3D.

Question 7

Qu’est-ce qu’une surface diffuse (lambertienne) ?

Answer 7

C’est une surface où l’intensité observée ne dépend pas de la position de la caméra (ex : objets mats).

Question 8

Quelle est la particularité de la profondeur de champ d’une caméra sténopé ?

Answer 8

La profondeur de champ est infinie car il n’y a pas de mise au point à faire.

Question 9

Qu’est-ce qu’un capteur idéal en vision 3D ?

Answer 9

Un capteur où l’intensité d’un pixel ne dépend pas de ses voisins et avec une sensibilité infinie.

Question 10

Quels sont les paramètres externes d’une caméra ?

Answer 10

La position et l’orientation de la caméra par rapport à la scène, représentées par une transformation euclidienne.

Question 11

Quelles étapes suivent généralement la détermination des paramètres externes ?

Answer 11

On effectue généralement la translation en premier, puis on ramène le système en position canonique.

Question 12

Qu’est-ce qu’un paramètre interne de caméra ?

Answer 12

C’est une caractéristique propre à la caméra, comme la focale, le centre optique et les coefficients de distorsion.

Question 13

Quels paramètres internes sont obtenus par le calibrage de caméra ?

Answer 13

La matrice K (paramètres intrinsèques) et les coefficients de distorsion radiale.

Question 14

Quelles sont les étapes du calibrage planaire ?

Answer 14

1. Trouver des points saillants sur une grille de calibrage.
2. Retrouver automatiquement leurs coordonnées.

Question 15

Quelle fonction OpenCV permet de détecter les coins d’un damier pour le calibrage ?

Answer 15

La fonction findChessboardCorners.

Question 16

Qu’est-ce que la radiance d’une scène ?

Answer 16

C’est la puissance de la lumière émise par un point d’une surface dans une direction donnée.

Question 17

Qu’est-ce que l’irradiance d’une image ?

Answer 17

C’est la puissance totale de la lumière captée par unité de surface à chaque point d’une image.

Question 18

Qu’est-ce que la réflectance d’une surface ?

Answer 18

Un modèle qui détermine comment la lumière est réfléchie sur une surface.

Question 19

Quelles sont les causes du vignettage dans une image ?

Answer 19

Le vignettage peut être causé par des facteurs naturels ou mécaniques qui réduisent l’intensité lumineuse vers les bords de l’image.

Question 20

Pourquoi utilise-t-on une décomposition QR dans le calibrage de caméra ?

Answer 20

Pour décomposer la matrice de projection ( M ) en une matrice ( K ) (paramètres internes) et une matrice de rotation ( R ).

Question 21

Dans quel cas une homographie peut-elle être utilisée pour relier deux vues malgré une translation ?

Answer 21

Lorsque la scène observée est planaire.

Question 22

Qu’est-ce que la profondeur de champ ?

Answer 22

C’est l’intervalle de profondeur dans lequel les objets apparaissent nets sur l’image.

Question 23

Qu’est-ce que le blooming en imagerie ?

Answer 23

Un effet où l’intensité d’un pixel déborde sur les pixels voisins en raison d’une forte luminosité.

Question 24

Qu’est-ce que le modèle projectif en vision 3D ?

Answer 24

Un modèle qui prend en compte la perspective pour projeter les points 3D sur le plan image.

Question 25

Pourquoi une homographie ne suffit-elle pas pour une scène 3D arbitraire ?

Answer 25

Car elle ne prend pas en compte les variations de profondeur des objets dans la scène.

Question 26

Quelles informations sont perdues lorsqu’un point 3D est projeté en 2D ?

Answer 26

L’information de profondeur du point.

Question 27

Qu’est-ce que la transformation euclidienne ?

Answer 27

Une transformation rigide composée d’une rotation et d’une translation.

Question 28

Qu’est-ce qu’une transformation rigide ?

Answer 28

Une transformation qui conserve les distances et les angles entre les points.