03 - Plant Robot Model Flashcards
1
Q
Welche Knowledge Base (Wissen) braucht der Roboter?
A
2
2
Q
Was sind Kinematics?
A
3
3
Q
Durch welche Variablen wird die Position und Ausrichtung von einem Roboterpart festgelegt?
A
4
4
Q
Was sind Degrees of Freedom und wieviele DoF habens Joints normalerweise?
A
5
5
Q
Was ist der Work Space?
A
6
6
Q
Was ist der Configuration Space?
A
6
7
Q
Wie werden Joints in einem Roboter beschrieben?
A
7
8
Q
Was sind kinematische Ketten?
A
8
9
Q
Was sind Forward Kinematics?
A
10
10
Q
Was sind Inverse Kinematics?
A
10
11
Q
Wie funktionieren Forward Kinematics?
A
12, 14-15
12
Q
Wie funktionieren Inverse Kinematics?
A
16-20
13
Q
Welche Probleme gibt es bei Inverse Kinematics?
A
21
14
Q
Was sind Dynamics?
A
22
15
Q
Welche 2 Modelle gibt es in den Dynamics?
A
23
16
Q
Welche Vorgehensmethoden zum dynamischen Modelling gibt es?
A
23
17
Q
Wie funktioniert die Euler-Lagrange Methode?
A
24
