Zapocet 2

Question 1

1. Prečo nemožno pri syntéze robustného pohybového systému s premenlivou štruktúrou so sledovaním riadiacej veličiny použiť metódu koeficientov odchýlky?
   A) Pretože pohybový systém má astatizmus prvého rádu (jeden nulový pól).
   B) Pretože v pohybovom systéme predpokladáme pôsobenie parametrickej poruchy.
   C) Pretože je obmedzená akčná veličina.
   D) Pretože vyššie derivácie riadiacej veličiny sú nenulové.

Answer 1

B) Pretože v pohybovom systéme predpokladáme pôsobenie parametrickej poruchy.

Question 2

2. Čo možno chápať ako daň za získanie robustnosti v systémoch s premenlivou štruktúrou?
   A) Obmedzenie adaptivity riadenia.
   B) Zložitú regulačnú štruktúru.
   C) Obmedzenie dynamiky regulačného pochodu.
   D) Obmedzenie akčnej veličiny.

Answer 2

C) Obmedzenie dynamiky regulačného pochodu.

Question 3

3. V čom spočíva podstata metódy koeficientov odchýlky?
   A) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu uzavretého regulačného obvodu na presnosť sledovania riadiaceho signálu.
   B) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu riadeného systému na presnosť sledovania riadiaceho signálu.
   C) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu regulátora na presnosť sledovania riadiaceho signálu.
   D) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu otvoreného regulačného obvodu na presnosť sledovania riadiaceho signálu.

Answer 3

A) Vo vyšetrení vplyvu koeficientov prenosu uzavretého regulačného obvodu na presnosť sledovania riadiaceho signálu.

Question 4

4. Čo je to frekvencia rezu?
   A) Frekvencia, pri ktorej má amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) sklon -20 dB na dekádu.
   B) Frekvencia, pri ktorej sa láme amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH).
   C) Frekvencia, pri ktorej modul frekvenčného prenosu nadobúda hodnotu 1.
   D) Frekvencia, pri ktorej má fáza frekvenčného prenosu hodnotu -180 stupňov.

Answer 4

C) Frekvencia, pri ktorej modul frekvenčného prenosu nadobúda hodnotu 1.

Question 5

4. Čo je to frekvencia rezu?
   A) Frekvencia, pri ktorej má amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) sklon -20 dB na dekádu.
   B) Frekvencia, pri ktorej sa láme amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH).
   C) Frekvencia, pri ktorej modul frekvenčného prenosu nadobúda hodnotu 1.
   D) Frekvencia, pri ktorej má fáza frekvenčného prenosu hodnotu -180 stupňov.

Answer 5

C) Frekvencia, pri ktorej modul frekvenčného prenosu nadobúda hodnotu 1.

Question 6

5. Čo je to windup integrátora?
   A) Oneskorenie výstupu integračnej zložky regulátoa.
   B) Saturácia výstupu integračnej zložky regulátora.
   C) Kvantovanie úrovní výstupu integračnej zložky regulátora.
   D) Oscilácie výstupu integračnej zložky regulátora.

Answer 6

B) Saturácia výstupu integračnej zložky regulátora.

Question 7

6. Hodnotu ktorého parametra ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia získame aplikáciou metódy kontrolného bodu?
   A) Hodnotu parametra alfa.
   B) Hodnotu parametra k.
   C) Hodnotu maximálnej frekvencie refernčného signálu.
   D) Hodnotu presnosti sledovania referenčného signálu.

Answer 7

B) Hodnotu parametra k.

Question 8

7. Čo možno vyčítať z vysokofrekvenčnej oblasti amplitúdovej logaritmickej frekvenčnej charakteristiky (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu?
   A) Relatívny rád systému a jeho filtračné vlastnosti
   B) Stupeň astatizmu a relatívny rád systému.
   C) Stabilitu systému a jeho filtračné vlastnosti.
   D) Stupeň astatizmu a stabilitu systému.

Answer 8

A) Relatívny rád systému a jeho filtračné vlastnosti

Question 9

8. Kam by ste zaradili metódu kontrolného bodu?
   A) Medzi nelineárne metódy syntézy regulačných obvodov.
   B) Medzi frekvenčné metódy analýzy a syntézy regulačných obvodov.
   C) Medzi robustné metódy syntézy regulačných obvodov.
   D) Medzi metódy analýzy a syntézy regulačných obvodov v časovej oblasti.

Answer 9

B) Medzi frekvenčné metódy analýzy a syntézy regulačných obvodov.

Question 10

9. Ako sa prejavuje vplyv parazitných zotrvačností na presnosť sledovania referenčného signálu pri ekvivalentnom časovo suboptimálnom riadení pohybového systému?
   A) Parazitné zotrvačnosti výrazne zhoršujú presnosť sledovania signálov s nízkymi frekvenciami.
   B) Parazitné zotrvačnosti neovplyvňujú presnosť sledovania.
   C) Parazitné zotrvačnosti zlepšujú presnosť sledovania signálov s frekvenciami v okolí kontrolného bodu.
   D) Parazitné zotrvačnosti výrazne zhoršujú presnosť sledovania signálov s frekvenciami v okolí kontrolného bodu.

Answer 10

B) Parazitné zotrvačnosti neovplyvňujú presnosť sledovania.

Question 11

10. Koľko decibelov má mať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika prenosu otvoreného obvodu pri presnosti sledovania 1%. (|F|=100/delta, kde delta je presnosť sledovania referenčného signálu danej frekvencie, |F| je modul prenosu)
    A) 30dB
    B) 40dB
    C) 20dB
    D) 10dB

Answer 11

B) 40dB

Question 12

11. Predpokladajme, že pri riadení jedného stupňa voľnosti pohybového systému sú splnené podmienky pre použitie algoritmu t-optimálneho riadenia. Do okamihu, kým pohybový systém dosiahne ustálený stav, sa akčná veličina pri t-optimálnom riadení prepne

Answer 12

B) 2-krát

Question 13

12. Ktoré parametre injektovaného vysokofrekvenčného signálu sú dôležité pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií v systémoch s premenlivou štruktúrou?
    A) Frekvencia, amplitúda a tvar.
    B) Amplitúda a tvar.
    C) Frekvencia a amplitúda.
    D) Frekvencia a tvar.

Answer 13

A) Frekvencia, amplitúda a tvar.

Question 14

13. Ktorý z uvedených výrazov NEMÔŽE slúžiť ako pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)
    A) F’=-F
    B) F’=-(F.F)
    C) F’=-sign(F)
    D) F’=-F/|F|

Answer 14

B) F’=-(F.F)

Question 15

14. Akú podmienku musí spĺňať parameter prepínacej priamky alfa pri sledovaní harmonického signálu, aby nedošlo k PREREGULOVANIU pri rôznych začiatočných stavoch riadiaceho signálu a riadeného pohybového systému?
    A) alfa > 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
    B) alfa =< 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
    C) alfa < omega (omega je kruhová frekvencia harmonického signálu)
    D) alfa > omega (omega je kruhová frekvencia harmonického signálu)

Answer 15

B) alfa =< 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému

Question 16

15. Čo je výsledkom metódy fázového vektora rýchlosti?
    A) Obmedzenie sklonu prepínacej priamky.
    B) Obmedzenie dynamiky referenčného signálu.
    C) Obmedzenie oscilácií akčnej veličiny.
    D) Obmedzenie dynamiky riadenej sústavy v pohybovom systéme.

Answer 16

B) Obmedzenie dynamiky referenčného signálu.

Question 17

16. Ako znie podmienka vzniku kĺzavého režimu? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)
    A) (F.F’)<0
    B) F=0
    C) F’=0
    D) (F.F’)>0

Answer 17

A) (F.F’)<0

Question 18

17. Aké sú hlavné ciele časovo suboptimálneho riadenia?
    A) Vysoká dynamika regulačného pochodu, vznik kĺzavého režimu, jednoduchá realizácia.
    B) Vysoká dynamika regulačného pochodu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
    C) Vznik kĺzavého režimu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
    D) Vysoká dynamika regulačného pochodu, vznik kĺzavého režimu, nulové preregulovanie.

Answer 18

B) Vysoká dynamika regulačného pochodu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.

Question 19

18. Pri sledovaní lineárne rastúceho referenčného signálu v systéme s astatizmom 1. stupňa treba pomocou regulátora zabezpečiť nulovosť
    A) ani jedného koeficientu, pretože sú oba nulové vďaka prenosu riadenej sústavy.
    B) koeficientu odchýlky c1.
    C) koeficientov odchýlky c0 a c1.
    D) koeficientu odchýlky c0.

Answer 19

B) koeficientu odchýlky c1.

Question 20

19. Akou rovnicou je opísaný pohyb systému v kĺzavom režime s prepínacou funkciou F? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)
    A) (F.F’)<0
    B) F’=0
    C) F=0
    D) (F.F’)>0

Answer 20

C) F=0

Question 21

21. Čo tvorí prepínaciu funkciu pozorovateľa stavu s premenlivou štruktúrou?
    A) Regulačná odchýlka riadeného systému.
    B) Prepínacia funkcia je zhodná s prepínacou funkciou riadenia.
    C) Rozdiel medzi výstupom riadeného systému a výstupom pozorovateľa.
    D) Regulačná odchýlka pozorovateľa.

