vision3D_flashcards_60

Question 1

Qu’est-ce que le vignettage ?

Answer 1

Le vignettage est une atténuation progressive de la luminosité d’une image vers les bords par rapport au centre.

Question 2

Donnez un exemple d’algorithme affecté par le vignettage et pourquoi.

Answer 2

L’algorithme de calibration de caméra, car le vignettage rend difficile la détection des coins du damier aux bords de l’image.

Question 3

Comment représenter le vignettage dans un modèle de caméra ?

Answer 3

On ajoute une fonction d’atténuation radiale pour modéliser la diminution de l’intensité lumineuse avec la distance au centre.

Question 4

Qu’est-ce que la distorsion radiale ?

Answer 4

C’est une déformation géométrique due au passage des rayons lumineux à travers les lentilles, déviant les points de l’image.

Question 5

Quel algorithme est affecté par la distorsion radiale ?

Answer 5

Le calcul de disparité en stéréovision, car la distorsion fausse la position des points correspondants.

Question 6

Comment représenter la distorsion radiale dans un modèle de caméra ?

Answer 6

En utilisant des coefficients de distorsion (k1, k2, k3) estimés lors du calibrage pour corriger l’image.

Question 7

Pourquoi les images pour une mosaïque doivent-elles être prises sans translation ?

Answer 7

Pour que l’alignement par homographie fonctionne, car l’homographie suppose une rotation pure autour du centre optique.

Question 8

Peut-on créer une mosaïque avec des images prises de positions différentes ?

Answer 8

Oui, si l’objet photographié est planaire, car il existe une homographie qui relie les images.

Question 9

Qu’est-ce qu’une homographie ?

Answer 9

C’est une transformation projective qui relie deux images d’un même plan.

Question 10

Quand utilise-t-on une homographie ?

Answer 10

Lorsque l’on photographie un objet plat depuis différents points de vue.

Question 11

Qu’est-ce que la reconstruction stéréoscopique ?

Answer 11

C’est une méthode pour reconstruire la 3D d’une scène à partir de deux images prises sous des angles différents.

Question 12

Quelles sont les hypothèses pour la reconstruction stéréoscopique ?

Answer 12

1. Mouvement de caméra connu. 2. Scène statique. 3. Changements dus uniquement au mouvement de la caméra.

Question 13

Quel est le problème des occlusions en stéréoscopie ?

Answer 13

Des parties visibles dans une image peuvent être cachées dans l’autre image, empêchant la correspondance des points.

Question 14

Pourquoi la reconstruction stéréoscopique échoue sur des objets réfléchissants ?

Answer 14

Les reflets changent selon le point de vue, rendant les correspondances impossibles.

Question 15

Quelles solutions existent pour les occlusions en stéréoscopie ?

Answer 15

Utiliser plusieurs caméras, interpolation ou des cartes de confiance.

Question 16

Qu’est-ce que l’interpolation de vue ?

Answer 16

Générer une vue intermédiaire entre deux images stéréoscopiques.

Question 17

Quelles sont les étapes de l’interpolation de vue ?

Answer 17

1. Calcul de la disparité. 2. Estimation de profondeur. 3. Reprojection. 4. Fusion des images.

Question 18

Qu’est-ce que l’algorithme RANSAC ?

Answer 18

Un algorithme pour estimer des paramètres en éliminant les outliers.

Question 19

Quand RANSAC est-il efficace ?

Answer 19

En présence de nombreux outliers.

Question 20

Quand RANSAC est-il inutile ?

Answer 20

Lorsque les données sont propres ou que le modèle est complexe.

Question 21

Pourquoi normaliser les données pour les moindres carrés ?

Answer 21

Pour éviter le mauvais conditionnement et améliorer la précision.

Question 22

Comment normaliser les données ?

Answer 22

Centrer autour de l’origine (soustraire la moyenne) et diviser par l’écart-type.

Question 23

Qu’est-ce qu’une caméra calibrée ?

Answer 23

Une caméra dont on connaît les paramètres internes comme la focale et le centre optique.

Question 24

Quelles sont les étapes pour calibrer une caméra avec un damier ?

Answer 24

1. Prendre des images. 2. Détecter les coins. 3. Associer points 2D-3D. 4. Estimer les paramètres.

Question 25

Qu’est-ce qu’une caméra non single viewpoint ?

Answer 25

Une caméra dont le centre de projection varie, comme une caméra fisheye.

Question 26

Qu’est-ce que la SVD ?

Answer 26

La décomposition en valeurs singulières factorise une matrice en U, Σ et V^T.

Question 27

Donnez un exemple d’utilisation de la SVD.

Answer 27

Estimation d’une homographie en résolution de systèmes linéaires.

Question 28

Quelles sont les étapes pour déterminer la pose d’une caméra avec un damier ?

Answer 28

1. Détecter les coins. 2. Associer points 2D-3D. 3. Utiliser solvePnP pour calculer rotation et translation.

Question 29

Qu’est-ce qu’une surface diffuse (lambertienne) ?

Answer 29

Une surface où l’intensité observée ne dépend pas du point de vue.

Question 30

Quelle est la différence entre une caméra affine et perspective ?

Answer 30

Affine suppose des rayons parallèles, perspective suppose des rayons convergents.

Question 31

Qu’est-ce qu’une caméra perspective générale ?

Answer 31

Un modèle prenant en compte la distorsion optique complexe.

Question 32

Quel est le rôle de l’homographie en vision 3D ?

Answer 32

Relier deux images d’un même plan en présence de transformations projectives.

Question 33

Qu’est-ce que l’erreur analytique pour une homographie ?

Answer 33

Déviation algébrique entre points transformés et leurs cibles.

Question 34

Qu’est-ce que l’erreur géométrique pour une homographie ?

Answer 34

Distance euclidienne entre les points projetés et observés.

Question 35

Donnez un avantage de l’erreur analytique.

Answer 35

Rapide à calculer, adaptée pour une estimation initiale.

Question 36

Donnez un avantage de l’erreur géométrique.

Answer 36

Plus précise pour le raffinement final.

Question 37

Pourquoi la lumière structurée est-elle utile en vision 3D ?

Answer 37

Elle simplifie la correspondance en projetant des motifs connus sur la scène.

Question 38

Quelles sont les deux étapes pour déterminer les paramètres externes d’une caméra ?

Answer 38

1. Transformation euclidienne. 2. Ramener le système en position canonique.

Question 39

Qu’est-ce que l’odométrie visuelle ?

Answer 39

Une technique pour estimer le mouvement et la trajectoire d’une caméra.

Question 40

Pourquoi la stéréovision échoue sur des objets sans texture ?

Answer 40

Il est difficile de trouver des correspondances sans caractéristiques distinctes.

Question 41

Qu’est-ce que la géométrie épipolaire ?

Answer 41

La relation géométrique entre deux vues d’une même scène.

Question 42

À quoi sert la matrice fondamentale ?

Answer 42

À relier les points correspondants entre deux images en stéréovision.