Semaine_5_Équations d’observations et algorithmes de positionnement Flashcards
Notes de cours: chapitre 4_Équations d’observations et algorithmes de positionnement
Notes de cours: chapitre 4_ Équations d’observations et algorithmes de positionnement
RETOUR SUR SEMAINE 4_ P.52_3.52
Réseaux RTK au Québec
Réseaux RTK au Québec
Format RTCM
format de transmission de données,
le récepteur qui reçoit ou qui émet doit etre compatible avec le format rtcm
protocole Ntrip
façon de transporter l’information
Couverture des stations DGPS
REVOIR PRINCIPE DE MODE DIFFÉRENTIEL
positionnement relatif (position de notre mobile à partir de notre base fixe)
alors que
Mode différentiel, on est sur point connu, on a un satellites,
on connait la vrai distance recepteur satellite, car on a position satetellite et notre point connu.
Si avec un autre recepteur mobile on a une erreure de 10m, on va envoyer INFORMATION AU RECEPTEUR et faire corriger?
à revoir
DÉCORRÉLATION SPATIALE
DES CORRECTIONS DGPS
problème avec mode différentiel est que:
plus on s’éloigne de ces stations la, plus il y a des erreurs en raison de la ionosphère et troposphère, qui déforme (car ce qui se passe au point des stations ne se passe pas à notre point mobile). Plus on s’éloigne, la correction n’est plus la même et spatialement ça change aussi
1- changement spatial
2- risque de plus grande erreur de correction (correction station de base et mobile)
LAAS: LOCAL AREA AUGMENTATION SYSTEM
US GBAS : Ground Based Augmentation System)
petit système local pour la navigation
plus fiable sur petite distance que GPS
WAAS: WIDE-AREA AUGMENTATION SYSTEM
info provenant de satellite géostationnaire
il y a des corrections auprès des éphémérides, ionosphères et synchronisation, envoyé sur L1, donc pas besoin de récepteur additionnel, mesure de code.
utilise le format RTCA, un autre format de transmission de données
SERVICES PRIVÉS WADGPS ET PPP
le PPP peut être en post traitement ou en temps réel
peut être utilisé avec le ITRF et Nad83(SCRS)_ en disant dans quelle époque on travaille.
ici c’est solution unique en temps réel, pas de mode relatif ni différentiel, mais ca prend 40 minutes.
ambiguïté de phase, le nombre de cycle total.
assisted GPS
réseaux de poursuite qui envoie informations au réseau cellulaire qui nous renvoi l’information à nous.
les informations fournies sont par exemple les éphémérides.
A-GPS: RÉCEPTION AMÉLIORÉE
DES SIGNAUX ATTÉNUÉS
en ajoutant les éphémérides, almanac et plus ça augmente le temps d’acquisition de la position
cinematique = en mouvement
statique= bouge pas
FORMAT RINEX 2 - FICHIER D’OBSERVATIONS
type de code en couleur va dire les mesures de codes plus bas
FIN DU CHAPITRE_3
FIN DU CHAPITRE_3
CHAPITRE_4
Équations d’observations et algorithmes de positionnement
CHAPITRE_4
Équations d’observations et algorithmes de positionnement
DGPS_ WASS
Équation d’observations de pseudodistance
PSEUDODISTANCE 4.2
Fonctionnement de GPS de base
intersection de mesures de 4 satellites pour déterminer ma position (3 sphères qui se rencontre, trilatération, plus un 4e satellites pour synchronisation)
ce qu’on mesure c’est la distance au temps d’émission jusqu’au temps de réceptions, on doit tenir compte du temps des satellites, car si décalage de 1 micro seconde alors erreur de 300m dans la solution, alors il faut vrmt corriger cette erreur grâce au 4e satellites.
on connait: vecteur position satellite, la distance, et vecteur Ri (du centre de la terre vers point Pi)
ÉQUATIONS D’OBSERVATION DE PSEUDODISTANCE (CODE)
On connait pas: xyz du récepteur caché dans “p: distance géométrique récepteur-satellite”
dt: erreur horloge du satellites (dans les messages)
Si cdt est commun entre 2 satellites (même satellites) alors la formule de différence simple devient plus facile car on résout pour la distance entre 2 récepteurs.
Interpretation des facteurs de DOP (dilution of precision)
l’impact de la géométrie des satellites dans le ciel et comment ça impacte la précision.
gdop= bonne position dans le ciel (géométriquement) pdop= bonne position en 3d (vrmt position xyz total)
vdop toujours plus grand (faible en gps) pcq pas de signal qui vient d’en bas que HDop.
CORRECTIONS DIFFÉRENTIELLES:
IMPACT DU DOP
il faut appliquer la corrections de pseudodistance sur le mobile,car il se peut qu’il n’y ai pas les memes conditions auprès de la station que le mobile, par exemple le nombre de satellites.
4.17 DIFFÉRENCES ENTRE OBSERVATIONS
DE PSEUDODISTANCE
différentiel = différence entre récepteurs 1 et 2 pour les informations auprès des vecteurs
on cherche position récepteur 2.
les termne dion et d trop (ionoshpère et troposhpère) sont presque nul en différence simple si les deux recepteurs sont proches.
POSITIONNEMENT RELATIF INSTANTANÉ
MESURES DE PSEUDODISTANCE
lorsque pdop augmente c’est surtout le vdop qui est le plus affecté et qui augmente (pk, pcq moins de signaux provenant d’en bas du recepteur gps)
voir notes écrites (textes)
voir notes écrites (textes)
prn
PRN = identifiant, et à partir de celui la on connait distance récepteur satellites.
