Cours 6 - Dynamique inverse

Question 1

Vrai ou faux: lorsque les forces qui agissent sur un corps sont en équilibre, l’accélération est égale à 0

Answer 1

Vrai

Question 2

Quelle est la formule de la force

Answer 2

F=ma

Question 3

Quelle est la formule du moment de force

Answer 3

M=Ia
I= inertie
a=accélération angulaire

Question 4

Vrai ou faux: lorsque toutes les forces agissant sur un corps ne sont pas en équilibre, l’accélération est égale à 0

Answer 4

Faux, l’accélération n’est pas égale à 0

Question 5

Quelle est la différence entre la dynamique inverse et directe

Answer 5

Directe: mesure des forces (calculer le mouvement)

Inverse: mesure du mouvement (calculer les forces)

Question 6

Est-il plus facile de mesurer le mouvement ou les forces

Answer 6

Plus facile de mesurer le mouvement

Question 7

Quelles sont les trois formules et l’ordre à utiliser en dynamique inverse

Answer 7

1. Somme forces en x = Rxp + Rxd
2. Somme forces en y = Ryp + Ryd - |mg|
3. Somme moments forces = Ia (inertie x accélération angulaire)
4. Mp + Md -Rxd + Ryp+ Rxd - Ryd = Somme moments forces

Question 8

Pourquoi peut-on affirmer que les calculs de dynamique inverses sont seulement une estimation?

Answer 8

1. Rayons de giration pas exacts et dynamiques
2. Masse des segments pas exactes
3. Positions des centres de masse sont dynamiques
4. Point de rotation aux articulations ne sont pas particulièrement statiques