Answer 21

C) Rozdiel medzi výstupom riadeného systému a výstupom pozorovateľa.

Question 22

22. Ktorá zložka fázového vektora rýchlosti je priamo úmerná akčnej veličine?
    A) Zrýchlenie pohybu.
    B) Rýchlosť pohybu.
    C) Výstupná poloha.
    D) Ani jedna z uvedených.

Answer 22

A) Zrýchlenie pohybu.

Question 23

23. Akú úlohu zohráva pozorovateľ stavu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií v kĺzavom režime v systémoch s premenlivou štruktúrou?
    A) Umožňuje premostiť parazitné prvky reálneho systému.
    B) Umožňuje eliminovať parazitné prvky reálneho systému.
    C) Umožňuje linearizovať parazitné prvky reálneho systému.
    D) Umožňuje nahradiť parazitné prvky reálneho systému.

Answer 23

A) Umožňuje premostiť parazitné prvky reálneho systému.

Question 24

24. Náhradu jedného stupňa voľnosti pohybového systému dvojitým integrátorom možno využiť pri syntéze
    A) algoritmu na presné sledovanie riadiaceho signálu.
    B) algoritmu pri riadení na konštantnú hodnotu.
    C) algoritmu časovo optimálneho riadenia.
    D) algoritmu riadenia s potlačením parazitných autooscilácií.

Answer 24

A) algoritmu na presné sledovanie riadiaceho signálu.

Question 25

25. Aký typ regulátora predstavuje prepínacia priamka?
    A) PID regulátor.
    B) Derivačno integračný regulátor.
    C) Proporcionálno integračný regulátor.
    D) Proporcionálno derivačný regulátor.

Answer 25

D) Proporcionálno derivačný regulátor.

Question 26

26. Čo je to chattering?
    A) Nežiaduce oscilácie parametrov algoritmu riadenia.
    B) Vysokofrekvenčné prepínanie akčnej veličiny.
    C) Nežiaduce oscilácie poruchových veličín.
    D) Nežiaduce oscilácie riadeného systému.

Answer 26

D) Nežiaduce oscilácie riadeného systému.

Question 27

27. Čo môže byť príčinou parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou?
    A) Parametrická porucha v časovej konštante riadenej sústavy.
    B) Veľké hodnoty akčnej veličiny.
    C) Zlý odhad rádu prenosovej funkcie riadenej sústavy.
    D) Zle navrhnutá prepínacia funkcia.

Answer 27

C) Zlý odhad rádu prenosovej funkcie riadenej sústavy.

Question 28

28. Regulačný obvod s premenlivou štruktúrou je navrhnutý tak, aby zaručoval požadovanú presnosť sledovania riadiaceho harmonického signálu. Ako sa zachová regulačná odchýlka pri náraste amplitúdy riadiaceho signálu?
    A) Regulačná odchýlka sa zväčší.
    B) Regulačná odchýlka začne oscilovať.
    C) Regulačná odchýlka sa nezmení.
    D) Regulačná odchýlka sa zmenší.

Answer 28

A) Regulačná odchýlka sa zväčší.

Question 29

29. Ktorý výraz predstavuje sigmoidnú funkciu? (x je nezávisle premenná, |x| je absolútna hodnota x, d > 0)
    A) x/|x|
    B) x/d
    C) x/(|x|.d)
    D) x/(|x|+d)

Answer 29

D) x/(|x|+d)

Question 30

30. Ktorý výraz platí pre symetrické riadenie s prepínaním úrovní akčnej veličiny?
    A) u = e’ + alfa.e
    B) u = k.F
    C) u = M sgn(F)
    D) u = Pe + De’

Answer 30

C) u = M sgn(F)

Question 31

31. Ktorá oblasť amplitúdovej logaritmickej frekvenčnej charakteristiky (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu je dôležitá z hľadiska stability systému?
    A) Stredno-frekvenčná oblasť.
    B) Oblasť, pri ktorej je fázová logaritmická frekvenčná charakteristika dostatočne vzdialená od hodnoty -180 stupňov.
    C) Nízkofrekvenčná oblasť.
    D) Vysokofrekvenčná oblasť.

Answer 31

A) Stredno-frekvenčná oblasť.

Question 32

32. Čo je príčinou chattering-u?
    A) Oneskorené prepínanie akčnej veličiny.
    B) Obmedzenie akčnej veličiny.
    C) Zlý návrh prepínacej krivky.
    D) Vysoké hodnoty akčnej veličiny.

Answer 32

A) Oneskorené prepínanie akčnej veličiny.

Question 33

33. Pri ktorej metóde potláčania parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií sa v systéme s premenlivou štruktúrou zachováva ideálny kĺzavý režim (t.j. teoreticky nekonečne vysoká frekvencia a nulová amplitúda oscilácií fázovej trajektórie)?
    A) Pri aplikácii pravidla dosiahnutia prepínacej funkcie.
    B) Pri vonkajšej injektáži vysokofrekvenčného signálu.
    C) Pri použití pozorovateľa na vytvorenie vysokofrekvenčnej slučky pre riadiaci signál.
    D) Pri spojitej aproximácii nespojitého prvku riadenia.

Answer 33

C) Pri použití pozorovateľa na vytvorenie vysokofrekvenčnej slučky pre riadiaci signál.

Question 34

34. Čo je to fázový vektor rýchlosti?
    A) Vektor rýchlosti pohybu v smere normály k fázovej trajektórii systému.
    B) Vektor rýchlosti pohybu v smere dotyčnice k fázovej trajektórii systému.
    C) Vektor uhlovej rýchlosti sprievodiča zastupujúceho bodu pri pohybe po fázovej trajektórii systému.
    D) Ani jeden z uvedených vektorov.

Answer 34

B) Vektor rýchlosti pohybu v smere dotyčnice k fázovej trajektórii systému.

Question 35

35. Akú podmienku musí spĺňať parameter prepínacej priamky alfa, ak má pohybový systém presne sledovať harmonický signál s amplitúdou A a kruhovou frekvenciou omega?
    A) alfa < omega
    B) alfa =< 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
    C) alfa > 1/(Tmax(1-ln2)), kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty pohybového systému
    D) alfa > omega

Answer 35

D) alfa > omega

Question 36

36. Čo je rozhodujúce pri syntéze robustného riadenia s premenlivou štruktúrou?
    A) Časový priebeh parametrických a signálových porúch.
    B) Rýchlosť zmeny parametrických a signálových porúch.
    C) Maximálne hodnoty parametrických a signálových porúch.
    D) Frekvenčné spektrum parametrických a signálových porúch.

Answer 36

C) Maximálne hodnoty parametrických a signálových porúch.

Question 37

37. Za predpokladu použitia robustného riadenia možno dynamický model robota zjednodušiť
    A) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s nezávislým riadením.
    B) obmedzením akčnej veličiny a rýchlosti pohybu koncového bodu.
    C) použitím homogénnej transformácie.
    D) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s konštantnými parametrami.

Answer 37

A) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s nezávislým riadením.

Question 38

38. Ktorý parameter harmonického riadiaceho signálu v pohybovom systéme určuje rýchlosť pohybu po generovanej trajektórii?
    A) Žiaden.
    B) Amplitúda A.
    C) Kruhová frekvencia omega.
    D) Amplitúda A aj kruhová frekvencia omega.

Answer 38

D) Amplitúda A aj kruhová frekvencia omega.

Question 39

39. Riadiaci signál typu S-krivka NEMÁ túto vlastnosť:
    A) V čase t=0 má nulovú prvú deriváciu.
    B) Má spojitý priebeh prvej derivácie.
    C) Má obmedzenú maximálnu hodnotu prvej derivácie.
    D) Obsahuje skokovú zmenu prvej derivácie.

Answer 39

D) Obsahuje skokovú zmenu prvej derivácie.

Question 40

40. Ktorú hodnotu obmedzenia akčnej veličiny pohybového systému berieme do úvahy pri analýze jeho schopnosti sledovať referenčnú trajektóriu? (M1 je obmedzenie akčnej veličiny pri rozbehu a M2 je obmedzenie akčnej veličiny pri brzdení)
    A) M2, pričom M2<m1< font=””></m1<>
    B) M1, pričom M1<m2< font=””></m2<>
    C) M2, pričom M2>M1
    D) M1, pričom M1>M2

Answer 40

A) M2, pričom M2<m1< font=””></m1<>

Question 41

41. Ako sa dá pri návrhu algoritmu časovo suboptimálneho riadenia (TSO) pre sledovanie riadiaceho signálu zohľadniť vplyv rýchlosti riadiaceho signálu?
    A) Úpravou časovej konštanty riadeného systému.
    B) Rýchlosť riadiaceho signálu nemá na návrh riadenia žiaden vplyv.
    C) Úpravou akčnej veličiny.
    D) Úpravou zosilnenia prenosu uzavretého regulačného obvodu.

Answer 41

C) Úpravou akčnej veličiny.

