Zapocet 1 Flashcards
1
Q
Ak na prepinacej priamke vznikne klzavy rezim, priebeh regulacnej odchylky v case je
a. exponencialny
b. kvadratický
c. logaritmický
d. lineárny
A
a. exponenciálny
2
Q
čo tvorí prepínaciu krivku pri časovo optimálnom riadení?
a. priamka prechádzajúca priesečníkom rozbehovej a brzdnej trajektórie systému
b. brzdná trajektória systému
c. rozbehová trajektória systému
d. priamka prechádzajúca priesečníkom asymptoty a brzdnej trajektórie systému
A
d. priamka prechádzajúca priesečníkom asymptoty a brzdnej trajektórie systému
3
Q
Akou rovnicou je opísaný pohyb systému v kĺzavom režime s prepínacou funkciou F? (F je
prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)
a. F=0
b. (F.F’)>0
c. (F.F’)<0
d. F’=0
A
a. F=0
4
Q
Čo je to windup integrátora?
a. Oscilácie výstupu integračnej zložky regulátora.
b. Kvantovanie úrovní výstupu integračnej zložky regulátora.
c. Saturácia výstupu integračnej zložky regulátora.
d. Oneskorenie výstupu integračnej zložky regulátora.
A
c. Saturácia výstupu integračnej zložky regulátora.
5
Q
Koľko stupňov voľnosti v trojrozmernom priestore má hmotný bod?
a. 6
b. 3
c. 0
d. 1
A
b. 3
6
Q
Ktorými bodmi fázovej roviny (e,e’) prechádza prepínacia priamka pri časovo suboptimálnom riadení? Počíta sa s parametrickou poruchou T=(Tmin,Tmax).
a. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmin.
b. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmax.
c. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s rozbehovou trajektóriou pre Tmax.
d. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s rozbehovou trajektóriou pre Tmin.
A
b. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmax.
7
Q
Ktoré tvrdenie NEPLATÍ pre prepínaciu priamku pohybového systému s premenlivou štruktúrou?
a. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou regulacnej odchýlky polohy a regulacnej odchýlky rýchlosti.
b. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou proporcionálnej a derivacnej zložky riadenia.
c. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou proporcionálnej a integracnej zložky riadenia.
d. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou regulacnej odchýlky a jej derivácie.
A
c. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou proporcionálnej a integracnej zložky riadenia.
8
Q
Aký model prepínacej funkcie využívame v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. prediktívny model
b. implicitný model
c. adaptívny model
d. explicitný model
A
b. implicitný model
9
Q
Co rozhoduje o zmene štruktúry riadenia s premenlivou štruktúrou?
a. obmedzenie akcnej veliciny
b. zosilnenie riadeného systému
c. vektor stavových/fázových velicín
d. dynamika riadeného systému
A
c. vektor stavových/fázových velicín
10
Q
Aký je dôsledok obmedzenia akcnej veliciny (hnacej sily, hnacieho momentu) v pohybovom systéme?
a. Rýchlost pohybu dosiahne len obmedzenú hodnotu.
b. Pohybový systém nemôže dosiahnut lubovolnú polohu.
c. Bude obmedzené aj zosilnenie pohybového systému.
d. Bude obmedzená aj casová konštanta systému.
A
a. Rýchlost pohybu dosiahne len obmedzenú hodnotu.
11
Q
Ktoré vlastnosti regulacného obvodu môžu potlacit vplyv poruchových signálov?
a. Vysoké zosilnenie, malá casová konštanta, záporná spätná väzba.
b. Vysoké zosilnenie, malá casová konštanta, adaptivita.
c. Záporná spätná väzba, malá casová konštanta, adaptivita.
d. Záporná spätná väzba, vysoké zosilnenie, adaptivita.
A
d. Záporná spätná väzba, vysoké zosilnenie, adaptivita.
12
Q
Co je nevýhodou t-optimálneho riadenia?
a. Vysoké hodnoty akcnej veliciny.
b. Velké preregulovanie.
c. Citlivost na parametrické poruchy.
d. Trvalá regulacná odchýlka.
A
c. Citlivost na parametrické poruchy.
13
Q
V ktorých kvadrantoch fázovej roviny musí ležat prepínacia krivka pre stabilné riadenie pohybového systému s prepínaním dvoch symetrických úrovní akcnej veliciny? (e je regulacná
odchýlka, e’ je derivácia regulacnej odchýlky v case)
a. V kvadrantoch, kde platí (e+e’)<0.
b. V kvadrantoch, kde platí (e.e’)>0.
c. V kvadrantoch, kde platí (e.e’)<0.
d. V kvadrantoch, kde platí (e+e’)>0.
