Zapocet 2 Flashcards
1
Q
- Prečo nemožno pri syntéze robustného pohybového systému s premenlivou štruktúrou so sledovaním riadiacej veličiny použiť metódu koeficientov odchýlky?
A) Pretože pohybový systém má astatizmus prvého rádu (jeden nulový pól).
B) Pretože v pohybovom systéme predpokladáme pôsobenie parametrickej poruchy.
C) Pretože je obmedzená akčná veličina.
D) Pretože vyššie derivácie riadiacej veličiny sú nenulové.
A
B) Pretože v pohybovom systéme predpokladáme pôsobenie parametrickej poruchy.
2
Q
- Čo možno chápať ako daň za získanie robustnosti v systémoch s premenlivou štruktúrou?
A) Obmedzenie adaptivity riadenia.
B) Zložitú regulačnú štruktúru.
C) Obmedzenie dynamiky regulačného pochodu.
D) Obmedzenie akčnej veličiny.
A
C) Obmedzenie dynamiky regulačného pochodu.
3
Q
- V čom spočíva podstata metódy koeficientov odchýlky?
A) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu uzavretého regulačného obvodu na presnosť sledovania riadiaceho signálu.
B) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu riadeného systému na presnosť sledovania riadiaceho signálu.
C) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu regulátora na presnosť sledovania riadiaceho signálu.
D) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu otvoreného regulačného obvodu na presnosť sledovania riadiaceho signálu.
A
A) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu uzavretého regulačného obvodu na presnosť sledovania riadiaceho signálu.
4
Q
- Čo je to frekvencia rezu?
A) Frekvencia, pri ktorej má amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) sklon -20 dB na dekádu.
B) Frekvencia, pri ktorej sa láme amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH).
C) Frekvencia, pri ktorej modul frekvenčného prenosu nadobúda hodnotu 1.
D) Frekvencia, pri ktorej má fáza frekvenčného prenosu hodnotu -180 stupňov.
A
C) Frekvencia, pri ktorej modul frekvenčného prenosu nadobúda hodnotu 1.
5
Q
- Čo je to frekvencia rezu?
A) Frekvencia, pri ktorej má amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) sklon -20 dB na dekádu.
B) Frekvencia, pri ktorej sa láme amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH).
C) Frekvencia, pri ktorej modul frekvenčného prenosu nadobúda hodnotu 1.
D) Frekvencia, pri ktorej má fáza frekvenčného prenosu hodnotu -180 stupňov.
A
C) Frekvencia, pri ktorej modul frekvenčného prenosu nadobúda hodnotu 1.
6
Q
- Čo je to windup integrátora?
A) Oneskorenie výstupu integračnej zložky regulátoa.
B) Saturácia výstupu integračnej zložky regulátora.
C) Kvantovanie úrovní výstupu integračnej zložky regulátora.
D) Oscilácie výstupu integračnej zložky regulátora.
A
B) Saturácia výstupu integračnej zložky regulátora.
7
Q
- Hodnotu ktorého parametra ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia získame aplikáciou metódy kontrolného bodu?
A) Hodnotu parametra alfa.
B) Hodnotu parametra k.
C) Hodnotu maximálnej frekvencie refernčného signálu.
D) Hodnotu presnosti sledovania referenčného signálu.
A
B) Hodnotu parametra k.
8
Q
- Čo možno vyčítať z vysokofrekvenčnej oblasti amplitúdovej logaritmickej frekvenčnej charakteristiky (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu?
A) Relatívny rád systému a jeho filtračné vlastnosti
B) Stupeň astatizmu a relatívny rád systému.
C) Stabilitu systému a jeho filtračné vlastnosti.
D) Stupeň astatizmu a stabilitu systému.
A
A) Relatívny rád systému a jeho filtračné vlastnosti
9
Q
- Kam by ste zaradili metódu kontrolného bodu?
A) Medzi nelineárne metódy syntézy regulačných obvodov.
B) Medzi frekvenčné metódy analýzy a syntézy regulačných obvodov.
C) Medzi robustné metódy syntézy regulačných obvodov.
D) Medzi metódy analýzy a syntézy regulačných obvodov v časovej oblasti.
A
B) Medzi frekvenčné metódy analýzy a syntézy regulačných obvodov.
10
Q
- Ako sa prejavuje vplyv parazitných zotrvačností na presnosť sledovania referenčného signálu pri ekvivalentnom časovo suboptimálnom riadení pohybového systému?
A) Parazitné zotrvačnosti výrazne zhoršujú presnosť sledovania signálov s nízkymi frekvenciami.
B) Parazitné zotrvačnosti neovplyvňujú presnosť sledovania.
C) Parazitné zotrvačnosti zlepšujú presnosť sledovania signálov s frekvenciami v okolí kontrolného bodu.
D) Parazitné zotrvačnosti výrazne zhoršujú presnosť sledovania signálov s frekvenciami v okolí kontrolného bodu.
A
B) Parazitné zotrvačnosti neovplyvňujú presnosť sledovania.
11
Q
- Koľko decibelov má mať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika prenosu otvoreného obvodu pri presnosti sledovania 1%. (|F|=100/delta, kde delta je presnosť sledovania referenčného signálu danej frekvencie, |F| je modul prenosu)
A) 30dB
B) 40dB
C) 20dB
D) 10dB
A
B) 40dB
12
Q
- Predpokladajme, že pri riadení jedného stupňa voľnosti pohybového systému sú splnené podmienky pre použitie algoritmu t-optimálneho riadenia. Do okamihu, kým pohybový systém dosiahne ustálený stav, sa akčná veličina pri t-optimálnom riadení prepne
A
B) 2-krát
13
Q
- Ktoré parametre injektovaného vysokofrekvenčného signálu sú dôležité pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií v systémoch s premenlivou štruktúrou?
A) Frekvencia, amplitúda a tvar.
B) Amplitúda a tvar.
C) Frekvencia a amplitúda.
D) Frekvencia a tvar.
A
A) Frekvencia, amplitúda a tvar.
14
Q
- Ktorý z uvedených výrazov NEMÔŽE slúžiť ako pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)
A) F’=-F
B) F’=-(F.F)
C) F’=-sign(F)
D) F’=-F/|F|
A
B) F’=-(F.F)
15
Q
- Akú podmienku musí spĺňať parameter prepínacej priamky alfa pri sledovaní harmonického signálu, aby nedošlo k PREREGULOVANIU pri rôznych začiatočných stavoch riadiaceho signálu a riadeného pohybového systému?
A) alfa > 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
B) alfa =< 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
C) alfa < omega (omega je kruhová frekvencia harmonického signálu)
D) alfa > omega (omega je kruhová frekvencia harmonického signálu)
A
B) alfa =< 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
16
Q
- Čo je výsledkom metódy fázového vektora rýchlosti?
A) Obmedzenie sklonu prepínacej priamky.
B) Obmedzenie dynamiky referenčného signálu.
C) Obmedzenie oscilácií akčnej veličiny.
D) Obmedzenie dynamiky riadenej sústavy v pohybovom systéme.
A
B) Obmedzenie dynamiky referenčného signálu.
17
Q
- Ako znie podmienka vzniku kĺzavého režimu? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)
A) (F.F’)<0
B) F=0
C) F’=0
D) (F.F’)>0
A
A) (F.F’)<0
18
Q
- Aké sú hlavné ciele časovo suboptimálneho riadenia?
A) Vysoká dynamika regulačného pochodu, vznik kĺzavého režimu, jednoduchá realizácia.
B) Vysoká dynamika regulačného pochodu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
C) Vznik kĺzavého režimu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
D) Vysoká dynamika regulačného pochodu, vznik kĺzavého režimu, nulové preregulovanie.
A
B) Vysoká dynamika regulačného pochodu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
19
Q
- Pri sledovaní lineárne rastúceho referenčného signálu v systéme s astatizmom 1. stupňa treba pomocou regulátora zabezpečiť nulovosť
A) ani jedného koeficientu, pretože sú oba nulové vďaka prenosu riadenej sústavy.
B) koeficientu odchýlky c1.
C) koeficientov odchýlky c0 a c1.
D) koeficientu odchýlky c0.
A
B) koeficientu odchýlky c1.
20
Q
- Akou rovnicou je opísaný pohyb systému v kĺzavom režime s prepínacou funkciou F? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)
A) (F.F’)<0
B) F’=0
C) F=0
D) (F.F’)>0
A
C) F=0
21
Q
- Čo tvorí prepínaciu funkciu pozorovateľa stavu s premenlivou štruktúrou?