Question 42

42. Aký stupeň astatizmu má prenos otvoreného obvodu pri ekvivalentnom časovo suboptimálnom riadení jedného stupňa voľnosti pohybového systému?
    A) 3
    B) 1
    C) 0
    D) 2

Answer 42

B) 1

Question 43

43. Ktorý parameter ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia (ETSO) sa určuje z podmienky, aby bol priebeh riadenej veličiny neoscilujúci?
    A) Parameter T>=Tmax, kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty riadeného systému.
    B) Parameter alfa definujúci sklon prepínacej priamky.
    C) Parameter k»1, ktorý definuje dynamiku vývoja prepínacej funkcie.
    D) Parameter K definujúci zosilnenie riadeného systému.

Answer 43

A) Parameter T>=Tmax, kde Tmax je maximálna hodnota časovej konštanty riadeného systému.

Question 44

44. Ako sa dá interpretovať fázový model pohybového systému?
    A) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti riadenej veličiny.
    B) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti strednej hodnoty akčnej veličiny v kĺzavom režime.
    C) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti akčnej veličiny.
    D) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti riadiacej veličiny.

Answer 44

A) Fázový model pohybového systému predstavuje fázový vektor rýchlosti riadenej veličiny.

Question 45

45. Čím je dané frekvenčné obmedzenie jedného stupňa voľnosti pohybového systému (riadenej sústavy) pri návrhu riadenia s premenlivou štruktúrou na sledovanie požadovanej trajektórie?
    A) Zosilnením pohybového systému, obmedzením akčnej veličiny a parametrom prepínacej priamky.
    B) Amplitúdou sledovaného harmonického signálu, zosilnením pohybového systému a parametrom prepínacej priamky.
    C) Amplitúdou sledovaného harmonického signálu, zosilnením pohybového systému a obmedzením akčnej veličiny.
    D) Amplitúdou sledovaného harmonického signálu, obmedzením akčnej veličiny a parametrom prepínacej priamky.

Answer 45

C) Amplitúdou sledovaného harmonického signálu, zosilnením pohybového systému a obmedzením akčnej veličiny.

Question 46

46. Pri regulácii s prepínaním dvoch symetrických úrovní akčnej veličiny vznikne na prepínacej krivke vo fázovej rovine kĺzavý režim vtedy, keď
    A) má pri brzdení pohybového systému akčná veličina hodnotu -M.
    B) je pri brzdení pohybového systému strmosť prepínacej krivky vždy väčšia ako strmosť fázovej trajektórie systému.
    C) má pri brzdení pohybového systému akčná veličina hodnotu M.
    D) je pri brzdení pohybového systému strmosť prepínacej krivky vždy menšia ako strmosť fázovej trajektórie systému.

Answer 46

D) je pri brzdení pohybového systému strmosť prepínacej krivky vždy menšia ako strmosť fázovej trajektórie systému.

Question 47

47. Nech omega_max je maximálna frekvencia sledovaného signálu a omega_0 je frekvencia rezu amplitúdovej logaritmickej frekvenčnej charakteristiky (ALFCH) odpovedajúceho regulačného obvodu. Čo by malo platiť?
    A) omega_0/omega_max > 1
    B) omega_0/omega_max = 0
    C) omega_0/omega_max < 1
    D) omega_0/omega_max = 1

Answer 47

A) omega_0/omega_max > 1

Question 48

48. Zväčšenie sklonu prepínacej priamky môže spôsobiť
    A) spomalenie pohybu zastupujúceho bodu a trvalú regulačnú odchýlku.
    B) zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
    C) spomalenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
    D) zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a trvalú regulačnú odchýlku.

Answer 48

B) zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.

Question 49

49. Pri syntéze regulátora metódou kontrolného bodu má týmto bodom prechádzať
    A) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika regulátora.
    B) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika riadenej sústavy.
    C) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika uzavretého obvodu.
    D) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika otvoreného obvodu.

Answer 49

D) amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika otvoreného obvodu.

Question 50

50. Akou rovnicou je opísané správanie sa dynamického modelu jedného stupňa voľnosti pohybového systému (systém 2. rádu) v KĹZAVOM REŽIME?
    A) Diferenciálnou rovnicou 3. rádu.
    B) Diferenciálnou rovnicou 2. rádu.
    C) Diferenciálnou rovnicou 1. rádu.
    D) Diferenciálnou rovnicou 0. rádu.

Answer 50

C) Diferenciálnou rovnicou 1. rádu.

Question 51

51. Anti-windup zapojenie integracnej zložky regulátora slúži na
    A) redukciu tej fázy riadenia, kedy je v regulačnom obvode počas nasýtenia akčnej veličiny vyradená spätná väzba.
    B) udržovanie regulačnej odchýlky na nulovej hodnote počas nasýtenia akčnej veličiny.
    C) zrýchlenie dynamiky integračnej zložky počas nasýtenia akčnej veličiny.
    D) obmedzenie hodnoty akčnej veliciny.

Answer 51

A) redukciu tej fázy riadenia, kedy je v regulačnom obvode počas nasýtenia akčnej veličiny vyradená spätná väzba.

Question 52

52. Od čoho je závislý parameter časovo suboptimálneho riadenia pri symetrických úrovniach +M a -M akčnej veličiny?
    A) Od minimálnej časovej konštanty systému.
    B) Od zosilnenia systému.
    C) Od obmedzenia akčnej veličiny M.
    D) Od maximálnej časovej konštanty systému.

Answer 52

D) Od maximálnej časovej konštanty systému.

Question 53

53. Aký algoritmus riadenia predstavuje ekvivalentné časovo suboptimálne riadenie (ETSO)?
    A) Proporcionálno integračný regulátor s obmedzením výstupu.
    B) Proporcionálno integračný regulátor.
    C) Proporcionálno derivačný regulátor s obmedzením výstupu.
    D) Proporcionálno derivačný regulátor.

Answer 53

C) Proporcionálno derivačný regulátor s obmedzením výstupu.

Question 54

54. Ktorá z nižšie uvedených kombinácií môže pri ekvivalentnom časovo suboptimálnom riadení (ETSO) pohybového systému spôsobiť preregulovanie? (Predpokladáme, že pôvodné ETSO bolo bez preregulovania.)
    A) Zrýchlenie rozbehu pri zachovaní pôvodných brzdných vlastností pohybového systému.
    B) Spomalenie rozbehu pri zachovaní pôvodných brzdných vlastností pohybového systému.
    C) Spomalenie rozbehu a zlepšenie brzdných vlastností pohybového systému.
    D) Zachovanie pôvodných vlastností pri rozbehu a zlepšenie brzdných vlasností pohybového systému.

Answer 54

A) Zrýchlenie rozbehu pri zachovaní pôvodných brzdných vlastností pohybového systému.

Question 55

55. V ktorých kvadrantoch fázovej roviny musí ležať prepínacia krivka pre stabilné riadenie pohybového systému s prepínaním dvoch symetrických úrovní akčnej veličiny? (e je regulačná odchýlka, e’ je derivácia regulačnej odchýlky v čase)
    A) V kvadrantoch, kde platí (e.e’)<0.
    B) V kvadrantoch, kde platí (e.e’)>0.
    C) V kvadrantoch, kde platí (e+e’)<0.
    D) V kvadrantoch, kde platí (e+e’)>0.

Answer 55

A) V kvadrantoch, kde platí (e.e’)<0.

Question 56

56. Ak na prepínacej priamke vznikne kĺzavý režim, priebeh regulačnej odchýlky v čase je
    A) logaritmický
    B) kvadratický
    C) lineárny
    D) exponenciálny

Answer 56

D) exponenciálny

Question 57

57. Aké zložky obsahuje fázový vektor rýchlosti jedného stupňa voľnosti pohybového systému?
    A) Rýchlosť pohybu a zrýchlenie pohybu.
    B) Výstupnú polohu a rýchlosť pohybu.
    C) Výstupnú polohu, rýchlosť pohybu a zrýchlenie pohybu.
    D) Výstupnú polohu a zrýchlenie pohybu.

Answer 57

A) Rýchlosť pohybu a zrýchlenie pohybu.

Question 58

58. Čo je to metóda fázového vektora rýchlosti?
    A) Metóda analýzy stability systémov s premenlivou štruktúrou.
    B) Metóda analýzy dynamických vlastností systémov s premenlivou štruktúrou.
    C) Metóda riadenia s premenlivou štruktúrou.
    D) Metóda potláčania parazitných nízkofrekvenčných aotooscilácií v systémoch s premenlivou štruktúrou.

Answer 58

B) Metóda analýzy dynamických vlastností systémov s premenlivou štruktúrou.

Question 59

59. Čo je to pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie?
    A) Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je časovo suboptimálne riadenie.
    B) Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je ekvivalentné riadenie.
    C) Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je ekvivalentné časovo suboptimálne riadenie.
    D) Diferenciálna rovnica predpisujúca vývoj hodnôt prepínacej funkcie v čase.

Answer 59

D) Diferenciálna rovnica predpisujúca vývoj hodnôt prepínacej funkcie v čase.