A
c. V kvadrantoch, kde platí (e.e’)<0.
14
Q
Polohový vektor bodu P v nultom súradnicovom systéme oznacme p0, v tretom zasa p3. Transformacnú maticu medzi i-tym a j-tym súradnicovým systémom oznacme Tij. Ktorý zápis je správny? (x oznacuje operáciu násobenia matíc a vektorov)
a. p3=T01xT12xT23xp0
b. p0=T01xT12xT23xp3
c. p3=T01xT23xp0
d. p0=T01xT23xp3
A
b. p0=T01xT12xT23xp3
15
Q
V com spocíva zjednodušenie výpoctu dynamického modelu robota?
a. V dekompozícii MIMO systému na sústavu SISO sysyémov.
b. V zanedbaní potenciálnej energie robota.
c. V linearizácii diferenciálnych rovníc.
d. V sústredení hmotnosti telies do hmotných bodov.
A
d. V sústredení hmotnosti telies do hmotných bodov.
16
Q
Ktoré riadenie s premenlivou štruktúrou je najdynamickejšie?
a. Casovo suboptimálne riadenie.
b. Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí hranica oblasti klzavého režimu pre prepínacie priamky.
c. Riadenie s prepínacou priamkou, pri ktorom je brzdenie vždy v klzavom režime.
d. Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí brzdná trajektória pre Tmax.
A
d. Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí brzdná trajektória pre Tmax.
17
Q
Aké hodnoty má mat funkcia F(e) vo fázovej rovine (e, e’) vpravo od prepínacej priamky F(e) = 0?
a. F(e) je menšie alebo rovné 0
b. F(e) je väcšie ako 0
c. F(e) je väcšie alebo rovné 0
d. F(e) je menšie ako 0
A
b. F(e) je väcšie ako 0
18
Q
Dynamický model jedného stupna volnosti dekomponovaného pohybového systému je daný
a. prenosovou funkciou druhého rádu s astatizmom prvého rádu.
b. prenosovou funkciou prvého rádu s astatizmom prvého rádu.
c. prenosovou funkciou prvého rádu s atatizmom druhého rádu.
d. prenosovou funkciou druhého rádu s astatizmom druhého rádu.
A
a. prenosovou funkciou druhého rádu s astatizmom prvého rádu.
19
Q
Akou rovnicou je opísané správanie sa pohybového systému v klzavom režime na prepínacej priamke?
a. nelineárnou diferenciálnou rovnicou druhého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany
b. lineárnou diferenciálnou rovnicou druhého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany
c. lineárnou diferenciálnou rovnicou prvého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany
d. nelineárnou diferenciálnou rovnicou prvého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany
A
c. lineárnou diferenciálnou rovnicou prvého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany
20
Q
Jacobiho matica je klúcová pre výpocet
a. polohového vektora koncového bodu robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora klbových premenných.
b. vektora tangenciálnej rýchlosti koncového bodu robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora rýchlosti klbových premenných.
c. vektora uhlovej rýchlosti orientácie koncového clena robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora rýchlosti klbových premenných.
d. vektora uhlovej rýchlosti sprievodica koncového bodu robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora rýchlosti klbových premenných.
A
b. vektora tangenciálnej rýchlosti koncového bodu robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora rýchlosti klbových premenných.
21
Q
V ktorých kvadrantoch fázovej roviny (e, e’) musí ležat prepínacia priamka pohybového
systému s premenlivou štruktúrou?
a. v 2. a 3. kvadrante
b. v 3. a 4. kvadrante
c. v 2. a 4. kvadrante
d. v 1. a 2. kvadrante
A
c. v 2. a 4. kvadrante
22
Q
Ako by ste charakterizovali pohybový systém?
a. Ako statický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy.
b. Ako dynamický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy a jej derivácií.
c. Ako statický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy a jej derivácií.
d. Ako dynamický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy.
A
b. Ako dynamický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy a jej derivácií.
