vision3D_flashcards_60
Qu’est-ce que le vignettage ?
Le vignettage est une atténuation progressive de la luminosité d’une image vers les bords par rapport au centre.
Donnez un exemple d’algorithme affecté par le vignettage et pourquoi.
L’algorithme de calibration de caméra, car le vignettage rend difficile la détection des coins du damier aux bords de l’image.
Comment représenter le vignettage dans un modèle de caméra ?
On ajoute une fonction d’atténuation radiale pour modéliser la diminution de l’intensité lumineuse avec la distance au centre.
Qu’est-ce que la distorsion radiale ?
C’est une déformation géométrique due au passage des rayons lumineux à travers les lentilles, déviant les points de l’image.
Quel algorithme est affecté par la distorsion radiale ?
Le calcul de disparité en stéréovision, car la distorsion fausse la position des points correspondants.
Comment représenter la distorsion radiale dans un modèle de caméra ?
En utilisant des coefficients de distorsion (k1, k2, k3) estimés lors du calibrage pour corriger l’image.
Pourquoi les images pour une mosaïque doivent-elles être prises sans translation ?
Pour que l’alignement par homographie fonctionne, car l’homographie suppose une rotation pure autour du centre optique.
Peut-on créer une mosaïque avec des images prises de positions différentes ?
Oui, si l’objet photographié est planaire, car il existe une homographie qui relie les images.
Qu’est-ce qu’une homographie ?
C’est une transformation projective qui relie deux images d’un même plan.
Quand utilise-t-on une homographie ?
Lorsque l’on photographie un objet plat depuis différents points de vue.
Qu’est-ce que la reconstruction stéréoscopique ?
C’est une méthode pour reconstruire la 3D d’une scène à partir de deux images prises sous des angles différents.
Quelles sont les hypothèses pour la reconstruction stéréoscopique ?
- Mouvement de caméra connu. 2. Scène statique. 3. Changements dus uniquement au mouvement de la caméra.
Quel est le problème des occlusions en stéréoscopie ?
Des parties visibles dans une image peuvent être cachées dans l’autre image, empêchant la correspondance des points.
Pourquoi la reconstruction stéréoscopique échoue sur des objets réfléchissants ?
Les reflets changent selon le point de vue, rendant les correspondances impossibles.
Quelles solutions existent pour les occlusions en stéréoscopie ?
Utiliser plusieurs caméras, interpolation ou des cartes de confiance.
Qu’est-ce que l’interpolation de vue ?
Générer une vue intermédiaire entre deux images stéréoscopiques.
Quelles sont les étapes de l’interpolation de vue ?
- Calcul de la disparité. 2. Estimation de profondeur. 3. Reprojection. 4. Fusion des images.
Qu’est-ce que l’algorithme RANSAC ?
Un algorithme pour estimer des paramètres en éliminant les outliers.
Quand RANSAC est-il efficace ?
En présence de nombreux outliers.
Quand RANSAC est-il inutile ?
Lorsque les données sont propres ou que le modèle est complexe.
Pourquoi normaliser les données pour les moindres carrés ?
Pour éviter le mauvais conditionnement et améliorer la précision.
Comment normaliser les données ?
Centrer autour de l’origine (soustraire la moyenne) et diviser par l’écart-type.
Qu’est-ce qu’une caméra calibrée ?
Une caméra dont on connaît les paramètres internes comme la focale et le centre optique.
Quelles sont les étapes pour calibrer une caméra avec un damier ?
- Prendre des images. 2. Détecter les coins. 3. Associer points 2D-3D. 4. Estimer les paramètres.
Qu’est-ce qu’une caméra non single viewpoint ?
Une caméra dont le centre de projection varie, comme une caméra fisheye.
Qu’est-ce que la SVD ?
La décomposition en valeurs singulières factorise une matrice en U, Σ et V^T.
Donnez un exemple d’utilisation de la SVD.
Estimation d’une homographie en résolution de systèmes linéaires.
Quelles sont les étapes pour déterminer la pose d’une caméra avec un damier ?
- Détecter les coins. 2. Associer points 2D-3D. 3. Utiliser solvePnP pour calculer rotation et translation.
Qu’est-ce qu’une surface diffuse (lambertienne) ?
Une surface où l’intensité observée ne dépend pas du point de vue.
Quelle est la différence entre une caméra affine et perspective ?
Affine suppose des rayons parallèles, perspective suppose des rayons convergents.
Qu’est-ce qu’une caméra perspective générale ?
Un modèle prenant en compte la distorsion optique complexe.
Quel est le rôle de l’homographie en vision 3D ?
Relier deux images d’un même plan en présence de transformations projectives.
Qu’est-ce que l’erreur analytique pour une homographie ?
Déviation algébrique entre points transformés et leurs cibles.
Qu’est-ce que l’erreur géométrique pour une homographie ?
Distance euclidienne entre les points projetés et observés.
Donnez un avantage de l’erreur analytique.
Rapide à calculer, adaptée pour une estimation initiale.
Donnez un avantage de l’erreur géométrique.
Plus précise pour le raffinement final.
Pourquoi la lumière structurée est-elle utile en vision 3D ?
Elle simplifie la correspondance en projetant des motifs connus sur la scène.
Quelles sont les deux étapes pour déterminer les paramètres externes d’une caméra ?
- Transformation euclidienne. 2. Ramener le système en position canonique.
Qu’est-ce que l’odométrie visuelle ?
Une technique pour estimer le mouvement et la trajectoire d’une caméra.
Pourquoi la stéréovision échoue sur des objets sans texture ?
Il est difficile de trouver des correspondances sans caractéristiques distinctes.
Qu’est-ce que la géométrie épipolaire ?
La relation géométrique entre deux vues d’une même scène.
À quoi sert la matrice fondamentale ?
À relier les points correspondants entre deux images en stéréovision.