Question 60

60. Čo je základným predpokladom funkčnosti pozorovateľa stavu s premenlivou štruktúrou?
    A) Rád prenosu pozorovateľa sa musí zhodovať s rádom prenosu riadenej sústavy.
    B) Všetky stavové (fázové) veličiny riadenej sústavy musia byť dostupné.
    C) Štruktúra prenosu pozorovateľa sa musí zhodovať so štruktúrou prenosu riadenej sústavy.
    D) Amplitúda nespojitej prídavnej zložky akčnej veličiny pozorovateľa musí byť väčšia ako vplyv všetkých poruchových veličín.

Answer 60

D) Amplitúda nespojitej prídavnej zložky akčnej veličiny pozorovateľa musí byť väčšia ako vplyv všetkých poruchových veličín.

Question 61

61. V čom spočíva princíp spojitej aproximácie nespojitosti riadenia pri potláčaní nízkofrekvenčných autooscilácií v reálnych systémoch s premenlivou štruktúrou?
    A) Ide o superpozíciu spojitej a nespojitej zložky riadenia.
    B) Ide o náhradu reléovej charakteristiky riadenia.
    C) Ide o premostenie parazitných prvkov v riadiacej slučke.
    D) Ide o zmenšovanie zosilnenia nespojitej zložky riadenia.

Answer 61

B) Ide o náhradu reléovej charakteristiky riadenia.

Question 62

62. Čo je to PTP (Point-To-Point) riadenie?
    A) Riadenie s premenlivou štruktúrou.
    B) Riadenie so sledovaním predpísanej trajektórie.
    C) Riadenie v kĺzavom režime.
    D) Riadenie na konštantnú hodnotu.

Answer 62

D) Riadenie na konštantnú hodnotu.

Question 63

63. Čím sa vyznačuje pohyb systému v ideálnom kĺzavom režime?
    A) Vysokou dynamikou pohybu, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivosťou voči poruchám.
    B) Vysokou dynamikou pohybu, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a vysokou frekvenciou oscilácií akčnej veličiny.
    C) Vysokou dynamikou pohybu, vysokou frekvenciou oscilácií akčnej veličiny a necitlivosťou voči poruchám.
    D) Vysokou frekvenciou oscilácií akčnej veličiny, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivosťou voči poruchám.

Answer 63

D) Vysokou frekvenciou oscilácií akčnej veličiny, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivosťou voči poruchám.

Question 64

64. Akú úlohu má nespojitá zložka riadenia pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií metódou superpozície spojitej a nespojitej zložky riadenia?
    A) Linearizuje parazitné nelinearity riadenej sústavy.
    B) Stabilizuje riadenie.
    C) Vnucuje kĺzavému režimu požadovanú frekvenciu.
    D) Zabezpečuje robustnosť riadenia.

Answer 64

D) Zabezpečuje robustnosť riadenia.

Question 65

65. Z ktorej podmienky sa dá získať vzorec na výpočet strednej hodnoty akčnej veličiny v kĺzavom režime? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)
    A) (F.F’)<0
    B) F’=0
    C) F’=kF
    D) F=0

Answer 65

B) F’=0

Question 66

66. Ktorá z uvedených možností sa dá použiť na zohľadnenie vplyvu signálových porúch pri syntéze riadenia na robustné sledovanie v pohybovom systéme s premenlivou štruktúrou?
    A) Transformácia signálovej poruchy na zmenu časovej konštanty pohybového systému.
    B) Transformácia signálovej poruchy na zmenu zosilnenia pohybového systému.
    C) Transformácia signálovej poruchy na zmenu štruktúry regulačného obvodu.
    D) Žiadna z uvedených možností.

Answer 66

B) Transformácia signálovej poruchy na zmenu zosilnenia pohybového systému.

Question 67

67. Aký je rozdiel medzi časovo suboptimálnym riadením (TSO) a ekvivalentným časovo suboptimálnym riadením (ETSO)?
    A) ETSO neobsahuje reléovú zložku akčnej veličiny.
    B) ETSO je dynamickejšie riadenie ako TSO.
    C) Medzi ETSO a TSO nie je žiaden rozdiel.
    D) ETSO je robustnejšie voči parametrickým poruchám ako TSO.

Answer 67

A) ETSO neobsahuje reléovú zložku akčnej veličiny.

Question 68

68. Ako získame algoritmus ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia?
    A) Aplikáciou metódy fázového vektora rýchlosti na časovo suboptimálne riadenie.
    B) Aplikáciou podmienok vzniku kĺzavého režimu na časovo suboptimálne riadenie.
    C) Aplikáciou rovnice F’ = 0 na časovo suboptimálne riadenie.
    D) Aplikáciou pravidla dosiahnutia prepínacej funkcie na časovo suboptimálne riadenie.

Answer 68

D) Aplikáciou pravidla dosiahnutia prepínacej funkcie na časovo suboptimálne riadenie.

Question 69

69. Čo môže ovplyvniť existenciu kĺzavého režimu pri presnom sledovaní požadovanej trajektórie zjednodušeného modelu pohybového systému?
    A) Zvýšenie frekvencie signálových porúch.
    B) Zníženie frekvencie parametrickej poruchy.
    C) Zväčšenie sklonu prepínacej priamky.
    D) Existenciu kĺzavého režimu neovplyvní žiadna z uvedených možností.

Answer 69

D) Existenciu kĺzavého režimu neovplyvní žiadna z uvedených možností.

Question 70

70. Čo definuje metóda kontrolného bodu?
    A) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) uzavretého regulačného obvodu, aby boli splnené požiadavky na kvalitu riadenia.
    B) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) uzavretého regulačného obvodu, aby bol regulačný obvod stabilný.
    C) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu, aby boli splnené požiadavky na kvalitu riadenia.
    D) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu, aby bol regulačný obvod stabilný.

Answer 70

C) Súradnice bodu, ktorým má pri danej frekvencii prechádzať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu, aby boli splnené požiadavky na kvalitu riadenia.

Question 71

71. Za predpokladu použitia robustného riadenia možno dynamický model robota zjednodušiť
    A) obmedzením akčnej veličiny a rýchlosti pohybu koncového bodu.
    B) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s nezávislým riadením.
    C) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s konštantnými parametrami.
    D) použitím homogénnej transformácie.

Answer 71

B) dekompozíciou na jednotlivé stupne voľnosti s nezávislým riadením.

Question 72

72. Ktorá štruktúra regulačného obvodu NEMUSÍ NEVYHNUTNE PATRIŤ medzi systémy s premenlivou štruktúrou?
    A) Adaptívne riadenie.
    B) Systém s prepínaním štruktúry regulačného obvodu.
    C) Časovo suboptimálne riadenie.
    D) Systém s prepínaním úrovní akčnej veličiny.

Answer 72

A) Adaptívne riadenie.

Question 73

73. Ako sa dá formulovať podmienka hranice stability regulačného obvodu?
    A) Modul frekvenčného prenosu otvoreného obvodu má hodnotu -1.
    B) Frekvenčný prenos otvoreného obvodu má hodnotu -1.
    C) Modul frekvenčného prenosu uzavretého obvodu má hodnotu -1.
    D) Frekvenčný prenos uzavretého obvodu má hodnotu -1.

Answer 73

B) Frekvenčný prenos otvoreného obvodu má hodnotu -1.

Question 74

74. Ako by ste charakterizovali riadenie s premenlivou štruktúrou?
    A) Riadenie v kĺzavom režime.
    B) Spojité riadenie.
    C) Adaptívne riadenie.
    D) Nelineárne riadenie.

Answer 74

D) Nelineárne riadenie.

Question 75

75. Kde by ste na amplitúdovej logaritmickej frekvenčnej charakteristike (ALFCH) hľadali vplyv astatizmu?
    A) V nízkofrekvenčnej oblasti.
    B) Vo vysokofrekvenčnej oblasti.
    C) Pri frekvencii rezu.
    D) V stredno-frekvenčnej oblasti.

Answer 75

A) V nízkofrekvenčnej oblasti.

Question 76

76. Akú vlastnosť musí mať prepínacia krivka?
    A) Leží medzi asymptotami fázového portrétu tak, aby ich nepretínala.
    B) Leží v pravej polrovine fázovej roviny regulačnej odchýlky a jej derivácie.
    C) Prechádza začiatkom súradnicového systému fázovej roviny riadenej veličiny a jej derivácie.
    D) Prechádza začiatkom súradnicového systému fázovej roviny regulačnej odchýlky a jej derivácie.

Answer 76

D) Prechádza začiatkom súradnicového systému fázovej roviny regulačnej odchýlky a jej derivácie.

Question 77

77. Regulačný obvod s premenlivou štruktúrou je navrhnutý tak, aby zaručoval požadovanú presnosť sledovania riadiaceho harmonického signálu. Ako sa zachová regulačná odchýlka pri náraste frekvencie riadiaceho signálu?
    A) Regulačná odchýlka sa nezmení.
    B) Regulačná odchýlka sa zväčší.
    C) Regulačná odchýlka začne oscilovať.
    D) Regulačná odchýlka sa zmenší.

Answer 77

B) Regulačná odchýlka sa zväčší.

Question 78

78. Ktoré riadenie s premenlivou štruktúrou je najdynamickejšie?
    A) Časovo suboptimálne riadenie.
    B) Riadenie s prepínacou priamkou, pri ktorom je brzdenie vždy v kĺzavom režime.
    C) Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí hranica oblasti kĺzavého režimu pre prepínacie priamky.
    D) Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí brzdná trajektória pre Tmax.