23
Q
Ktorá z nasledujúcich vlastností je charakteristická pre systémy s premenlivou štruktúrou?
a. žiadna z uvedených možností
b. rýchla identifikácia porúch
c. adaptivita
d. pevne daná bloková schéma
A
d. pevne daná bloková schéma
24
Q
Kolko stupnov volnosti v trojrozmernom priestore má tuhé teleso?
a. 0
b. 1
c. 3
d. 6
A
d. 6
25
Coriolisove sily v dynamickom modeli robota sú spravidla funkciou
a. prvkov vektora zrýchlení klbových premenných.
b. prvkov vektora klbových premenných a prvkov polohového vektora koncového bodu robota.
c. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných a prvkov vektora zrýchlení klbových premenných.
d. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných a prvkov vektora klbových premenných.
d. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných a prvkov vektora klbových premenných.
26
Cím je daná prepínacia funkcia F pri anti-windup zapojení integrátora? (y1 je výstup z
integrátora, y je výstup zo saturácie, k je zosilnenie spätnej väzby)
a. F = ky1 - y
b. F = ky - y1
c. F = y1 - y
d. F = y - y1
d. F = y - y1
27
Do akej kategórie patrí systém s prepínaním dvoch úrovní akcnej veliciny?
a. adaptívne systémy
b. casovo optimálne systémy
c. robustné systémy
d. systémy s premenlivou štruktúrou
d. systémy s premenlivou štruktúrou
28
Ako by ste charakterizovali riadenie s premenlivou štruktúrou?
a. Riadenie v klzavom režime.
b. Adaptívne riadenie.
c. Nelineárne riadenie.
d. Spojité riadenie.
c. Nelineárne riadenie.
29
Ktorý výraz platí pre symetrické riadenie s prepínaním úrovní akcnej veliciny?
a. u = e' + alfa.e
b. u = k.F
c. u = Pe + De'
d. u = M sgn(F)
d. u = M sgn(F)
30
Co je to Jacobiho matica (definovaná pre koncový bod manipulátora)?
a. Matica homogénnej transformácie pre koncový bod manipulátora.
b. Matica kartézskych zložiek rýchlostí jednotlivých klbových premenných.
c. Matica zložiek totálneho diferenciálu klbových premenných v priestore svetového súradnicového
systému.
d. Matica zložiek totálneho diferenciálu svetových súradníc koncového bodu v priestore klbových
premenných.
d. Matica zložiek totálneho diferenciálu svetových súradníc koncového bodu v priestore klbových
premenných.
31
Kam by ste pri výpocte celkovej transformacnej matice umiestnili maticu homogénnej
transformácie vyjadrujúcu perspektívu zobrazenia objektu?
a. V súcine transformacných matíc hned vlavo od transformacnej matice definujúcej pohyb vo
svetovom súradnicovom systéme.
b. V súcine transformaèných matíc hned vlavo od transformacnej matice definujúcej pohyb v
lokálnom súradnicovom systéme.
c. V súcine transformacných matíc hned vpravo od transformacnej matice definujúcej pohyb v
lokálnom súradnicovom systéme.
d. V súcine transformacných matíc hned vpravo od transformacnej matice definujúcej pohyb vo
svetovom súradnicovom systéme.
a. V súcine transformacných matíc hned vlavo od transformacnej matice definujúcej pohyb vo
svetovom súradnicovom systéme.
32
Co je prícinou chattering-u?
a. Zlý návrh prepínacej krivky.
b. Oneskorené prepínanie akcnej veliciny.
c. Obmedzenie akcnej veliciny.
d. Vysoké hodnoty akcnej veliciny
b. Oneskorené prepínanie akcnej veliciny.
33
Kolko matíc tvorí úplný systém matíc homogénnej transformácie v 3D priestore?
a. 6
b. 4
c. 3
d. 2
a. 6
34
Aké sú hlavné ciele casovo suboptimálneho riadenia?
a. Vysoká dynamika regulacného pochodu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
b. Vysoká dynamika regulacného pochodu, vznik klzavého režimu, jednoduchá realizácia.
c. Vznik kzavého režimu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
d. Vysoká dynamika regulacného pochodu, vznik klcczavého režimu, nulové preregulovanie.
a. Vysoká dynamika regulacného pochodu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
35
Co predstavuje rovnica trajektórie pohybového systému vo fázovej rovine?
a. priamku
b. exponenciálu
c. parabolu
d. logaritmickú krivku
d. logaritmickú krivku
36
Ktorú metódu nemožno použit na potlacenie vplyvu parametrických porúch v regulacnom obvode?
a. Zvýšenie zosilnenia v kanáli riadenia.
b. Zavedenie kladnej spätnej väzby.
c. Predkorekciu.
d. Adaptivitu.
b. Zavedenie kladnej spätnej väzby.