A) Regulačná odchýlka riadeného systému.
B) Prepínacia funkcia je zhodná s prepínacou funkciou riadenia.
C) Rozdiel medzi výstupom riadeného systému a výstupom pozorovateľa.
D) Regulačná odchýlka pozorovateľa.
A
C) Rozdiel medzi výstupom riadeného systému a výstupom pozorovateľa.
22
Q
- Ktorá zložka fázového vektora rýchlosti je priamo úmerná akčnej veličine?
A) Zrýchlenie pohybu.
B) Rýchlosť pohybu.
C) Výstupná poloha.
D) Ani jedna z uvedených.
A
A) Zrýchlenie pohybu.
23
Q
- Akú úlohu zohráva pozorovateľ stavu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií v kĺzavom režime v systémoch s premenlivou štruktúrou?
A) Umožňuje premostiť parazitné prvky reálneho systému.
B) Umožňuje eliminovať parazitné prvky reálneho systému.
C) Umožňuje linearizovať parazitné prvky reálneho systému.
D) Umožňuje nahradiť parazitné prvky reálneho systému.
A
A) Umožňuje premostiť parazitné prvky reálneho systému.
24
Q
- Náhradu jedného stupňa voľnosti pohybového systému dvojitým integrátorom možno využiť pri syntéze
A) algoritmu na presné sledovanie riadiaceho signálu.
B) algoritmu pri riadení na konštantnú hodnotu.
C) algoritmu časovo optimálneho riadenia.
D) algoritmu riadenia s potlačením parazitných autooscilácií.
A
A) algoritmu na presné sledovanie riadiaceho signálu.
25
25. Aký typ regulátora predstavuje prepínacia priamka?
A) PID regulátor.
B) Derivačno integračný regulátor.
C) Proporcionálno integračný regulátor.
D) Proporcionálno derivačný regulátor.
D) Proporcionálno derivačný regulátor.
26
26. Čo je to chattering?
A) Nežiaduce oscilácie parametrov algoritmu riadenia.
B) Vysokofrekvenčné prepínanie akčnej veličiny.
C) Nežiaduce oscilácie poruchových veličín.
D) Nežiaduce oscilácie riadeného systému.
D) Nežiaduce oscilácie riadeného systému.
27
27. Čo môže byť príčinou parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou?
A) Parametrická porucha v časovej konštante riadenej sústavy.
B) Veľké hodnoty akčnej veličiny.
C) Zlý odhad rádu prenosovej funkcie riadenej sústavy.
D) Zle navrhnutá prepínacia funkcia.
C) Zlý odhad rádu prenosovej funkcie riadenej sústavy.
28
28. Regulačný obvod s premenlivou štruktúrou je navrhnutý tak, aby zaručoval požadovanú presnosť sledovania riadiaceho harmonického signálu. Ako sa zachová regulačná odchýlka pri náraste amplitúdy riadiaceho signálu?
A) Regulačná odchýlka sa zväčší.
B) Regulačná odchýlka začne oscilovať.
C) Regulačná odchýlka sa nezmení.
D) Regulačná odchýlka sa zmenší.
A) Regulačná odchýlka sa zväčší.
29
29. Ktorý výraz predstavuje sigmoidnú funkciu? (x je nezávisle premenná, |x| je absolútna hodnota x, d > 0)
A) x/|x|
B) x/d
C) x/(|x|.d)
D) x/(|x|+d)
D) x/(|x|+d)
30
30. Ktorý výraz platí pre symetrické riadenie s prepínaním úrovní akčnej veličiny?
A) u = e' + alfa.e
B) u = k.F
C) u = M sgn(F)
D) u = Pe + De'
C) u = M sgn(F)
31
31. Ktorá oblasť amplitúdovej logaritmickej frekvenčnej charakteristiky (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu je dôležitá z hľadiska stability systému?
A) Stredno-frekvenčná oblasť.
B) Oblasť, pri ktorej je fázová logaritmická frekvenčná charakteristika dostatočne vzdialená od hodnoty -180 stupňov.
C) Nízkofrekvenčná oblasť.
D) Vysokofrekvenčná oblasť.
A) Stredno-frekvenčná oblasť.
32
32. Čo je príčinou chattering-u?
A) Oneskorené prepínanie akčnej veličiny.
B) Obmedzenie akčnej veličiny.
C) Zlý návrh prepínacej krivky.
D) Vysoké hodnoty akčnej veličiny.
A) Oneskorené prepínanie akčnej veličiny.
33
33. Pri ktorej metóde potláčania parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií sa v systéme s premenlivou štruktúrou zachováva ideálny kĺzavý režim (t.j. teoreticky nekonečne vysoká frekvencia a nulová amplitúda oscilácií fázovej trajektórie)?
A) Pri aplikácii pravidla dosiahnutia prepínacej funkcie.
B) Pri vonkajšej injektáži vysokofrekvenčného signálu.
C) Pri použití pozorovateľa na vytvorenie vysokofrekvenčnej slučky pre riadiaci signál.
D) Pri spojitej aproximácii nespojitého prvku riadenia.
C) Pri použití pozorovateľa na vytvorenie vysokofrekvenčnej slučky pre riadiaci signál.
34
34. Čo je to fázový vektor rýchlosti?
A) Vektor rýchlosti pohybu v smere normály k fázovej trajektórii systému.
B) Vektor rýchlosti pohybu v smere dotyčnice k fázovej trajektórii systému.
C) Vektor uhlovej rýchlosti sprievodiča zastupujúceho bodu pri pohybe po fázovej trajektórii systému.
D) Ani jeden z uvedených vektorov.
B) Vektor rýchlosti pohybu v smere dotyčnice k fázovej trajektórii systému.
35
35. Akú podmienku musí spĺňať parameter prepínacej priamky alfa, ak má pohybový systém presne sledovať harmonický signál s amplitúdou A a kruhovou frekvenciou omega?
A) alfa < omega
B) alfa =< 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
C) alfa > 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
D) alfa > omega
D) alfa > omega
36
36. Čo je rozhodujúce pri syntéze robustného riadenia s premenlivou štruktúrou?
A) Časový priebeh parametrických a signálových porúch.
B) Rýchlosť zmeny parametrických a signálových porúch.
C) Maximálne hodnoty parametrických a signálových porúch.
D) Frekvenčné spektrum parametrických a signálových porúch.
C) Maximálne hodnoty parametrických a signálových porúch.
37
37. Za predpokladu použitia robustného riadenia možno dynamický model robota zjednodušiť
A) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s nezávislým riadením.
B) obmedzením akčnej veličiny a rýchlosti pohybu koncového bodu.
C) použitím homogénnej transformácie.
D) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s konštantnými parametrami.
A) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s nezávislým riadením.
38
38. Ktorý parameter harmonického riadiaceho signálu v pohybovom systéme určuje rýchlosť pohybu po generovanej trajektórii?
A) Žiaden.
B) Amplitúda A.
C) Kruhová frekvencia omega.
D) Amplitúda A aj kruhová frekvencia omega.
D) Amplitúda A aj kruhová frekvencia omega.
39
39. Riadiaci signál typu S-krivka NEMÁ túto vlastnosť:
A) V čase t=0 má nulovú prvú deriváciu.
B) Má spojitý priebeh prvej derivácie.
C) Má obmedzenú maximálnu hodnotu prvej derivácie.
D) Obsahuje skokovú zmenu prvej derivácie.
D) Obsahuje skokovú zmenu prvej derivácie.
40
40. Ktorú hodnotu obmedzenia akčnej veličiny pohybového systému berieme do úvahy pri analýze jeho schopnosti sledovať referenčnú trajektóriu? (M1 je obmedzenie akčnej veličiny pri rozbehu a M2 je obmedzenie akčnej veličiny pri brzdení)
A) M2, pričom M2
A) M2, pričom M2
41
41. Ako sa dá pri návrhu algoritmu časovo suboptimálneho riadenia (TSO) pre sledovanie riadiaceho signálu zohľadniť vplyv rýchlosti riadiaceho signálu?
A) Úpravou časovej konštanty riadeného systému.
B) Rýchlosť riadiaceho signálu nemá na návrh riadenia žiaden vplyv.
C) Úpravou akčnej veličiny.
D) Úpravou zosilnenia prenosu uzavretého regulačného obvodu.
C) Úpravou akčnej veličiny.