Answer 78

D) Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí brzdná trajektória pre Tmax.

Question 79

79. Aké zložky obsahuje fázový vektor referenčného signálu pre jeden stupeň voľnosti pohybového systému?
    A) Amplitúdu rýchlosti referenčného signálu a amplitúdu zrýchlenia referenčného signálu.
    B) Amplitúdu referenčného signálu a amplitúdu zrýchlenia referenčného signálu.
    C) Amplitúdu referenčného signálu, amplitúdu rýchlosti referenčného signálu a amplitúdu zrýchlenia referenčného signálu.
    D) Amplitúdu referenčného signálu a amplitúdu rýchlosti referenčného signálu.

Answer 79

D) Amplitúdu referenčného signálu a amplitúdu rýchlosti referenčného signálu.

Question 80

80. Čo je to ekvivalentné riadenie?
    A) Priebeh akčnej veličiny, ktorý zabezpečí existenciu kĺzavého režimu v regulačnom obvode.
    B) Priebeh strednej hodnoty akčnej veličiny v kĺzavom režime.
    C) Priebeh akčnej veličiny, ktorý v regulačnom obvode potlačí nízkofrekvenčné oscilácie.
    D) Priebeh akčnej veličiny, ktorý v regulačnom obvode zabezpečí dosiahnutie prepínacej krivky.

Answer 80

B) Priebeh strednej hodnoty akčnej veličiny v kĺzavom režime.

Question 81

81. Ktorými bodmi fázovej roviny (e,e’) prechádza prepínacia priamka pri časovo suboptimálnom riadení? Počíta sa s parametrickou poruchou T=(Tmin,Tmax).
    A) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s rozbehovou trajektóriou pre Tmax.
    B) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s rozbehovou trajektóriou pre Tmin.
    C) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmax.
    D) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmin.

Answer 81

C) Bodom (0,0) a priesečníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmax.

Question 82

82. Čo sú to koeficienty odchýlky?
    A) Váhové koeficienty derivácií riadiacej veličiny v rozvoji regulačnej odchýlky do radu.
    B) Váhové koeficienty mocnín regulačnej odchýlky v rozvoji riadiacej veličiny do radu.
    C) Váhové koeficienty mocnín riadiacej veličiny v rozvoji regulačnej odchýlky do radu.
    D) Váhové koeficienty derivácií regulačnej odchýlky v rozvoji riadiacej veličiny do radu.

Answer 82

A) Váhové koeficienty derivácií riadiacej veličiny v rozvoji regulačnej odchýlky do radu.

Question 83

83. Syntéza riadenia s premenlivou štruktúrou (VSC) spočíva v týchto dvoch základných krokoch:
    A) Vyšetrenie oblasti vzniku kĺzavého režimu a určenie spôsobu generovania akčnej veličiny.
    B) Návrh prepínacej funkcie a určenie spôsobu generovania akčnej veličiny.
    C) Návrh prepínacej funkcie a určenie ekvivalentného riadenia.
    D) Vyšetrenie oblasti vzniku kĺzavého režimu a určenie ekvivalentného riadenia.

Answer 83

B) Návrh prepínacej funkcie a určenie spôsobu generovania akčnej veličiny.

Question 84

84. Na čo slúži metóda koeficientov odchýlky?
    A) Na návrh robustného riadenia pre presné sledovanie referenčného signálu v systémoch s premenlivou štruktúrou.
    B) Na analýzu presnosti sledovania referenčného signálu v systémoch s premenlivou štruktúrou.
    C) Na analýzu presnosti sledovania referenčného signálu v lineárnych dynamických systémoch.
    D) Na návrh robustného riadenia pre presné sledovanie referenčného signálu v lineárnych dynamických systémoch.

Answer 84

C) Na analýzu presnosti sledovania referenčného signálu v lineárnych dynamických systémoch.

Question 85

85. Akej požiadavke NEMUSÍ VYHOVIEŤ časovo suboptimálne riadenie?
    A) Čo najlepšia dynamika regulačného pochodu.
    B) Pohyb v kĺzavom režime.
    C) Robustnosť voči poruchám.
    D) Nulové preregulovanie.

Answer 85

B) Pohyb v kĺzavom režime.

Question 86

86. Čo je nevýhodou t-optimálneho riadenia?
    a. Vysoké hodnoty akčnej veličiny.
    b. Trvalá regulačná odchýlka.
    c. Veľké preregulovanie.
    d. Citlivosť na parametrické poruchy.

Answer 86

d. Citlivosť na parametrické poruchy.

Question 87

87. Čo je to prepínacia krivka?
    a. Grafická reprezentácia prepínacej funkcie.
    b. Brzdná trajektória systému.
    c. Nelinearita typu relé.
    d. Implicitný model prepínacej funkcie.

Answer 87

a. Grafická reprezentácia prepínacej funkcie.

Question 88

. Ktoré parametre určujú dynamiku riadiaceho signálu typu S-krivka?
a. Maximálna rýchlosť a maximálna poloha.
b. Maximálne zrýchlenie, maximálna rýchlosť a maximálna poloha.
c. Maximálne zrýchlenie a maximálna rýchlosť.
d. Maximálne zrýchlenie a maximálna poloha.

Answer 88

c. Maximálne zrýchlenie a maximálna rýchlosť.

Question 89

Čo NIE JE MOŽNÉ dosiahnuť injektážou vysokofrekvenčného signálu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. Vnútenie frekvencie kĺzavého režimu.
b. Zmenšenie amplitúdy oscilácií akčnej veličiny.
c. Linearizáciu riadenia pre nízkofrekvenčný užitočný signál.
d. Linearizáciu parazitných nelinearít v regulačnom obvode

Answer 89

b. Zmenšenie amplitúdy oscilácií akčnej veličiny.

Question 90

90. Ktorá z nasledujúcich vlastností je charakteristická pre systémy s premenlivou štruktúrou?
    a. Parametre riadenia sa adaptívne prispôsobujú parametrickým a externým poruchám.
    b. Pri riadení treba priebežne identifikovať parametre systému.
    c. Žiadna z uvedených vlastností.
    d. Robustnosť riadenia je dosiahnutá vďaka rezerve v akčnej veličine.

Answer 90

d. Robustnosť riadenia je dosiahnutá vďaka rezerve v akčnej veličine.

Question 91

91. Pri syntéze prepínacej priamky pre riadenie s premenlivou štruktúrou navrhujeme
    a. 4 parametre
    b. 3 parametre
    c. 1 parameter
    d. 2 parametre

Answer 91

c. 1 parameter

Question 92

92. Akú podmienku musí spĺňať parameter prepínacej priamky alfa pri sledovaní harmonického signálu, aby nedošlo k PREREGULOVANIU pri rôznych začiatočných stavoch riadiaceho signálu a riadeného pohybového systému?
    a. Čo najlepšia dynamika regulačného pochodu.
    b. Robustnosť voči poruchám.
    c. Pohyb v kĺzavom režime.
    d. Nulové preregulovanie.

Answer 92

c. Pohyb v kĺzavom režime.

Question 93

93. Ako sa prejavuje zmena zosilnenia otvoreného regulačného obvodu na presnosti sledovania riadiaceho signálu?
    a. na túto otázku sa nedá odpovedať
    b. vyššie zosilnenie neovplyvňuje presnosť sledovania
    c. vyššie zosilnenie znižuje presnosť sledovania
    d. vyššie zosilnenie zvyšuje presnosť sledovania

Answer 93

d. vyššie zosilnenie zvyšuje presnosť sledovania

Question 94

94. Aký problém môže vzniknúť pri sledovaní riadiaceho signálu v pohybovom systéme s premenlivou štruktúrou ak pri syntéze riadenia nezohľadníme vplyv vonkajších porúch?
    a. Rýchlosť systému prekročí dovolenú hodnotu.
    b. Trajektória systému bude predbiehať riadiaci signál.
    c. Trajektória systému nevyvinie dostatočnú rýchlosť na sledovanie riadiaceho signálu.
    d. Akčná veličina prekročí dovolenú hodnotu.

Answer 94

c. Trajektória systému nevyvinie dostatočnú rýchlosť na sledovanie riadiaceho signálu.