37
Akú vlastnost musí mat fázový portrét lubovolného dynamického systému? (e je regulacná
odchýlka, e' je derivácia regulacnej odchýlky v case)
a. Fázové trajektórie musia byt pri prechode osou e' kolmé na túto os.
b. Fázové trajektórie musia mat asymptoty rovnobežné s osou e.
c. Fázové trajektórie musia mat asymptoty rovnobežné s osou e'.
d. Fázové trajektórie musia byt pri prechode osou e kolmé na túto os.
d. Fázové trajektórie musia byt pri prechode osou e kolmé na túto os.
38
Ktoré fázové veliciny jednoznacne opisujú správanie sa dynamického modelu jedného stupna
volnosti pohybového systému?
a. Hnacia sila (hnací moment) a poloha.
b. Rýchlost pohybu a poloha.
c. Hnacia sila (hnací moment) a rýchlost pohybu.
d. Hnacia sila (hnací moment) a zrýchlenie pohybu.
b. Rýchlost pohybu a poloha.
39
Kam by ste zaradili antropomorfnú kinematickú štruktúru robota?
a. sférická kinematická štruktúra
b. polárna kinematická štruktúra
c. uhlová kinematická štruktúra
d. cylindrická kinematická štruktúra
c. uhlová kinematická štruktúra
40
Co predstavuje Newtonov zákon z hladiska polohy hmotného telesa?
a. diferenciálnu rovnicu 1.rádu s nenulovou pravou stranou
b. diferenciálnu rovnicu 1.rádu s nulovou pravou stranou
c. diferenciálnu rovnicu 2.rádu s nulovou pravou stranou
d. diferenciálnu rovnicu 2.rádu s nenulovou pravou stranou
d. diferenciálnu rovnicu 2.rádu s nenulovou pravou stranou
41
Kde sa nachádza prvok matice homogénnej transformácie zodpovedný za perspektívu v
smere osi x?
a. Vo štvrtom stlpci a štvrtom riadku.
b. V prvom stlpci a štvrtom riadku.
c. Vo štvrtom stlpci a prvom riadku.
d. V prvom stlpci a prvom riadku.
b. V prvom stlpci a štvrtom riadku.
42
V klzavom režime kopíruje trajektória systému
a. žiadanú hodnotu.
b. asymptotu systému.
c. akcnú velicinu.
d. prepínaciu krivku.
d. prepínaciu krivku.
43
Ako sa prejavuje singularita kinematickej konfigurácie robota?
a. Prekrocením dovolených rýchlostí koncového bodu robota.
b. Prekrocením dovolených rýchlostí kåbových premenných.
c. Obmedzením pracovného priestoru robota.
d. Nejednoznacnostou riešenia inverznej kinematickej úlohy
b. Prekrocením dovolených rýchlostí kåbových premenných.
44
Pri regulácii s prepínaním dvoch symetrických úrovní akcnej veliciny vznikne na prepínacej
krivke vo fázovej rovine klzavý režim vtedy, ked
a. má pri brzdení pohybového systému akcná velicina hodnotu -M.
b. má pri brzdení pohybového systému akcná velicina hodnotu M.
c. je pri brzdení pohybového systému strmost prepínacej krivky vždy menšia ako strmost fázovej trajektórie systému.
d. je pri brzdení pohybového systému strmost prepínacej krivky vždy vacsia ako strmost fázovej trajektórie systému.
c. je pri brzdení pohybového systému strmost prepínacej krivky vždy menšia ako strmost fázovej trajektórie systému.
45
Z ktorej podmienky sa dá získat vzorec na výpocet strednej hodnoty akcnej veliciny v klzavom režime? (F je prepínacia funkcia, F' je derivácia prepínacej funkcie v case)
a. F'=0
b. (F.F')<0
c. F'=kF
d. F=0
a. F'=0
46
Ako sa správa brzdná trajektória systému pri t-optimálnom riadení, ak sa zmenší casová konštanta systému?
a. vznikne preregulovanie
b. vznikne klzavý režim aj preregulovanie
c. vznikne klzavý režim
d. vzniknú tlmené oscilácie
c. vznikne klzavý režim
47
Ako sa transformuje externá porucha pôsobiaca proti akcnej velicine v pohybovom systéme?
a. Na premenlivú casovú konštantu systému.
b. Na premenlivé zosilnenie systému.
c. Takáto externá porucha sa nedá transformovat .
d. Na premenlivý moment zotrvacnosti systému.
b. Na premenlivé zosilnenie systému.