42
42. Aký stupeň astatizmu má prenos otvoreného obvodu pri ekvivalentnom časovo suboptimálnom riadení jedného stupňa voľnosti pohybového systému?
A) 3
B) 1
C) 0
D) 2
B) 1
43
43. Ktorý parameter ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia (ETSO) sa určuje z podmienky, aby bol priebeh riadenej veličiny neoscilujúci?
A) Parameter T>=Tmax, kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty riadeného systému.
B) Parameter alfa definujúci sklon prepínacej priamky.
C) Parameter k>>1, ktorý definuje dynamiku vývoja prepínacej funkcie.
D) Parameter K definujúci zosilnenie riadeného systému.
A) Parameter T>=Tmax, kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty riadeného systému.
44
44. Ako sa dá interpretovať fázový model pohybového systému?
A) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti riadenej veličiny.
B) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti strednej hodnoty akčnej veličiny v kĺzavom režime.
C) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti akčnej veličiny.
D) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti riadiacej veličiny.
A) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti riadenej veličiny.
45
45. Čím je dané frekvenčné obmedzenie jedného stupňa voľnosti pohybového systému (riadenej sústavy) pri návrhu riadenia s premenlivou štruktúrou na sledovanie požadovanej trajektórie?
A) Zosilnením pohybového systému, obmedzením akčnej veličiny a parametrom prepínacej priamky.
B) Amplitúdou sledovaného harmonického signálu, zosilnením pohybového systému a parametrom prepínacej priamky.
C) Amplitúdou sledovaného harmonického signálu, zosilnením pohybového systému a obmedzením akčnej veličiny.
D) Amplitúdou sledovaného harmonického signálu, obmedzením akčnej veličiny a parametrom prepínacej priamky.
C) Amplitúdou sledovaného harmonického signálu, zosilnením pohybového systému a obmedzením akčnej veličiny.
46
46. Pri regulácii s prepínaním dvoch symetrických úrovní akčnej veličiny vznikne na prepínacej krivke vo fázovej rovine kĺzavý režim vtedy, keď
A) má pri brzdení pohybového systému akčná veličina hodnotu -M.
B) je pri brzdení pohybového systému strmosť prepínacej krivky vždy väčšia ako strmosť fázovej trajektórie systému.
C) má pri brzdení pohybového systému akčná veličina hodnotu M.
D) je pri brzdení pohybového systému strmosť prepínacej krivky vždy menšia ako strmosť fázovej trajektórie systému.
D) je pri brzdení pohybového systému strmosť prepínacej krivky vždy menšia ako strmosť fázovej trajektórie systému.
47
47. Nech omega_max je maximálna frekvencia sledovaného signálu a omega_0 je frekvencia rezu amplitúdovej logaritmickej frekvenčnej charakteristiky (ALFCH) odpovedajúceho regulačného obvodu. Čo by malo platiť?
A) omega_0/omega_max > 1
B) omega_0/omega_max = 0
C) omega_0/omega_max < 1
D) omega_0/omega_max = 1
A) omega_0/omega_max > 1
48
48. Zväčšenie sklonu prepínacej priamky môže spôsobiť
A) spomalenie pohybu zastupujúceho bodu a trvalú regulačnú odchýlku.
B) zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
C) spomalenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
D) zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a trvalú regulačnú odchýlku.
B) zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
49
49. Pri syntéze regulátora metódou kontrolného bodu má týmto bodom prechádzať
A) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika regulátora.
B) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika riadenej sústavy.
C) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika uzavretého obvodu.
D) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika otvoreného obvodu.
D) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika otvoreného obvodu.
50
50. Akou rovnicou je opísané správanie sa dynamického modelu jedného stupňa voľnosti pohybového systému (systém 2. rádu) v KĹZAVOM REŽIME?
A) Diferenciálnou rovnicou 3. rádu.
B) Diferenciálnou rovnicou 2. rádu.
C) Diferenciálnou rovnicou 1. rádu.
D) Diferenciálnou rovnicou 0. rádu.
C) Diferenciálnou rovnicou 1. rádu.
51
51. Anti-windup zapojenie integracnej zložky regulátora slúži na
A) redukciu tej fázy riadenia, kedy je v regulačnom obvode počas nasýtenia akčnej veličiny vyradená spätná väzba.
B) udržovanie regulačnej odchýlky na nulovej hodnote počas nasýtenia akčnej veličiny.
C) zrýchlenie dynamiky integračnej zložky počas nasýtenia akčnej veličiny.
D) obmedzenie hodnoty akčnej veliciny.
A) redukciu tej fázy riadenia, kedy je v regulačnom obvode počas nasýtenia akčnej veličiny vyradená spätná väzba.
52
52. Od čoho je závislý parameter časovo suboptimálneho riadenia pri symetrických úrovniach +M a -M akčnej veličiny?
A) Od minimálnej časovej konštanty systému.
B) Od zosilnenia systému.
C) Od obmedzenia akčnej veličiny M.
D) Od maximálnej časovej konštanty systému.
D) Od maximálnej časovej konštanty systému.
53
53. Aký algoritmus riadenia predstavuje ekvivalentné časovo suboptimálne riadenie (ETSO)?
A) Proporcionálno integračný regulátor s obmedzením výstupu.
B) Proporcionálno integračný regulátor.
C) Proporcionálno derivačný regulátor s obmedzením výstupu.
D) Proporcionálno derivačný regulátor.
C) Proporcionálno derivačný regulátor s obmedzením výstupu.
54
54. Ktorá z nižšie uvedených kombinácií môže pri ekvivalentnom časovo suboptimálnom riadení (ETSO) pohybového systému spôsobiť preregulovanie? (Predpokladáme, že pôvodné ETSO bolo bez preregulovania.)
A) Zrýchlenie rozbehu pri zachovaní pôvodných brzdných vlastností pohybového systému.
B) Spomalenie rozbehu pri zachovaní pôvodných brzdných vlastností pohybového systému.
C) Spomalenie rozbehu a zlepšenie brzdných vlastností pohybového systému.
D) Zachovanie pôvodných vlastností pri rozbehu a zlepšenie brzdných vlasností pohybového systému.
A) Zrýchlenie rozbehu pri zachovaní pôvodných brzdných vlastností pohybového systému.
55
55. V ktorých kvadrantoch fázovej roviny musí ležať prepínacia krivka pre stabilné riadenie pohybového systému s prepínaním dvoch symetrických úrovní akčnej veličiny? (e je regulačná odchýlka, e' je derivácia regulačnej odchýlky v čase)
A) V kvadrantoch, kde platí (e.e')<0.
B) V kvadrantoch, kde platí (e.e')>0.
C) V kvadrantoch, kde platí (e+e')<0.
D) V kvadrantoch, kde platí (e+e')>0.
A) V kvadrantoch, kde platí (e.e')<0.
56
56. Ak na prepínacej priamke vznikne kĺzavý režim, priebeh regulačnej odchýlky v čase je
A) logaritmický
B) kvadratický
C) lineárny
D) exponenciálny
D) exponenciálny
57
57. Aké zložky obsahuje fázový vektor rýchlosti jedného stupňa voľnosti pohybového systému?
A) Rýchlosť pohybu a zrýchlenie pohybu.
B) Výstupnú polohu a rýchlosť pohybu.
C) Výstupnú polohu, rýchlosť pohybu a zrýchlenie pohybu.
D) Výstupnú polohu a zrýchlenie pohybu.
A) Rýchlosť pohybu a zrýchlenie pohybu.
58
58. Čo je to metóda fázového vektora rýchlosti?
A) Metóda analýzy stability systémov s premenlivou štruktúrou.
B) Metóda analýzy dynamických vlastností systémov s premenlivou štruktúrou.
C) Metóda riadenia s premenlivou štruktúrou.
D) Metóda potláčania parazitných nízkofrekvenčných aotooscilácií v systémoch s premenlivou štruktúrou.
B) Metóda analýzy dynamických vlastností systémov s premenlivou štruktúrou.
59
59. Čo je to pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie?
A) Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je časovo suboptimálne riadenie.
B) Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je ekvivalentné riadenie.
C) Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je ekvivalentné časovo suboptimálne riadenie.
D) Diferenciálna rovnica predpisujúca vývoj hodnôt prepínacej funkcie v čase.
D) Diferenciálna rovnica predpisujúca vývoj hodnôt prepínacej funkcie v čase.
60
60. Čo je základným predpokladom funkčnosti pozorovateľa stavu s premenlivou štruktúrou?
