calibrage_flashcards
Qu’est-ce que le calibrage d’une caméra ?
Le calibrage est le processus d’établissement des paramètres internes et externes d’une caméra, y compris la matrice de calibration et les coefficients de distorsion.
Quels sont les paramètres internes d’une caméra ?
Les paramètres internes incluent la focale, le centre optique (cx, cy) et les coefficients de distorsion.
Quels sont les paramètres externes d’une caméra ?
Les paramètres externes décrivent la position et l’orientation de la caméra, représentées par une matrice de rotation et un vecteur de translation.
Pourquoi le calibrage est-il important en vision par ordinateur ?
Il permet d’assurer une projection précise, de corriger les distorsions, et d’estimer correctement la pose de la caméra.
Quelles sont les applications du calibrage de caméra ?
Le calibrage est utilisé en robotique, réalité augmentée, photogrammétrie et vision par ordinateur.
Quelle est la fonction de la matrice K dans le modèle de projection ?
La matrice K contient les paramètres internes de la caméra, comme la focale et le centre optique.
Comment corrige-t-on les distorsions dans une image ?
En utilisant les coefficients de distorsion radiale estimés lors du calibrage pour appliquer une transformation corrective.
Qu’est-ce que le modèle de projection perspective ?
Un modèle mathématique qui projette des points 3D sur une image 2D à l’aide des matrices de paramètres internes et externes.
Quelle est l’équation de la projection perspective ?
L’équation de projection est p = KR[I|t]P, où K est la matrice des paramètres internes, R est la rotation, et t est la translation.
Qu’est-ce qu’une homographie ?
Une transformation projective qui relie les points d’un plan 3D à un plan 2D ou entre deux images d’un même plan.
Quelles méthodes sont utilisées pour le calibrage avec des objets 3D connus ?
Des objets comme des dodécaèdres ou des plans avec motifs en damier sont utilisés pour établir des correspondances 3D-2D.
Quelle méthode est couramment utilisée pour estimer les paramètres de calibration ?
La méthode DLT (Direct Linear Transform) et la décomposition en valeurs singulières (SVD).
Quelles difficultés peuvent survenir lors de la détection des points 3D ?
Les difficultés incluent le bruit, les variations d’éclairage et les formes complexes des objets.
Comment minimiser les erreurs géométriques lors du calibrage ?
En optimisant les correspondances 3D-2D et en utilisant des méthodes de minimisation des erreurs comme la SVD.
Qu’est-ce que la profondeur de champ d’une caméra sténopé ?
Elle est infinie car il n’y a pas de mise au point à faire avec une caméra sténopé.
Qu’est-ce qu’une transformation rigide ?
Une transformation composée d’une rotation et d’une translation qui conserve les distances et les angles.
Quels sont les avantages de la méthode DLT pour le calibrage ?
Elle permet une estimation linéaire rapide des paramètres de calibration à partir de correspondances 3D-2D.
Comment utilise-t-on une grille de calibrage ?
On capture plusieurs images du damier, détecte les coins, et utilise ces points pour estimer les paramètres de la caméra.
Quels sont les effets des distorsions sur les images ?
Les distorsions déforment les lignes droites, provoquant des effets de barillet ou de coussinet.
Qu’est-ce que l’erreur de reprojection ?
C’est la distance entre les points projetés avec le modèle de caméra et leurs positions observées dans l’image.
Quelles méthodes d’optimisation utilise-t-on pour le calibrage ?
Des méthodes non-linéaires comme Levenberg-Marquardt pour minimiser l’erreur de reprojection.
Quelles sont les étapes de la méthode DLT ?
- Identifier les correspondances 3D-2D. 2. Formuler le problème en système homogène. 3. Résoudre avec la SVD.
Pourquoi utilise-t-on la SVD en calibrage ?
Pour résoudre des systèmes homogènes et minimiser l’erreur algébrique entre les correspondances.
Quelle est la contrainte d’orthogonalité des matrices de rotation ?
Les vecteurs de rotation doivent être orthogonaux et de norme 1.
Qu’est-ce qu’un modèle de projection perspective
Le modèle de projection perspective est une formulation mathématique qui permet de projeter des coordonnées 3D dans une image 2D, décrite par l’expression M = KR[1|t], où K est la matrice des paramètres internes de la caméra, R est la matrice de rotation, et t est le vecteur de translation.
Qu’est-ce que la Méthode DLT ?
DLT (Direct Linear Transform) : Méthode utilisée pour chercher la matrice de transformation M en établissant des correspondances entre les points 3D et 2D.
Quelle propriété des angles la rotation pure permet-elle ?
Les matrices de rotation respectent des propriétés de conservation des angles et des longueurs, essentielles pour des calculs précis en vision par ordinateur.
Quelle type de matrice sont les matrice obtenu par rotation pure ?
Les matrices de rotation sont des matrices orthogonales, préservant les longueurs et les angles lors de la transformation des coordonnées.
3 types de distortion radial et leur défnition.
Barrel Distortion : Les lignes droites semblent courbées vers l’extérieur, donnant une apparence « bombée».
Pincushion Distortion : Les lignes droites semblent courbées vers l’intérieur, produisant une apparence « en creux ».
Fish-eye Distortion : Extrême forme de distorsion radiale qui donne une vue très large avec des courbures prononcées.