48
Syntéza riadenia s premenlivou štruktúrou (VSC) spocíva v týchto dvoch základných krokoch:
a. Vyšetrenie oblasti vzniku klzavého režimu a urcenie ekvivalentného riadenia.
b. Návrh prepínacej funkcie a urcenie spôsobu generovania akcnej veliciny.
c. Návrh prepínacej funkcie a urcenie ekvivalentného riadenia.
d. Vyšetrenie oblasti vzniku klzavého režimu a urcenie spôsobu generovania akcnej veliciny.
b. Návrh prepínacej funkcie a urcenie spôsobu generovania akcnej veliciny.
49
Co je to ekvivalentné riadenie?
a. Priebeh akcnej veliciny, ktorý v regulacnom obvode potlací nízkofrekvencné oscilácie.
b. Priebeh akcnej veliciny, ktorý zabezpecí existenciu klzavého režimu v regulacnom obvode.
c. Priebeh strednej hodnoty akcnej veliciny v klzavom režime.
d. Priebeh akcnej veliciny, ktorý v regulacnom obvode zabezpecí dosiahnutie prepínacej krivky.
c. Priebeh strednej hodnoty akcnej veliciny v klzavom režime.
50
Co sa stane s klzavým režimom, ak zvýšime dvojnásobne P aj D zložku riadenia pohybového
systému s premenlivou štruktúrou?
a. pohyb v klzavom režime sa zrýchli
b. klzavý režim zanikne
c. nic z uvedeného
d. pohyb v klzavom režime sa spomalí
c. nic z uvedeného
51
Co je to kinematický model robota?
a. Závislost svetových súradníc polohového vektora koncového bodu ramena robota od klbových premenných.
b. Závislost klbových premenných od svetových súradníc koncového bodu ramena robota.
c. Závislost vektora zrýchlení klbových premenných od všetkých síl, ktoré pôsobia v kinematickom retazci robota.
d. Závislost hnacích síl od vektora klbových premenných, vektora zrýchlení a vektora rýchlostí klbových premenných
a. Závislost svetových súradníc polohového vektora koncového bodu ramena robota od klbových premenných.
52
Ako sa prejaví zohladnenie bezpecnej kombinácie akcelerácie a brzdenia pri návrhu casovo suboptimálneho riadenia pohybového systému?
a. Zmenší sa hodnota M (obmedzenie akcnej veliciny).
b. Zmenší sa zisk derivacnej zložky riadenia.
c. Zmenší sa strmost alfa prepínacej priamky.
d. Zväcší sa strmost alfa prepínacej priamky.
c. Zmenší sa strmost alfa prepínacej priamky.
53
Co je to prepínacia krivka?
a. Nelinearita typu relé.
b. Grafická reprezentácia prepínacej funkcie.
c. Brzdná trajektória systému.
d. Implicitný model prepínacej funkcie.
b. Grafická reprezentácia prepínacej funkcie.
54
Ktoré sily nie sú súcastou poruchových signálov v dynamickom modeli jedného stupna
volnosti robota (dekomponovaného pohybového systému)?
a. Coriolisove sily.
b. Sily spôsobené viskóznym trením.
c. Odstredivé sily.
d. Gravitacné sily.
b. Sily spôsobené viskóznym trením
55
Grafy izoklín pohybového systému vo fázovej rovine sú priamky rovnobežné s osou
regulacnej odchýlky. Aký to má dôsledok na fázový portrét pohybového systému?
a. Tvar trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi derivácie regulacnej odchýlky.
b. Tvar trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi regulacnej odchýlky.
c. Trajektórie pretínajú os regulacnej odchýlky kolmo na túto os.
d. Trajektórie pretínajú os derivácie regulacnej odchýlky pod rovnakým uhlom.
b. Tvar trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi regulacnej odchýlky.
56
Akú vlastnos musí mat prepínacia krivka?
a. Prechádza zaciatkom súradnicového systému fázovej roviny regulacnej odchýlky a jej derivácie.
b. Leží v pravej polrovine fázovej roviny regulacnej odchýlky a jej derivácie.
c. Prechádza zaciatkom súradnicového systému fázovej roviny riadenej veliciny a jej derivácie.
d. Leží medzi asymptotami fázového portrétu tak, aby ich nepretínala.
a. Prechádza zaciatkom súradnicového systému fázovej roviny regulacnej odchýlky a jej derivácie.