A) Rád prenosu pozorovateľa sa musí zhodovať s rádom prenosu riadenej sústavy.
B) Všetky stavové (fázové) veličiny riadenej sústavy musia byť dostupné.
C) Štruktúra prenosu pozorovateľa sa musí zhodovať so štruktúrou prenosu riadenej sústavy.
D) Amplitúda nespojitej prídavnej zložky akčnej veličiny pozorovateľa musí byť väčšia ako vplyv všetkých poruchových veličín.
D) Amplitúda nespojitej prídavnej zložky akčnej veličiny pozorovateľa musí byť väčšia ako vplyv všetkých poruchových veličín.
61
61. V čom spočíva princíp spojitej aproximácie nespojitosti riadenia pri potláčaní nízkofrekvenčných autooscilácií v reálnych systémoch s premenlivou štruktúrou?
A) Ide o superpozíciu spojitej a nespojitej zložky riadenia.
B) Ide o náhradu reléovej charakteristiky riadenia.
C) Ide o premostenie parazitných prvkov v riadiacej slučke.
D) Ide o zmenšovanie zosilnenia nespojitej zložky riadenia.
B) Ide o náhradu reléovej charakteristiky riadenia.
62
62. Čo je to PTP (Point-To-Point) riadenie?
A) Riadenie s premenlivou štruktúrou.
B) Riadenie so sledovaním predpísanej trajektórie.
C) Riadenie v kĺzavom režime.
D) Riadenie na konštantnú hodnotu.
D) Riadenie na konštantnú hodnotu.
63
63. Čím sa vyznačuje pohyb systému v ideálnom kĺzavom režime?
A) Vysokou dynamikou pohybu, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivosťou voči poruchám.
B) Vysokou dynamikou pohybu, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a vysokou frekvenciou oscilácií akčnej veličiny.
C) Vysokou dynamikou pohybu, vysokou frekvenciou oscilácií akčnej veličiny a necitlivosťou voči poruchám.
D) Vysokou frekvenciou oscilácií akčnej veličiny, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivosťou voči poruchám.
D) Vysokou frekvenciou oscilácií akčnej veličiny, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivosťou voči poruchám.
64
64. Akú úlohu má nespojitá zložka riadenia pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií metódou superpozície spojitej a nespojitej zložky riadenia?
A) Linearizuje parazitné nelinearity riadenej sústavy.
B) Stabilizuje riadenie.
C) Vnucuje kĺzavému režimu požadovanú frekvenciu.
D) Zabezpečuje robustnosť riadenia.
D) Zabezpečuje robustnosť riadenia.
65
65. Z ktorej podmienky sa dá získať vzorec na výpočet strednej hodnoty akčnej veličiny v kĺzavom režime? (F je prepínacia funkcia, F' je derivácia prepínacej funkcie v čase)
A) (F.F')<0
B) F'=0
C) F'=kF
D) F=0
B) F'=0
66
66. Ktorá z uvedených možností sa dá použiť na zohľadnenie vplyvu signálových porúch pri syntéze riadenia na robustné sledovanie v pohybovom systéme s premenlivou štruktúrou?
A) Transformácia signálovej poruchy na zmenu časovej konštanty pohybového systému.
B) Transformácia signálovej poruchy na zmenu zosilnenia pohybového systému.
C) Transformácia signálovej poruchy na zmenu štruktúry regulačného obvodu.
D) Žiadna z uvedených možností.
B) Transformácia signálovej poruchy na zmenu zosilnenia pohybového systému.
67
67. Aký je rozdiel medzi časovo suboptimálnym riadením (TSO) a ekvivalentným časovo suboptimálnym riadením (ETSO)?
A) ETSO neobsahuje reléovú zložku akčnej veličiny.
B) ETSO je dynamickejšie riadenie ako TSO.
C) Medzi ETSO a TSO nie je žiaden rozdiel.
D) ETSO je robustnejšie voči parametrickým poruchám ako TSO.
A) ETSO neobsahuje reléovú zložku akčnej veličiny.
68
68. Ako získame algoritmus ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia?
A) Aplikáciou metódy fázového vektora rýchlosti na časovo suboptimálne riadenie.
B) Aplikáciou podmienok vzniku kĺzavého režimu na časovo suboptimálne riadenie.
C) Aplikáciou rovnice F' = 0 na časovo suboptimálne riadenie.
D) Aplikáciou pravidla dosiahnutia prepínacej funkcie na časovo suboptimálne riadenie.
D) Aplikáciou pravidla dosiahnutia prepínacej funkcie na časovo suboptimálne riadenie.
69
69. Čo môže ovplyvniť existenciu kĺzavého režimu pri presnom sledovaní požadovanej trajektórie zjednodušeného modelu pohybového systému?
A) Zvýšenie frekvencie signálových porúch.
B) Zníženie frekvencie parametrickej poruchy.
C) Zväčšenie sklonu prepínacej priamky.
D) Existenciu kĺzavého režimu neovplyvní žiadna z uvedených možností.
D) Existenciu kĺzavého režimu neovplyvní žiadna z uvedených možností.
70
70. Čo definuje metóda kontrolného bodu?
A) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) uzavretého regulačného obvodu, aby boli splnené požiadavky na kvalitu riadenia.
B) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) uzavretého regulačného obvodu, aby bol regulačný obvod stabilný.
C) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu, aby boli splnené požiadavky na kvalitu riadenia.
D) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu, aby bol regulačný obvod stabilný.
C) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu, aby boli splnené požiadavky na kvalitu riadenia.
71
71. Za predpokladu použitia robustného riadenia možno dynamický model robota zjednodušiť
A) obmedzením akčnej veličiny a rýchlosti pohybu koncového bodu.
B) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s nezávislým riadením.
C) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s konštantnými parametrami.
D) použitím homogénnej transformácie.
B) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s nezávislým riadením.
72
72. Ktorá štruktúra regulačného obvodu NEMUSÍ NEVYHNUTNE PATRIŤ medzi systémy s premenlivou štruktúrou?
A) Adaptívne riadenie.
B) Systém s prepínaním štruktúry regulačného obvodu.
C) Časovo suboptimálne riadenie.
D) Systém s prepínaním úrovní akčnej veličiny.
A) Adaptívne riadenie.
73
73. Ako sa dá formulovať podmienka hranice stability regulačného obvodu?
A) Modul frekvenčného prenosu otvoreného obvodu má hodnotu -1.
B) Frekvenčný prenos otvoreného obvodu má hodnotu -1.
C) Modul frekvenčného prenosu uzavretého obvodu má hodnotu -1.
D) Frekvenčný prenos uzavretého obvodu má hodnotu -1.
B) Frekvenčný prenos otvoreného obvodu má hodnotu -1.
74
74. Ako by ste charakterizovali riadenie s premenlivou štruktúrou?
A) Riadenie v kĺzavom režime.
B) Spojité riadenie.
C) Adaptívne riadenie.
D) Nelineárne riadenie.
D) Nelineárne riadenie.
75
75. Kde by ste na amplitúdovej logaritmickej frekvenčnej charakteristike (ALFCH) hľadali vplyv astatizmu?
A) V nízkofrekvenčnej oblasti.
B) Vo vysokofrekvenčnej oblasti.
C) Pri frekvencii rezu.
D) V stredno-frekvenčnej oblasti.
A) V nízkofrekvenčnej oblasti.
76
76. Akú vlastnosť musí mať prepínacia krivka?
A) Leží medzi asymptotami fázového portrétu tak, aby ich nepretínala.
B) Leží v pravej polrovine fázovej roviny regulačnej odchýlky a jej derivácie.
C) Prechádza začiatkom súradnicového systému fázovej roviny riadenej veličiny a jej derivácie.
D) Prechádza začiatkom súradnicového systému fázovej roviny regulačnej odchýlky a jej derivácie.
D) Prechádza začiatkom súradnicového systému fázovej roviny regulačnej odchýlky a jej derivácie.
77
77. Regulačný obvod s premenlivou štruktúrou je navrhnutý tak, aby zaručoval požadovanú presnosť sledovania riadiaceho harmonického signálu. Ako sa zachová regulačná odchýlka pri náraste frekvencie riadiaceho signálu?
A) Regulačná odchýlka sa nezmení.
B) Regulačná odchýlka sa zväčší.
C) Regulačná odchýlka začne oscilovať.
D) Regulačná odchýlka sa zmenší.
