vision3D_flashcards_new
Qu’est-ce que la stéréoscopie en vision 3D ?
C’est une technique permettant de déterminer la profondeur de chaque pixel d’une image en établissant des correspondances entre deux images.
Quelles sont les trois hypothèses pour la stéréoscopie mentionnées dans le document ?
- Mouvement de caméra connu.
- La scène est statique.
- Les changements sont uniquement dus au mouvement de la caméra.
Qu’est-ce que l’odométrie visuelle ?
C’est une technique pour estimer le mouvement de la caméra à partir d’une séquence d’images.
Quels sont les objectifs de l’odométrie visuelle ?
Suivi du mouvement, calcul de trajectoires et calcul de la pose de la caméra.
Qu’est-ce que la lumière structurée en vision 3D ?
C’est une méthode qui utilise un projecteur de motifs pour simplifier la mise en correspondance dans la reconstruction 3D.
Dans quel cas utilise-t-on un système multi-projecteurs ?
Pour projeter des motifs sur des surfaces non planaires afin d’améliorer la reconstruction 3D.
Qu’est-ce qu’une surface diffuse (lambertienne) ?
C’est une surface où l’intensité observée ne dépend pas de la position de la caméra (ex : objets mats).
Quelle est la particularité de la profondeur de champ d’une caméra sténopé ?
La profondeur de champ est infinie car il n’y a pas de mise au point à faire.
Qu’est-ce qu’un capteur idéal en vision 3D ?
Un capteur où l’intensité d’un pixel ne dépend pas de ses voisins et avec une sensibilité infinie.
Quels sont les paramètres externes d’une caméra ?
La position et l’orientation de la caméra par rapport à la scène, représentées par une transformation euclidienne.
Quelles étapes suivent généralement la détermination des paramètres externes ?
On effectue généralement la translation en premier, puis on ramène le système en position canonique.
Qu’est-ce qu’un paramètre interne de caméra ?
C’est une caractéristique propre à la caméra, comme la focale, le centre optique et les coefficients de distorsion.
Quels paramètres internes sont obtenus par le calibrage de caméra ?
La matrice K (paramètres intrinsèques) et les coefficients de distorsion radiale.
Quelles sont les étapes du calibrage planaire ?
- Trouver des points saillants sur une grille de calibrage.
- Retrouver automatiquement leurs coordonnées.
Quelle fonction OpenCV permet de détecter les coins d’un damier pour le calibrage ?
La fonction findChessboardCorners.
Qu’est-ce que la radiance d’une scène ?
C’est la puissance de la lumière émise par un point d’une surface dans une direction donnée.
Qu’est-ce que l’irradiance d’une image ?
C’est la puissance totale de la lumière captée par unité de surface à chaque point d’une image.
Qu’est-ce que la réflectance d’une surface ?
Un modèle qui détermine comment la lumière est réfléchie sur une surface.
Quelles sont les causes du vignettage dans une image ?
Le vignettage peut être causé par des facteurs naturels ou mécaniques qui réduisent l’intensité lumineuse vers les bords de l’image.
Pourquoi utilise-t-on une décomposition QR dans le calibrage de caméra ?
Pour décomposer la matrice de projection ( M ) en une matrice ( K ) (paramètres internes) et une matrice de rotation ( R ).
Dans quel cas une homographie peut-elle être utilisée pour relier deux vues malgré une translation ?
Lorsque la scène observée est planaire.
Qu’est-ce que la profondeur de champ ?
C’est l’intervalle de profondeur dans lequel les objets apparaissent nets sur l’image.
Qu’est-ce que le blooming en imagerie ?
Un effet où l’intensité d’un pixel déborde sur les pixels voisins en raison d’une forte luminosité.
Qu’est-ce que le modèle projectif en vision 3D ?
Un modèle qui prend en compte la perspective pour projeter les points 3D sur le plan image.
Pourquoi une homographie ne suffit-elle pas pour une scène 3D arbitraire ?
Car elle ne prend pas en compte les variations de profondeur des objets dans la scène.
Quelles informations sont perdues lorsqu’un point 3D est projeté en 2D ?
L’information de profondeur du point.
Qu’est-ce que la transformation euclidienne ?
Une transformation rigide composée d’une rotation et d’une translation.
Qu’est-ce qu’une transformation rigide ?
Une transformation qui conserve les distances et les angles entre les points.