Question 95

95. Aký charakter má adaptačný signál VSS pozorovateľa stavu?
    a. nespojitý a neoscilujúci
    b. spojitý a oscilujúci
    c. nespojitý a oscilujúci
    d. spojitý a neoscilujúci

Answer 95

c. nespojitý a oscilujúci

Question 96

96. Čo je zdrojom adaptačného signálu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou pomocou pozorovateľa stavu?
    a. rozdiel medzi výstupom riadenej sústavy a pozorovateľa stavu
    b. regulačná odchýlka pozorovateľa stavu
    c. regulačná odchýlka riadenej sústavy
    d. pozorovateľ stavu

Answer 96

a. rozdiel medzi výstupom riadenej sústavy a pozorovateľa stavu

Question 97

97. Na čo slúži koeficient “m” pri syntéze algoritmu pre robustné sledovanie polohy?
    a. zohľadňuje vplyv parametrickej poruchy
    b. zohľadňuje vplyv signálovej poruchy
    c. zohľadňuje vplyv dynamiky riadiaceho signálu polohy
    d. zohľadňuje vplyv obmedzenia akčnej veličiny

Answer 97

b. zohľadňuje vplyv signálovej poruchy

Question 98

98. Čo je rozhodujúce pre funkčnosť štruktúry s klasickým pozorovateľom stavu?
    a. regulačná odchýlka riadenej sústavy
    b. dynamika odhadu stavového vektora riadeného systému
    c. dynamika riadenej sústavy
    d. regulačná odchýlka pozorovateľa stavu

Answer 98

b. dynamika odhadu stavového vektora riadeného systému

Question 99

99. Pomenujte priebeh hodnôt prepínacej funkcie v čase pri uplatnení pravidla dosiahnutia.
    a. kvadratický
    b. lineárny
    c. exponenciálny
    d. logaritmický

Answer 99

c. exponenciálny

Question 100

100. V čom spočíva metóda fázového vektora rýchlosti?
     a. Porovnáva rýchlosti pohybu v jednotlivých stupňoch voľnosti pohybového systému.
     b. Porovnáva kruhové frekvencie riadeného a referenčného signálu.
     c. Porovnáva fázové posunutie rýchlosti riadeného systému voči rýchlosti referenčného signálu.
     d. Porovnáva rýchlosť trajektórie riadeného systému s rýchlosťou referenčného signálu.

Answer 100

d. Porovnáva rýchlosť trajektórie riadeného systému s rýchlosťou referenčného signálu.

Question 101

101. Ktoré z nasledujúcich tvrdení je pravdivé pri aplikácii pravidla dosiahnutia vo VSC?
     a. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie spĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode vznikne kĺzavý režim.
     b. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie nespĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode vznikne kĺzavý režim.
     c. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie nespĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode nevznikne kĺzavý režim.
     d. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie spĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode nevznikne kĺzavý režim.

Answer 101

d. Pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie spĺňa podmienku vzniku kĺzavého režimu, v regulačnom obvode nevznikne kĺzavý režim.

Question 102

102. Ako dosiahneme nulové začiatočné podmienky polohy a rýchlosti pri generovaní harmonického signálu polohy s amplitúdou A a kruhovou frekvenciou omega?
     a. jednosmerným posunutím A/2 a fázovým posunutím -pi/2
     b. jednosmerným posunutím A
     c. fázovým posunutím -pi/2
     d. jednosmerným posunutím A a fázovým posunutím -pi/2

Answer 102

d. jednosmerným posunutím A a fázovým posunutím -pi/2

Question 103

103. Ako sa uplatní výsledok metódy fázového vektora rýchlosti pri návrhu VSC riadenia reálneho pohybového systému?
     a. Výsledok definuje hraničnú hodnotu frekvencie sledovaného signálu.
     b. Výsledok sa neuplatní, pretože metóda vychádza z ideálneho pohybového systému.
     c. Výsledok sa uplatní, ak metódu modifikujeme neuvažovanými parametrami reálneho systému.
     d. Výsledok definuje najnižšiu hodnotu frekvencie sledovaného signálu.

Answer 103

a. Výsledok definuje hraničnú hodnotu frekvencie sledovaného signálu.

Question 104

104. Ktoré metódy potláčania parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) linearizujú systém s premenlivou štruktúrou?
     a. v každej z uvedených kombinácií sa nachádza aj metóda, ktorá systém nelinearizuje
     b. spojitá aproximácia relé saturáciou, injektáž vf-signálu, pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie
     c. spojitá aproximácia relé saturáciou, použitie pozorovateľa stavu, pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie
     d. spojitá aproximácia relé saturáciou, superpozícia dvoch zložiek riadenia, pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie

Answer 104

b. spojitá aproximácia relé saturáciou, injektáž vf-signálu, pravidlo dosiahnutia prepínacej funkcie

Question 105

105. Ako získame algoritmus ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia polohy s obmedzením rýchlosti?
     a. Aplikáciou pravidla dosiahnutia na obe prepínacie funkcie v algoritme časovo suboptimálneho riadenia s obmedzením rýchlosti.
     b. Obmedzením akčnej veličiny pôvodného ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia (ETSO) bez obmedzenia rýchlosti.
     c. Obmedzením derivačnej zložky pôvodného ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia (ETSO) bez obmedzenia rýchlosti.
     d. Obmedzením proporcionálnej zložky pôvodného ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia (ETSO) bez obmedzenia rýchlosti.

Answer 105

a. Aplikáciou pravidla dosiahnutia na obe prepínacie funkcie v algoritme časovo suboptimálneho riadenia s obmedzením rýchlosti.

Question 106

106. Kam by ste zaviedli nespojitú zložku riadenia pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) metódou superpozície spojitej a nespojitej zložky riadenia?
     a. na vstup referenčného modelu
     b. na vstup reléového člena
     c. na vstup prepínacej funkcie
     d. na vstup riadenej sústavy

Answer 106

d. na vstup riadenej sústavy

Question 107

107. Aká nevýhoda je spojená s obmedzovaním maximálnej hodnoty rýchlosti pohybu v danom stupni voľnosti pohybového systému pomocou zníženia hnacieho momentu?
     a. zníženie presnosti polohovania v danom stupni voľnosti
     b. redukcia pracovného priestoru daného stupňa voľnosti
     c. ani jedna z uvedených nevýhod
     d. redukcia dynamiky daného stupňa voľnosti

Answer 107

b. redukcia pracovného priestoru daného stupňa voľnosti

Question 108

108. Ktoré tvrdenie platí pre robustné riadenie s premenlivou štruktúrou?
     a. podmienka riaditeľnosti je prísnejšia ako podmienka sledovateľnosti
     b. podmienky sledovateľnosti a riaditeľnosti sa nedajú porovnávať
     c. podmienka sledovateľnosti je prísnejšia ako podmienka riaditeľnosti
     d. podmienka riaditeľnosti je rovnako prísna ako podmienka sledovateľnosti

Answer 108

c. podmienka sledovateľnosti je prísnejšia ako podmienka riaditeľnosti

Question 109

109. Aká je príčina použitia frekvenčnej metódy na zabezpečenie presnosti sledovania v pohybových systémoch s premenlivou štruktúrou?
     a. obmedzenie akčnej veličiny a nízky rád prenosu
     b. obmedzenie akčnej veličiny a nízky stupeň astatizmu
     c. parametrické poruchy a nízky stupeň astatizmu
     d. parametrické poruchy a nízky rád prenosu

Answer 109

d. parametrické poruchy a nízky rád prenosu

Question 110

110. Ako sa zmení presnosť sledovania delta referenčného harmonického signálu ak ZVÝŠIME jeho frekvenciu 10 krát ale jeho amplitúdu ZMENŠÍME 10 krát?
     a. presnosť sledovania sa zhorší
     b. na túto otázku sa nedá odpovedať
     c. presnosť sledovania sa nezmení
     d. presnosť sledovania sa zlepší

Answer 110

a. presnosť sledovania sa zhorší

Question 111

111. Koľko blokov saturácie je súčasťou blokovej schémy ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia polohy s obmedzením rýchlosti.
     a. 1
     b. 3
     c. 2
     d. 0

Answer 111

c. 2

Question 112

112. Ako postupujeme pri návrhu robustného riadenia MIMO pohybového systému?
     a. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme pre každý DOF samostatne.
     b. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme rovnaký pre všetky DOF, pričom vychádzame z vlastností dynamicky najhoršieho stupňa voľnosti.
     c. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme rovnaký pre všetky DOF, pričom vychádzame z vlastností toho DOF, na ktorý pôsobia najväčšie poruchy.
     d. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme rovnaký pre všetky DOF, pričom vychádzame z vlastností toho DOF, v ktorom pôsobí najmenší hnací moment.

Answer 112

a. MIMO systém dekomponujeme na jednotlivé stupne voľnosti a návrh robíme pre každý DOF samostatne.