B) Regulačná odchýlka sa zväčší.
78
78. Ktoré riadenie s premenlivou štruktúrou je najdynamickejšie?
A) Časovo suboptimálne riadenie.
B) Riadenie s prepínacou priamkou, pri ktorom je brzdenie vždy v kĺzavom režime.
C) Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí hranica oblasti kĺzavého režimu pre prepínacie priamky.
D) Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí brzdná trajektória pre Tmax.
D) Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí brzdná trajektória pre Tmax.
79
79. Aké zložky obsahuje fázový vektor referenčného signálu pre jeden stupeň voľnosti pohybového systému?
A) Amplitúdu rýchlosti referenčného signálu a amplitúdu zrýchlenia referenčného signálu.
B) Amplitúdu referenčného signálu a amplitúdu zrýchlenia referenčného signálu.
C) Amplitúdu referenčného signálu, amplitúdu rýchlosti referenčného signálu a amplitúdu zrýchlenia referenčného signálu.
D) Amplitúdu referenčného signálu a amplitúdu rýchlosti referenčného signálu.
D) Amplitúdu referenčného signálu a amplitúdu rýchlosti referenčného signálu.
80
80. Čo je to ekvivalentné riadenie?
A) Priebeh akčnej veličiny, ktorý zabezpečí existenciu kĺzavého režimu v regulačnom obvode.
B) Priebeh strednej hodnoty akčnej veličiny v kĺzavom režime.
C) Priebeh akčnej veličiny, ktorý v regulačnom obvode potlačí nízkofrekvenčné oscilácie.
D) Priebeh akčnej veličiny, ktorý v regulačnom obvode zabezpečí dosiahnutie prepínacej krivky.
B) Priebeh strednej hodnoty akčnej veličiny v kĺzavom režime.
81
81. Ktorými bodmi fázovej roviny (e,e') prechádza prepínacia priamka pri časovo suboptimálnom riadení? Počíta sa s parametrickou poruchou T=(Tmin,Tmax).
A) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s rozbehovou trajektóriou pre Tmax.
B) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s rozbehovou trajektóriou pre Tmin.
C) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmax.
D) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmin.
C) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmax.
82
82. Čo sú to koeficienty odchýlky?
A) Váhové koeficienty derivácií riadiacej veličiny v rozvoji regulačnej odchýlky do radu.
B) Váhové koeficienty mocnín regulačnej odchýlky v rozvoji riadiacej veličiny do radu.
C) Váhové koeficienty mocnín riadiacej veličiny v rozvoji regulačnej odchýlky do radu.
D) Váhové koeficienty derivácií regulačnej odchýlky v rozvoji riadiacej veličiny do radu.
A) Váhové koeficienty derivácií riadiacej veličiny v rozvoji regulačnej odchýlky do radu.
83
83. Syntéza riadenia s premenlivou štruktúrou (VSC) spočíva v týchto dvoch základných krokoch:
A) Vyšetrenie oblasti vzniku kĺzavého režimu a určenie spôsobu generovania akčnej veličiny.
B) Návrh prepínacej funkcie a určenie spôsobu generovania akčnej veličiny.
C) Návrh prepínacej funkcie a určenie ekvivalentného riadenia.
D) Vyšetrenie oblasti vzniku kĺzavého režimu a určenie ekvivalentného riadenia.
B) Návrh prepínacej funkcie a určenie spôsobu generovania akčnej veličiny.
84
84. Na čo slúži metóda koeficientov odchýlky?
A) Na návrh robustného riadenia pre presné sledovanie referenčného signálu v systémoch s premenlivou štruktúrou.
B) Na analýzu presnosti sledovania referenčného signálu v systémoch s premenlivou štruktúrou.
C) Na analýzu presnosti sledovania referenčného signálu v lineárnych dynamických systémoch.
D) Na návrh robustného riadenia pre presné sledovanie referenčného signálu v lineárnych dynamických systémoch.
C) Na analýzu presnosti sledovania referenčného signálu v lineárnych dynamických systémoch.
85
85. Akej požiadavke NEMUSÍ VYHOVIEŤ časovo suboptimálne riadenie?
A) Čo najlepšia dynamika regulačného pochodu.
B) Pohyb v kĺzavom režime.
C) Robustnosť voči poruchám.
D) Nulové preregulovanie.
B) Pohyb v kĺzavom režime.
86
86. Čo je nevýhodou t-optimálneho riadenia?
a. Vysoké hodnoty akčnej veličiny.
b. Trvalá regulačná odchýlka.
c. Veľké preregulovanie.
d. Citlivosť na parametrické poruchy.
d. Citlivosť na parametrické poruchy.
87
87. Čo je to prepínacia krivka?
a. Grafická reprezentácia prepínacej funkcie.
b. Brzdná trajektória systému.
c. Nelinearita typu relé.
d. Implicitný model prepínacej funkcie.
a. Grafická reprezentácia prepínacej funkcie.
88
. Ktoré parametre určujú dynamiku riadiaceho signálu typu S-krivka?
a. Maximálna rýchlosť a maximálna poloha.
b. Maximálne zrýchlenie, maximálna rýchlosť a maximálna poloha.
c. Maximálne zrýchlenie a maximálna rýchlosť.
d. Maximálne zrýchlenie a maximálna poloha.
c. Maximálne zrýchlenie a maximálna rýchlosť.
89
Čo NIE JE MOŽNÉ dosiahnuť injektážou vysokofrekvenčného signálu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. Vnútenie frekvencie kĺzavého režimu.
b. Zmenšenie amplitúdy oscilácií akčnej veličiny.
c. Linearizáciu riadenia pre nízkofrekvenčný užitočný signál.
d. Linearizáciu parazitných nelinearít v regulačnom obvode
b. Zmenšenie amplitúdy oscilácií akčnej veličiny.
90
90. Ktorá z nasledujúcich vlastností je charakteristická pre systémy s premenlivou štruktúrou?
a. Parametre riadenia sa adaptívne prispôsobujú parametrickým a externým poruchám.
b. Pri riadení treba priebežne identifikovať parametre systému.
c. Žiadna z uvedených vlastností.
d. Robustnosť riadenia je dosiahnutá vďaka rezerve v akčnej veličine.
d. Robustnosť riadenia je dosiahnutá vďaka rezerve v akčnej veličine.
91
91. Pri syntéze prepínacej priamky pre riadenie s premenlivou štruktúrou navrhujeme
a. 4 parametre
b. 3 parametre
c. 1 parameter
d. 2 parametre
c. 1 parameter
92
92. Akú podmienku musí spĺňať parameter prepínacej priamky alfa pri sledovaní harmonického signálu, aby nedošlo k PREREGULOVANIU pri rôznych začiatočných stavoch riadiaceho signálu a riadeného pohybového systému?
a. Čo najlepšia dynamika regulačného pochodu.
b. Robustnosť voči poruchám.
c. Pohyb v kĺzavom režime.
d. Nulové preregulovanie.
c. Pohyb v kĺzavom režime.
93
93. Ako sa prejavuje zmena zosilnenia otvoreného regulačného obvodu na presnosti sledovania riadiaceho signálu?
a. na túto otázku sa nedá odpovedať
b. vyššie zosilnenie neovplyvňuje presnosť sledovania
c. vyššie zosilnenie znižuje presnosť sledovania
d. vyššie zosilnenie zvyšuje presnosť sledovania
d. vyššie zosilnenie zvyšuje presnosť sledovania
94
94. Aký problém môže vzniknúť pri sledovaní riadiaceho signálu v pohybovom systéme s premenlivou štruktúrou ak pri syntéze riadenia nezohľadníme vplyv vonkajších porúch?
a. Rýchlosť systému prekročí dovolenú hodnotu.
b. Trajektória systému bude predbiehať riadiaci signál.
c. Trajektória systému nevyvinie dostatočnú rýchlosť na sledovanie riadiaceho signálu.
d. Akčná veličina prekročí dovolenú hodnotu.
c. Trajektória systému nevyvinie dostatočnú rýchlosť na sledovanie riadiaceho signálu.
95
95. Aký charakter má adaptačný signál VSS pozorovateľa stavu?
a. nespojitý a neoscilujúci
b. spojitý a oscilujúci
c. nespojitý a oscilujúci
d. spojitý a neoscilujúci
c. nespojitý a oscilujúci
96
96. Čo je zdrojom adaptačného signálu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou pomocou pozorovateľa stavu?
a. rozdiel medzi výstupom riadenej sústavy a pozorovateľa stavu
b. regulačná odchýlka pozorovateľa stavu
c. regulačná odchýlka riadenej sústavy
d. pozorovateľ stavu
a. rozdiel medzi výstupom riadenej sústavy a pozorovateľa stavu
97
97. Na čo slúži koeficient "m" pri syntéze algoritmu pre robustné sledovanie polohy?
a. zohľadňuje vplyv parametrickej poruchy
b. zohľadňuje vplyv signálovej poruchy
c. zohľadňuje vplyv dynamiky riadiaceho signálu polohy
d. zohľadňuje vplyv obmedzenia akčnej veličiny
b. zohľadňuje vplyv signálovej poruchy
98
98. Čo je rozhodujúce pre funkčnosť štruktúry s klasickým pozorovateľom stavu?
a. regulačná odchýlka riadenej sústavy
b. dynamika odhadu stavového vektora riadeného systému
c. dynamika riadenej sústavy
d. regulačná odchýlka pozorovateľa stavu
b. dynamika odhadu stavového vektora riadeného systému
99
99. Pomenujte priebeh hodnôt prepínacej funkcie v čase pri uplatnení pravidla dosiahnutia.
a. kvadratický
b. lineárny
c. exponenciálny
d. logaritmický
c. exponenciálny
100
100. V čom spočíva metóda fázového vektora rýchlosti?
a. Porovnáva rýchlosti pohybu v jednotlivých stupňoch voľnosti pohybového systému.
b. Porovnáva kruhové frekvencie riadeného a referenčného signálu.
c. Porovnáva fázové posunutie rýchlosti riadeného systému voči rýchlosti referenčného signálu.
d. Porovnáva rýchlosť trajektórie riadeného systému s rýchlosťou referenčného signálu.
d. Porovnáva rýchlosť trajektórie riadeného systému s rýchlosťou referenčného signálu.
101
101. Ktoré z nasledujúcich tvrdení je pravdivé pri aplikácii pravidla dosiahnutia vo VSC?
a. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie spĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode vznikne kĺzavý režim.
b. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie nespĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode vznikne kĺzavý režim.
c. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie nespĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode nevznikne kĺzavý režim.
d. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie spĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode nevznikne kĺzavý režim.
d. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie spĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode nevznikne kĺzavý režim.
102
102. Ako dosiahneme nulové začiatočné podmienky polohy a rýchlosti pri generovaní harmonického signálu polohy s amplitúdou A a kruhovou frekvenciou omega?
a. jednosmerným posunutím A/2 a fázovým posunutím -pi/2
b. jednosmerným posunutím A
c. fázovým posunutím -pi/2
d. jednosmerným posunutím A a fázovým posunutím -pi/2
d. jednosmerným posunutím A a fázovým posunutím -pi/2
103
103. Ako sa uplatní výsledok metódy fázového vektora rýchlosti pri návrhu VSC riadenia reálneho pohybového systému?
a. Výsledok definuje hraničnú hodnotu frekvencie sledovaného signálu.
b. Výsledok sa neuplatní, pretože metóda vychádza z ideálneho pohybového systému.
c. Výsledok sa uplatní, ak metódu modifikujeme neuvažovanými parametrami reálneho systému.
d. Výsledok definuje najnižšiu hodnotu frekvencie sledovaného signálu.
a. Výsledok definuje hraničnú hodnotu frekvencie sledovaného signálu.
104
104. Ktoré metódy potláčania parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) linearizujú systém s premenlivou štruktúrou?
a. v každej z uvedených kombinácií sa nachádza aj metóda, ktorá systém nelinearizuje
b. spojitá aproximácia relé saturáciou, injektáž vf-signálu, pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie
c. spojitá aproximácia relé saturáciou, použitie pozorovateľa stavu, pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie
d. spojitá aproximácia relé saturáciou, superpozícia dvoch zložiek riadenia, pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie
b. spojitá aproximácia relé saturáciou, injektáž vf-signálu, pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie
105
105. Ako získame algoritmus ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia polohy s obmedzením rýchlosti?
a. Aplikáciou pravidla dosiahnutia na obe prepínacie funkcie v algoritme časovo suboptimálneho riadenia s obmedzením rýchlosti.
b. Obmedzením akčnej veličiny pôvodného ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia (ETSO) bez obmedzenia rýchlosti.
c. Obmedzením derivačnej zložky pôvodného ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia (ETSO) bez obmedzenia rýchlosti.
d. Obmedzením proporcionálnej zložky pôvodného ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia (ETSO) bez obmedzenia rýchlosti.
a. Aplikáciou pravidla dosiahnutia na obe prepínacie funkcie v algoritme časovo suboptimálneho riadenia s obmedzením rýchlosti.
106
106. Kam by ste zaviedli nespojitú zložku riadenia pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) metódou superpozície spojitej a nespojitej zložky riadenia?
a. na vstup referenčného modelu
b. na vstup reléového člena
c. na vstup prepínacej funkcie
d. na vstup riadenej sústavy
d. na vstup riadenej sústavy
107
107. Aká nevýhoda je spojená s obmedzovaním maximálnej hodnoty rýchlosti pohybu v danom stupni voľnosti pohybového systému pomocou zníženia hnacieho momentu?
a. zníženie presnosti polohovania v danom stupni voľnosti
b. redukcia pracovného priestoru daného stupňa voľnosti
c. ani jedna z uvedených nevýhod
d. redukcia dynamiky daného stupňa voľnosti
b. redukcia pracovného priestoru daného stupňa voľnosti
108
108. Ktoré tvrdenie platí pre robustné riadenie s premenlivou štruktúrou?
a. podmienka riaditeľnosti je prísnejšia ako podmienka sledovateľnosti
b. podmienky sledovateľnosti a riaditeľnosti sa nedajú porovnávať
c. podmienka sledovateľnosti je prísnejšia ako podmienka riaditeľnosti
d. podmienka riaditeľnosti je rovnako prísna ako podmienka sledovateľnosti
c. podmienka sledovateľnosti je prísnejšia ako podmienka riaditeľnosti
109
109. Aká je príčina použitia frekvenčnej metódy na zabezpečenie presnosti sledovania v pohybových systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. obmedzenie akčnej veličiny a nízky rád prenosu
b. obmedzenie akčnej veličiny a nízky stupeň astatizmu
c. parametrické poruchy a nízky stupeň astatizmu
d. parametrické poruchy a nízky rád prenosu
d. parametrické poruchy a nízky rád prenosu
110
110. Ako sa zmení presnosť sledovania delta referenčného harmonického signálu ak ZVÝŠIME jeho frekvenciu 10 krát ale jeho amplitúdu ZMENŠÍME 10 krát?
a. presnosť sledovania sa zhorší
b. na túto otázku sa nedá odpovedať
c. presnosť sledovania sa nezmení
d. presnosť sledovania sa zlepší
a. presnosť sledovania sa zhorší
111
111. Koľko blokov saturácie je súčasťou blokovej schémy ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia polohy s obmedzením rýchlosti.
a. 1
b. 3
c. 2
d. 0
c. 2
112
112. Ako postupujeme pri návrhu robustného riadenia MIMO pohybového systému?
a. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme pre každý DOF samostatne.
b. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme rovnaký pre všetky DOF, pričom vychádzame z vlastností dynamicky najhoršieho stupňa voľnosti.
c. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme rovnaký pre všetky DOF, pričom vychádzame z vlastností toho DOF, na ktorý pôsobia najväčšie poruchy.
d. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme rovnaký pre všetky DOF, pričom vychádzame z vlastností toho DOF, v ktorom pôsobí najmenší hnací moment.
a. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme pre každý DOF samostatne.