Question 113

113. Aké modifikácie metódy kontrolného bodu poznáte?
     a. analytickú a experimentálnu
     b. numerickú a analytickú
     c. grafickú a numerickú
     d. grafickú a analytickú

Answer 113

d. grafickú a analytickú

Question 114

114. Aké metódy máme k dispozícii pri analýze dynamických vlastností a pri zabezpečení kvality sledovania referenčného signálu v systémoch s premenlivou štruktúrou?
     a. metódu koeficientov odchýlky a metódu fázového vektora rýchlosti
     b. metódu koeficientov odchýlky, metódu fázového vektora rýchlosti a metódu kontrolného bodu
     c. metódu koeficientov odchýlky a metódu kontrolného bodu
     d. metódu fázového vektora rýchlosti a metódu kontrolného bodu

Answer 114

d. metódu fázového vektora rýchlosti a metódu kontrolného bodu

Question 115

115. Kam by ste zaviedli vysokofrekvenčnú injektáž pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou?
     a. do spätnej väzby
     b. na vstup reléového člena
     c. na vstup riadenej sústavy
     d. na vstup žiadanej veličiny

Answer 115

b. na vstup reléového člena

Question 116

116. Čo predstavuje pozorovateľ stavu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou?
     a. ideálny model riadenej sústavy
     b. zdroj riadiaceho signálu
     c. ideálny model riadenia
     d. zdroj akčnej veličiny

Answer 116

a. ideálny model riadenej sústavy

Question 117

117. Pri robustnom sledovaní možno do riadiaceho signálu zakomponovať
     a. obmedzenie rýchlosti a zrýchlenia pohybu
     b. veľkosť preregulovania polohy
     c. presnosť sledovania
     d. podmienku vzniku kĺzavého režimu

Answer 117

b. žiadny vplyv

Question 118

118. Aký vplyv na presnosť sledovania referenčného signálu má jeho jednosmerná zložka?
     a. vyššia hodnota jednosmernej zložky zvyšuje presnosť sledovania
     b. žiadny vplyv
     c. vplyv jednosmernej zložky na presnosť sledovania nevieme určiť
     d. nižšia hodnota jednosmernej zložky zvyšuje presnosť sledovania

Answer 118

b. žiadny vplyv

Question 119

119. Redukcia prenosovej funkcie pohybového systému na dvojitý integrátor odpovedá
     a. zanedbaniu momentu zotrvačnosti v pohybovom systéme.
     b. zanedbaniu viskózneho trenia v pohybovom systéme.
     c. zanedbaniu zosilnenia v pohybovom systéme.
     d. zanedbaniu časovej konštanty v pohybovom systéme

Answer 119

b. zanedbaniu viskózneho trenia v pohybovom systéme.

Question 120

120. Ktorú z uvedených metód riadenia použijeme na robustné sledovanie riadiaceho signálu polohy v reálnych pohybových systémoch?
     a. metódu časovo suboptimálneho riadenia
     b. metódu ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia
     c. ani jednu z uvedených metód
     d. metódu časovo optimálneho riadenia

Answer 120

b. metódu ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia

Question 121

121. Ktorý z uvedených signálov v štruktúre VSC riadenia s VSS pozorovateľom stavu je spojitý?
     a. akčná veličina riadenej sústavy
     b. adaptačný signál
     c. ani jeden z uvedených
     d. akčná veličina pozorovateľa stavu

Answer 121

c. ani jeden z uvedených

Question 122

122. Čím je daná absolútna presnosť sledovania riadiaceho signálu v lineárnom regulačnom obvode?
     a. počtom nulových pólov prenosovej funkcie uzavretého regulačného obvodu
     b. počtom núl prenosovej funkcie uzavretého regulačného obvodu
     c. počtom nulových pólov prenosovej funkcie otvoreného regulačného obvodu
     d. počtom núl prenosovej funkcie otvoreného regulačného obvodu

Answer 122

c. počtom nulových pólov prenosovej funkcie otvoreného regulačného obvodu

Question 123

123. Kedy sa presnosť sledovania daná metódou kontrolného bodu najlepšie zhoduje s reálnou presnosťou sledovania?
     a. pri vysokej presnosti sledovania
     b. pri nízkej presnosti sledovania
     c. pri nízkej frekvencii sledovaného signálu
     d. pri vysokej frekvencii sledovaného signálu

Answer 123

a. pri vysokej presnosti sledovania

Question 124

124. Akým pojmom by ste označili použitie bloku nasýtenia (saturácie) pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) v systémoch s premenlivou štruktúrou?

a. linearizácia v delta-okolí
b. obmedzenie fázovej veličiny
c. kvantovanie úrovní
d. diskretizácia

Answer 124

a. linearizácia v delta-okolí

Question 125

125. Akú rovnicu má prídavná prepínacia funkcia zabezpečujúca pri časovo suboptimálnom riadení pohybu obmedzenie rýchlosti v_lim?
     a. F(e) = e’ + alfa.v_lim
     b. F(e) = e’ + v_lim
     c. F(e) = e + v_lim
     d. F(e) = e + alfa.v_lim

Answer 125

b. F(e) = e’ + v_lim

Question 126

126. Aký je rozdiel medzi ekvivalentným riadením a ekvivalentným časovo suboptimálnym riadením (ETSO)?
     a. Ekvivalentné riadenie je metóda analýzy akčnej veličiny, ETSO je spojité riadenie s premenlivou štruktúrou.
     b. Ekvivalentné riadenie je spojité riadenie s premenlivou štruktúrou, ETSO je metóda analýzy akčnej veličiny.
     c. Ekvivalentné riadenie je nespojité riadenie s premenlivou štruktúrou, ETSO je metóda analýzy akčnej veličiny.
     d. Ekvivalentné riadenie je metóda analýzy akčnej veličiny, ETSO je nespojité riadenie s premenlivou štruktúrou.

Answer 126

a. Ekvivalentné riadenie je metóda analýzy akčnej veličiny, ETSO je spojité riadenie s premenlivou štruktúrou.

Question 127

127. Ako sa prejaví obmedzenie rýchlosti pohybu na fázovom portréte v rovine (e, e’)?
     a. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’) rovnobežný s osou e.
     b. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’), ktorého okraje majú kladný sklon.
     c. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’) rovnobežný s osou e’.
     d. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’), ktorého okraje majú záporný sklon.

Answer 127

a. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’) rovnobežný s osou e.`

Question 128

127. Ako sa prejaví obmedzenie rýchlosti pohybu na fázovom portréte v rovine (e, e’)?
     a. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’) rovnobežný s osou e.
     b. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’), ktorého okraje majú kladný sklon.
     c. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’) rovnobežný s osou e’.
     d. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’), ktorého okraje majú záporný sklon.

Answer 128

a. Fázový portrét sa obmedzí na pruh v rovine (e, e’) rovnobežný s osou e.

Question 129

128. Ako ovplyvňuje frekvencia rezu (resp. pásmo priepustnosti) regulačný pochod?
     a. vyššia frekvencia rezu skracuje dobu regulácie
     b. vyššia frekvencia rezu znižuje presnosť sledovania
     c. vyššia frekvencia rezu zvyšuje presnosť sledovania
     d. vyššia frekvencia rezu predlžuje dobu regulácie

Answer 129

a. vyššia frekvencia rezu skracuje dobu regulácie

Question 130

129. Aký je rád prenosovej funkcie jedného stupňa voľnosti reálneho pohybového systému?
     a. >2
     b. 1
     c. 2
     d. 0

Answer 130

a. >2

Question 131

130. Ktorý parameter obmedzuje dynamiku pohybu v kĺzavom režime na prepínacej priamke?
     a. parameter alfa
     b. časová konštanta Tmax riadeného systému
     c. kruhová frekvencia omega získaná pomocou metódy fázového vektora rýchlosti
     d. časová konštanta Tmin riadeného systému

Answer 131

a. parameter alfa

Question 132

131. Pri analýze systému s premenlivou štruktúrou so sledovaním trajektórie využívame na vstupe regulačného obvodu harmonický signál. Ktorý pojem NEMôŽEME použiť na jeho označenie?
     a. referenčný signál
     b. testovací signál
     c. riadený signál
     d. riadiaci signál

Answer 132

c. riadený signál

Question 133

132. Ktoré parametre charakterizujú dynamiku referenčného signálu pri metóde fázového vektora rýchlosti?
     a. zosilnenie K riadeného systému a obmedzenie M akčnej veličiny
     b. maximálna časová konštanta Tmax riadeného systému a obmedzenie M akčnej veličiny
     c. maximálna časová konštanta Tmax a zosilnenie K riadeného systému
     d. len jeden parameter - kruhová frekvencia omega

Answer 133

d. len jeden parameter - kruhová frekvencia omega

Question 134

133. Aká kombinácia riadenia pri sledovaní referenčného signálu je najvýhodnejšia pri rôznych začiatočných podmienkach riadeného systému a referenčného signálu?
     a. Referenčný signál dosiahnuť pomocou ETSO riadenia a potom ho sledovať pomocou TSO riadenia.
     b. Referenčný signál dosiahnuť aj sledovať pomocou rovnakého riadenia s premenlivou štruktúrou (TSO alebo ETSO).
     c. Referenčný signál dosiahnuť pomocou lineárneho riadenia a potom ho sledovať pomocou riadenia s premenlivou štruktúrou (TSO alebo ETSO).
     d. Referenčný signál dosiahnuť pomocou TSO riadenia a potom ho sledovať pomocou ETSO riadenia

Answer 134

b. Referenčný signál dosiahnuť aj sledovať pomocou rovnakého riadenia s premenlivou štruktúrou (TSO alebo ETSO).

Question 135

134. Ako má vyzerať amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) stabilného otvoreného regulačného obvodu pri frekvencii rezu?
     a. ALFCH má mať sklon 20 decibelov na dekádu
     b. ALFCH má mať sklon -10 decibelov na dekádu
     c. ALFCH má mať sklon -20 decibelov na dekádu
     d. ALFCH má mať sklon 10 decibelov na dekádu

Answer 135

c. ALFCH má mať sklon -20 decibelov na dekádu

Question 136

135. Aký tvar má typická amplitúdová logaritmická frekvenčná charakteristika (ALFCH) otvoreného regulačného obvodu pri ETSO riadení polohy?
     a. monotónne klesajúca ALFCH (dolnopriepustný filter)
     b. charakteristika pásmovej priepuste
     c. charakteristika pásmového filtra
     d. monotónne rastúca ALFCH (hornopriepustný filter)

Answer 136

a. monotónne klesajúca ALFCH (dolnopriepustný filter)

Question 137

136. Metóda kontrolného bodu NEOVPLYVŇUJE
     a. amplitúdu riadiaceho harmonického signálu.
     b. obmedzenie dynamiky riadiaceho harmonického signálu.
     c. veľkosť trvalej regulačnej odchýlky.
     d. presnosť sledovania riadiaceho signálu.

Answer 137

a. amplitúdu riadiaceho harmonického signálu.

Question 138

137. Čo je podstatou injektáže vysokofrekvenčného signálu pri potláčaní parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií v systémoch s premenlivou štruktúrou?
     a. nastavenie hodnoty obmedzenia amplitúdy akčnej veličiny
     b. linearizácia systému pre vysokofrekvenčný signál
     c. linearizácia systému pre užitočný signál
     d. nastavenie šírky pásma necitlivosti

Answer 138

c. linearizácia systému pre užitočný signál

Question 139

V akých jednotkách sa udáva presnosť sledovania riadiaceho signálu polohy?
a. v percentách maximálnej hodnoty polohy
b. v jednotkách polohy
c. v percentách amplitúdy ekvivalentného harmonického signálu
d. v decibeloch

Answer 139

c. v percentách amplitúdy ekvivalentného harmonického signálu

Question 140

139. Ako sa prejaví požiadavka obmedzenia rýchlosti pohybu na blokovej schéme časovo suboptimálneho riadenia?
     a. Blokom saturácie pri výpočte proporcionálnej zložky regulátora.
     b. Blokom saturácie pri výpočte derivačnej zložky regulátora.
     c. Blokom saturácie hodnoty prepínacej funkcie.
     d. Blokom saturácie na vstupe žiadanej hodnoty rýchlosti.

Answer 140

a. Blokom saturácie pri výpočte proporcionálnej zložky regulátora.

Question 141

140. Ako sa správa amplitúda akčnej veličiny počas obmedzenia rýchlosti pri ekvivalentnom časovo suboptimálnom riadení polohy s obmedzením rýchlosti?
     a. postupne rastie
     b. postupne klesá
     c. vzrastie na konštantnú hodnotu
     d. klesne na konštantnú hodnotu

Answer 141

d. klesne na konštantnú hodnotu

Question 142

141. Prenosová funkcia riadeného systému má astatizmus n-tého stupňa a použitý je proporcionálny regulátor. Ktoré derivácie riadiaceho signálu sa neprejavia na trvalej regulačnej odchýlke?
     a. prvá až n-tá
     b. nultá až (n-1)-vá
     c. prvá až (n-1)-vá
     d. nultá až n-tá

Answer 142

b. nultá až (n-1)-vá

Question 143

142. Ako sa prejaví zvyšovanie hodnoty parametra “k” ekvivalentného časovo suboptimálneho riadenia na polohe kontrolného bodu?
     a. kontrolný bod sa posúva smerom nahor a doprava
     b. kontrolný bod sa posúva smerom nahor a doľava
     c. kontrolný bod sa posúva smerom nahor
     d. poloha kontrolného bodu sa nemení

Answer 143

c. kontrolný bod sa posúva smerom nahor

Question 144

143. Ako je zabezpečený výber aktívnej prepínacej priamky v blokovej schéme časovo suboptimálneho riadenia s obmedzením rýchlosti?
     a. Prepínaním hodnoty parametra prepínacej priamky pomocou logického prvku.
     b. Blokom saturácie v proporcionálnej zložke PD regulátora.
     c. Blokom saturácie v derivačnej zložke PD regulátora.
     d. Prepínaním medzi blokmi prepínacích funkcií pomocou logického prvku.

Answer 144

b. Blokom saturácie v proporcionálnej zložke PD regulátora.

Question 145

144. Ktorá kombinácia intervalov nasledujúcich za sebou v čase NEODPOVEDÁ S-krivke?
     a. interval lineárnej zmeny rýchlosti, interval nulového zrýchlenia, interval konštantného spomalenia
     b. interval konštantného zrýchlenia, interval lineárnej zmeny rýchlosti, interval konštantného spomalenia
     c. interval lineárnej zmeny rýchlosti, interval konštantnej rýchlosti, interval konštantného spomalenia
     d. interval konštantného zrýchlenia, interval nulového zrýchlenia, interval konštantného spomalenia

Answer 145

b. interval konštantného zrýchlenia, interval lineárnej zmeny rýchlosti, interval konštantného spomalenia

Question 146

145. Aká je štruktúra prenosovej funkcie otvoreného obvodu pri ETSO riadení jedného stupňa voľnosti pohybového systému?
     a. prenosová funkcia druhého rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 1
     b. prenosová funkcia tretieho rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 0
     c. prenosová funkcia druhého rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 0
     d. prenosová funkcia tretieho rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 1

Answer 146

a. prenosová funkcia druhého rádu so stupňom astatizmu 1 a relatívnym rádom 1

Question 147

146.) Ako sa pri časovo suboptimálnom riadení prejaví obmedzenie rýchlosti pohybu na parametroch algoritmu riadenia?
a. Zníži sa hodnota obmedzenia M akčnej veličiny.
b. Zvýši sa strmosť alfa hlavnej prepínacej priamky.
c. Zvýši sa hodnota obmedzenia M akčnej veličiny.
d. Zmenší sa strmosť alfa hlavnej prepínacej priamky.

Answer 147

b. Zvýši sa strmosť alfa hlavnej prepínacej priamky.

Question 148

147.) Čomu je úmerná maximálna rýchlosť pohybu v pohybových systémoch?
a. Zosilneniu systému a obmedzeniu hnacieho momentu.
b. Prevrátenej hodnote časovej konštanty systému a obmedzeniu hnacieho momentu.
c. Zosilneniu systému a prevrátenej hodnote časovej konštanty systému.
d. Zosilneniu systému, prevrátenej hodnote časovej konštanty systému a obmedzeniu hnacieho momentu

Answer 148

a. Zosilneniu systému a obmedzeniu hnacieho momentu.

Question 149

148.) V čom sa líši použitie TSO a ETSO riadenia pri sledovaní referenčného signálu?
a. pri TSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je vyššia
b. pri ETSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je nižšia
c. pri ETSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je vyššia
d. pri TSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je nižšia

Answer 149

b. pri ETSO nevznikne kĺzavý režim a presnosť sledovania je nižšia

Question 150

149.) Akú úlohu v pohybovom systéme s premenlivou štruktúrou plní prídavná prepínacia priamka v rovine (e, e’) rovnobežná s osou e?
a. zabezpečuje obmedzenie akcelerácie
b. zabezpečuje obmedzenie akčnej veličiny
c. zabezpečuje obmedzenie rýchlosti pohybu
d. zabezpečuje obmedzenie rozsahu polohy

Answer 150

c. zabezpečuje obmedzenie rýchlosti pohybu

Question 151

150.) Ako by ste charakterizovali metódu pravidla dosiahnutia prepínacej funkcie?
a. linearizácia a spojitosť
b. ani jednou z uvedených kombinácií
c. nespojitosť a robustnosť
d. linearizácia a nespojitosť

Answer 151

a. linearizácia a spojitosť

Question 152

151.) Akú úlohu pri syntéze algoritmu pre robustné sledovanie polohy má výraz v_max/K?
a. výraz vyjadruje hodnotu koeficientu, ktorým treba pri syntéze zmenšiť zosilnenie riadeného systému K
b. zohľadňuje dynamiku riadiaceho signálu polohy
c. tento výraz sa pri syntéze algoritmu pre robustné riadenie polohy nevyskytuje
d. výraz vyjadruje hodnotu koeficientu, ktorým treba pri syntéze zväčšiť zosilnenie riadeného systému K

Answer 152

b. zohľadňuje dynamiku riadiaceho signálu polohy

Question 153

152.) Aké požiadavky na štruktúru prepínacej funkcie kladie presné sledovanie referenčného signálu v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. žiadne
b. prepínacia funkcia musí byť lineárna
c. najlepšia prepínacia funkcia je brzdná trajektória systému
d. prepínacia funkcia nesmie byť daná brzdnou trajektóriou systému

Answer 153

a. žiadne

Question 154

153.) Ktorým pojmom by ste charakterizovali dynamické mazanie?
a. vysokofrekvenčné oscilácie
b. olejový film
c. nízkofrekvenčné oscilácie
d. vzduchová medzera

Answer 154

a. vysokofrekvenčné oscilácie

Question 155

154.) Ako možno dosiahnuť zmenšenie amplitúdy parazitných nízkofrekvenčných autooscilácií (chattering) pri metóde superpozície spojitej a nespojitej zložky riadenia?
a. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou prepínacej funkcie
b. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou regulačnej odchýlky
c. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou žiadanej veličiny
d. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou derivácie regulačnej odchýlky

Answer 155

a. zmenšovaním amplitúdy nespojitej zložky úmerne s hodnotou prepínacej funkcie