113
113. Aké modifikácie metódy kontrolného bodu poznáte?
a. analytickú a experimentálnu
b. numerickú a analytickú
c. grafickú a numerickú
d. grafickú a analytickú
d. grafickú a analytickú
114
114. Aké metódy máme k dispozícii pri analýze dynamických vlastností a pri zabezpečení kvality sledovania referenčného signálu v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. metódu koeficientov odchýlky a metódu fázového vektora rýchlosti
b. metódu koeficientov odchýlky, metódu fázového vektora rýchlosti a metódu kontrolného bodu
c. metódu koeficientov odchýlky a metódu kontrolného bodu
d. metódu fázového vektora rýchlosti a metódu kontrolného bodu
d. metódu fázového vektora rýchlosti a metódu kontrolného bodu
115
115. Kam by ste zaviedli vysokofrekvenčnú injektáž pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. do spätnej väzby
b. na vstup reléového člena
c. na vstup riadenej sústavy
d. na vstup žiadanej veličiny
b. na vstup reléového člena
116
116. Čo predstavuje pozorovateľ stavu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. ideálny model riadenej sústavy
b. zdroj riadiaceho signálu
c. ideálny model riadenia
d. zdroj akčnej veličiny
a. ideálny model riadenej sústavy
117
117. Pri robustnom sledovaní možno do riadiaceho signálu zakomponovať
a. obmedzenie rýchlosti a zrýchlenia pohybu
b. veľkosť preregulovania polohy
c. presnosť sledovania
d. podmienku vzniku kĺzavého režimu
b. žiadny vplyv
118
118. Aký vplyv na presnosť sledovania referenčného signálu má jeho jednosmerná zložka?
a. vyššia hodnota jednosmernej zložky zvyšuje presnosť sledovania
b. žiadny vplyv
c. vplyv jednosmernej zložky na presnosť sledovania nevieme určiť
d. nižšia hodnota jednosmernej zložky zvyšuje presnosť sledovania
b. žiadny vplyv
119
119. Redukcia prenosovej funkcie pohybového systému na dvojitý integrátor odpovedá
a. zanedbaniu momentu zotrvačnosti v pohybovom systéme.
b. zanedbaniu viskózneho trenia v pohybovom systéme.
c. zanedbaniu zosilnenia v pohybovom systéme.
d. zanedbaniu časovej konštanty v pohybovom systéme
b. zanedbaniu viskózneho trenia v pohybovom systéme.
120
120. Ktorú z uvedených metód riadenia použijeme na robustné sledovanie riadiaceho signálu polohy v reálnych pohybových systémoch?
a. metódu časovo suboptimálneho riadenia
b. metódu ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia
c. ani jednu z uvedených metód
d. metódu časovo optimálneho riadenia
b. metódu ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia
121
121. Ktorý z uvedených signálov v štruktúre VSC riadenia s VSS pozorovateľom stavu je spojitý?
a. akčná veličina riadenej sústavy
b. adaptačný signál
c. ani jeden z uvedených
d. akčná veličina pozorovateľa stavu
c. ani jeden z uvedených
122
122. Čím je daná absolútna presnosť sledovania riadiaceho signálu v lineárnom regulačnom obvode?
a. počtom nulových pólov prenosovej funkcie uzavretého regulačného obvodu
b. počtom núl prenosovej funkcie uzavretého regulačného obvodu
c. počtom nulových pólov prenosovej funkcie otvoreného regulačného obvodu
d. počtom núl prenosovej funkcie otvoreného regulačného obvodu
c. počtom nulových pólov prenosovej funkcie otvoreného regulačného obvodu
123
123. Kedy sa presnosť sledovania daná metódou kontrolného bodu najlepšie zhoduje s reálnou presnosťou sledovania?
a. pri vysokej presnosti sledovania
b. pri nízkej presnosti sledovania
c. pri nízkej frekvencii sledovaného signálu
d. pri vysokej frekvencii sledovaného signálu
a. pri vysokej presnosti sledovania
124
124. Akým pojmom by ste označili použitie bloku nasýtenia (saturácie) pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. linearizácia v delta-okolí
b. obmedzenie fázovej veličiny
c. kvantovanie úrovní
d. diskretizácia
a. linearizácia v delta-okolí
125
125. Akú rovnicu má prídavná prepínacia funkcia zabezpečujúca pri časovo suboptimálnom riadení pohybu obmedzenie rýchlosti v_lim?
a. F(e) = e' + alfa.v_lim
b. F(e) = e' + v_lim
c. F(e) = e + v_lim
d. F(e) = e + alfa.v_lim
b. F(e) = e' + v_lim
126
126. Aký je rozdiel medzi ekvivalentným riadením a ekvivalentným časovo suboptimálnym riadením (ETSO)?
a. Ekvivalentné riadenie je metóda analýzy akčnej veličiny, ETSO je spojité riadenie s premenlivou štruktúrou.
b. Ekvivalentné riadenie je spojité riadenie s premenlivou štruktúrou, ETSO je metóda analýzy akčnej veličiny.
c. Ekvivalentné riadenie je nespojité riadenie s premenlivou štruktúrou, ETSO je metóda analýzy akčnej veličiny.
d. Ekvivalentné riadenie je metóda analýzy akčnej veličiny, ETSO je nespojité riadenie s premenlivou štruktúrou.
a. Ekvivalentné riadenie je metóda analýzy akčnej veličiny, ETSO je spojité riadenie s premenlivou štruktúrou.
127
127. Ako sa prejaví obmedzenie rýchlosti pohybu na fázovom portréte v rovine (e, e')?
a. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e') rovnobežný s osou e.
b. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e'), ktorého okraje majú kladný sklon.
c. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e') rovnobežný s osou e'.
d. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e'), ktorého okraje majú záporný sklon.
a. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e') rovnobežný s osou e.`
128
127. Ako sa prejaví obmedzenie rýchlosti pohybu na fázovom portréte v rovine (e, e')?
a. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e') rovnobežný s osou e.
b. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e'), ktorého okraje majú kladný sklon.
c. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e') rovnobežný s osou e'.
d. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e'), ktorého okraje majú záporný sklon.
a. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e') rovnobežný s osou e.
129
128. Ako ovplyvňuje frekvencia rezu (resp. pásmo priepustnosti) regulačný pochod?
a. vyššia frekvencia rezu skracuje dobu regulácie
b. vyššia frekvencia rezu znižuje presnosť sledovania
c. vyššia frekvencia rezu zvyšuje presnosť sledovania
d. vyššia frekvencia rezu predlžuje dobu regulácie
a. vyššia frekvencia rezu skracuje dobu regulácie
130
129. Aký je rád prenosovej funkcie jedného stupňa voľnosti reálneho pohybového systému?
a. >2
b. 1
c. 2
d. 0
a. >2
131
130. Ktorý parameter obmedzuje dynamiku pohybu v kĺzavom režime na prepínacej priamke?
a. parameter alfa
b. časová konštanta Tmax riadeného systému
c. kruhová frekvencia omega získaná pomocou metódy fázového vektora rýchlosti
d. časová konštanta Tmin riadeného systému
a. parameter alfa
132
131. Pri analýze systému s premenlivou štruktúrou so sledovaním trajektórie využívame na vstupe regulačného obvodu harmonický signál. Ktorý pojem NEMôŽEME použiť na jeho označenie?
a. referenčný signál
b. testovací signál
c. riadený signál
d. riadiaci signál
c. riadený signál
133
132. Ktoré parametre charakterizujú dynamiku referenčného signálu pri metóde fázového vektora rýchlosti?
a. zosilnenie K riadeného systému a obmedzenie M akčnej veličiny
b. maximálna časová konštanta Tmax riadeného systému a obmedzenie M akčnej veličiny
c. maximálna časová konštanta Tmax a zosilnenie K riadeného systému
d. len jeden parameter - kruhová frekvencia omega
d. len jeden parameter - kruhová frekvencia omega
134
133. Aká kombinácia riadenia pri sledovaní referenčného signálu je najvýhodnejšia pri rôznych začiatočných podmienkach riadeného systému a referenčného signálu?
a. Referenčný signál dosiahnuť pomocou ETSO riadenia a potom ho sledovať pomocou TSO riadenia.
b. Referenčný signál dosiahnuť aj sledovať pomocou rovnakého riadenia s premenlivou štruktúrou (TSO alebo ETSO).
c. Referenčný signál dosiahnuť pomocou lineárneho riadenia a potom ho sledovať pomocou riadenia s premenlivou štruktúrou (TSO alebo ETSO).
d. Referenčný signál dosiahnuť pomocou TSO riadenia a potom ho sledovať pomocou ETSO riadenia
b. Referenčný signál dosiahnuť aj sledovať pomocou rovnakého riadenia s premenlivou štruktúrou (TSO alebo ETSO).
135
134. Ako má vyzerať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) stabilného otvoreného regulačného obvodu pri frekvencii rezu?
a. ALFCH má mať sklon 20 decibelov na dekádu
b. ALFCH má mať sklon -10 decibelov na dekádu
c. ALFCH má mať sklon -20 decibelov na dekádu
d. ALFCH má mať sklon 10 decibelov na dekádu
c. ALFCH má mať sklon -20 decibelov na dekádu
136
135. Aký tvar má typická amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu pri ETSO riadení polohy?
a. monotónne klesajúca ALFCH (dolnopriepustný filter)
b. charakteristika pásmovej priepuste
c. charakteristika pásmového filtra
d. monotónne rastúca ALFCH (hornopriepustný filter)
a. monotónne klesajúca ALFCH (dolnopriepustný filter)
137
136. Metóda kontrolného bodu NEOVPLYVŇUJE
a. amplitúdu riadiaceho harmonického signálu.
b. obmedzenie dynamiky riadiaceho harmonického signálu.
c. veľkosť trvalej regulačnej odchýlky.
d. presnosť sledovania riadiaceho signálu.
a. amplitúdu riadiaceho harmonického signálu.
138
137. Čo je podstatou injektáže vysokofrekvenčného signálu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. nastavenie hodnoty obmedzenia amplitúdy akčnej veličiny
b. linearizácia systému pre vysokofrekvenčný signál
c. linearizácia systému pre užitočný signál
d. nastavenie šírky pásma necitlivosti
c. linearizácia systému pre užitočný signál
139
V akých jednotkách sa udáva presnosť sledovania riadiaceho signálu polohy?
a. v percentách maximálnej hodnoty polohy
b. v jednotkách polohy
c. v percentách amplitúdy ekvivalentného harmonického signálu
d. v decibeloch
c. v percentách amplitúdy ekvivalentného harmonického signálu
140
139. Ako sa prejaví požiadavka obmedzenia rýchlosti pohybu na blokovej schéme časovo suboptimálneho riadenia?
a. Blokom saturácie pri výpočte proporcionálnej zložky regulátora.
b. Blokom saturácie pri výpočte derivačnej zložky regulátora.
c. Blokom saturácie hodnoty prepínacej funkcie.
d. Blokom saturácie na vstupe žiadanej hodnoty rýchlosti.
a. Blokom saturácie pri výpočte proporcionálnej zložky regulátora.
141
140. Ako sa správa amplitúda akčnej veličiny počas obmedzenia rýchlosti pri ekvivalentnom časovo suboptimálnom riadení polohy s obmedzením rýchlosti?
a. postupne rastie
b. postupne klesá
c. vzrastie na konštantnú hodnotu
d. klesne na konštantnú hodnotu
d. klesne na konštantnú hodnotu
142
141. Prenosová funkcia riadeného systému má astatizmus n-tého stupňa a použitý je proporcionálny regulátor. Ktoré derivácie riadiaceho signálu sa neprejavia na trvalej regulačnej odchýlke?
a. prvá až n-tá
b. nultá až (n-1)-vá
c. prvá až (n-1)-vá
d. nultá až n-tá
b. nultá až (n-1)-vá
143
142. Ako sa prejaví zvyšovanie hodnoty parametra "k" ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia na polohe kontrolného bodu?
a. kontrolný bod sa posúva smerom nahor a doprava
b. kontrolný bod sa posúva smerom nahor a doľava
c. kontrolný bod sa posúva smerom nahor
d. poloha kontrolného bodu sa nemení
c. kontrolný bod sa posúva smerom nahor
144
143. Ako je zabezpečený výber aktívnej prepínacej priamky v blokovej schéme časovo suboptimálneho riadenia s obmedzením rýchlosti?
a. Prepínaním hodnoty parametra prepínacej priamky pomocou logického prvku.
b. Blokom saturácie v proporcionálnej zložke PD regulátora.
c. Blokom saturácie v derivačnej zložke PD regulátora.
d. Prepínaním medzi blokmi prepínacích funkcií pomocou logického prvku.
b. Blokom saturácie v proporcionálnej zložke PD regulátora.
145
144. Ktorá kombinácia intervalov nasledujúcich za sebou v čase NEODPOVEDÁ S-krivke?
a. interval lineárnej zmeny rýchlosti, interval nulového zrýchlenia, interval konštantného spomalenia
b. interval konštantného zrýchlenia, interval lineárnej zmeny rýchlosti, interval konštantného spomalenia
c. interval lineárnej zmeny rýchlosti, interval konštantnej rýchlosti, interval konštantného spomalenia
d. interval konštantného zrýchlenia, interval nulového zrýchlenia, interval konštantného spomalenia
b. interval konštantného zrýchlenia, interval lineárnej zmeny rýchlosti, interval konštantného spomalenia
146
145. Aká je štruktúra prenosovej funkcie otvoreného obvodu pri ETSO riadení jedného stupňa voľnosti pohybového systému?
a. prenosová funkcia druhého rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 1
b. prenosová funkcia tretieho rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 0
c. prenosová funkcia druhého rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 0
d. prenosová funkcia tretieho rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 1
a. prenosová funkcia druhého rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 1
147
146.) Ako sa pri časovo suboptimálnom riadení prejaví obmedzenie rýchlosti pohybu na parametroch algoritmu riadenia?
a. Zníži sa hodnota obmedzenia M akčnej veličiny.
b. Zvýši sa strmosť alfa hlavnej prepínacej priamky.
c. Zvýši sa hodnota obmedzenia M akčnej veličiny.
d. Zmenší sa strmosť alfa hlavnej prepínacej priamky.
b. Zvýši sa strmosť alfa hlavnej prepínacej priamky.
148
147.) Čomu je úmerná maximálna rýchlosť pohybu v pohybových systémoch?
a. Zosilneniu systému a obmedzeniu hnacieho momentu.
b. Prevrátenej hodnote časovej konštanty systému a obmedzeniu hnacieho momentu.
c. Zosilneniu systému a prevrátenej hodnote časovej konštanty systému.
d. Zosilneniu systému, prevrátenej hodnote časovej konštanty systému a obmedzeniu hnacieho momentu
a. Zosilneniu systému a obmedzeniu hnacieho momentu.
149
148.) V čom sa líši použitie TSO a ETSO riadenia pri sledovaní referenčného signálu?
a. pri TSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je vyššia
b. pri ETSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je nižšia
c. pri ETSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je vyššia
d. pri TSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je nižšia
b. pri ETSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je nižšia
150
149.) Akú úlohu v pohybovom systéme s premenlivou štruktúrou plní prídavná prepínacia priamka v rovine (e, e') rovnobežná s osou e?
a. zabezpečuje obmedzenie akcelerácie
b. zabezpečuje obmedzenie akčnej veličiny
c. zabezpečuje obmedzenie rýchlosti pohybu
d. zabezpečuje obmedzenie rozsahu polohy
c. zabezpečuje obmedzenie rýchlosti pohybu
151
150.) Ako by ste charakterizovali metódu pravidla dosiahnutia prepínacej funkcie?
a. linearizácia a spojitosť
b. ani jednou z uvedených kombinácií
c. nespojitosť a robustnosť
d. linearizácia a nespojitosť
a. linearizácia a spojitosť
152
151.) Akú úlohu pri syntéze algoritmu pre robustné sledovanie polohy má výraz v_max/K?
a. výraz vyjadruje hodnotu koeficientu, ktorým treba pri syntéze zmenšiť zosilnenie riadeného systému K
b. zohľadňuje dynamiku riadiaceho signálu polohy
c. tento výraz sa pri syntéze algoritmu pre robustné riadenie polohy nevyskytuje
d. výraz vyjadruje hodnotu koeficientu, ktorým treba pri syntéze zväčšiť zosilnenie riadeného systému K
b. zohľadňuje dynamiku riadiaceho signálu polohy
153
152.) Aké požiadavky na štruktúru prepínacej funkcie kladie presné sledovanie referenčného signálu v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. žiadne
b. prepínacia funkcia musí byť lineárna
c. najlepšia prepínacia funkcia je brzdná trajektória systému
d. prepínacia funkcia nesmie byť daná brzdnou trajektóriou systému
a. žiadne
154
153.) Ktorým pojmom by ste charakterizovali dynamické mazanie?
a. vysokofrekvenčné oscilácie
b. olejový film
c. nízkofrekvenčné oscilácie
d. vzduchová medzera
a. vysokofrekvenčné oscilácie
155
154.) Ako možno dosiahnuť zmenšenie amplitúdy parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) pri metóde superpozície spojitej a nespojitej zložky riadenia?
a. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou prepínacej funkcie
b. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou regulačnej odchýlky
c. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou žiadanej veličiny
d. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou derivácie regulačnej odchýlky
a. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou prepínacej funkcie