57
Preco pri výpocte regulacnej odchýlky polohy v priestore klbových premenných neplatí pre inverznú kinematickú úlohu (IKÚ) princíp superpozície?
a. IKÚ je nelineárna transformácia
b. IKÚ je dynamický systém
c. IKÚ nemá jednoznacné riešenie
d. IKÚ nie je dynamický systém
a. IKÚ je nelineárna transformácia
58
Pri syntéze prepínacej priamky pre riadenie s premenlivou štruktúrou navrhujeme
a. 1 parameter
b. 4 parametre
c. 3 parametre
d. 2 parametre
a. 1 parameter
59
Aký typ regulátora predstavuje prepínacia priamka?
a. Derivacno integracný regulátor.
b. PID regulátor.
c. Proporcionálno integracný regulátor.
d. Proporcionálno derivacný regulátor.
d. Proporcionálno derivacný regulátor.
60
Co predstavujú prvky submatice rotácie v matici homogénnej transformácie?
a. Kosínusy uhlov, ktoré zvierajú jednotkové vektory osí transformovaného súradnicového systému s
osami svetového súradnicového systému.
b. Velkosti rotácie osí transformovaného súradnicového systému oproti osiam svetového
súradnicovému systému.
c. Velkosti priemetov jednotkových vektorov osí transformovaného súradnicového systému do osí
svetového súradnicového systému.
d. Velkosti uhlov, ktoré zvierajú jednotkové vektory osí transfomovaného súradnicového systému s
osami svetového súradnicového systému.
c. Velkosti priemetov jednotkových vektorov osí transformovaného súradnicového systému do osí
svetového súradnicového systému.
61
Trajektórie pohybového systému vo fázovej rovine regulavnej odchýlky polohy a rýchlosti
(e,e')
a. sú pre e'=0 vždy kolmé na os regulacnej odchýlky polohy.
b. sú pre e=0 vždy rovnobežné s osou regulacnej odchýlky rýchlosti.
c. sú pre e'=0 vždy kolmé na os regulacnej odchýlky rýchlosti.
d. sú pre e=0 vždy rovnobežné s osou regulacnej odchýlky polohy.
a. sú pre e'=0 vždy kolmé na os regulaènej odchýlky polohy.
62
Od coho je závislý parameter casovo suboptimálneho riadenia pri symetrických úrovniach +M
a -M akcnej veliciny?
a. Od maximálnej casovej konštanty systému.
b. Od zosilnenia systému.
c. Od minimálnej casovej konštanty systému.
d. Od obmedzenia akcnej veliciny M.
a. Od maximálnej casovej konštanty systému.
63
Co vyjadrujú asymptoty fázového portrétu dynamického modelu jedného stupòa volnosti
pohybového systému?
a. Maximálne zrýchlenie
b. Maximálnu rýchlost
c. Maximálnu polohu
d. Maximálnu hnaciu silu resp. maximálny hnací moment
b. Maximálnu rýchlost
64
Aký typ interpolácie sa využíva najvastejšie pri PTP riadení polohy robota?
a. kruhová interpolácia
b. žiadna z uvedených možností
c. lineárna interpolácia
d. klbová interpolácia
d. klbová interpolácia
65
Cím je dané zosilnenie prenosovej funkcie jedného stupòa volnosti robota? (j je moment
zotrvacnosti, B je koeficient viskózneho trenia)
a. B/j
b. 1/B
c. j/B
d. 1/j
b. 1/B
66
Ako sa správa brzdná trajektória systému pri t-optimálnom riadení, ak sa zväcší casová
konštanta systému?
a. trajektória sa nezmení, pretože systém je robustný voci zmene casovej konštanty
b. vznikne klzavý režim
c. vznikne klzavý režim aj preregulovanie
d. vznikne preregulovanie
d. vznikne preregulovanie
67
Ktoré tvrdenie je NEPRAVDIVÉ pre fázový portrét dynamického modelu jedného stupna
volnosti pohybového systému?
a. Cím je zosilnenie systému väcšie, tým je väcšia hodnota regulacnej odchýlky e.
b. Nad osou e (teda pre e'>0) je regulacná odchýlka e rastúcou funkciou casu.
c. Strmost fázových trajektórií sa zvyšuje s poklesom velkosti casovej konštanty systému.
d. Tvar fázových trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi e.
a. Cím je zosilnenie systému väcšie, tým je väcšia hodnota regulacnej odchýlky e.
68
Regulacná odchýlka pohybového systému vždy rastie
a. na osi e fázovej roviny (e,e')
b. na osi e' fázovej roviny (e,e')
c. v dolnej polrovine fázovej roviny (e,e')
d. v hornej polrovine fázovej roviny (e,e')
d. v hornej polrovine fázovej roviny (e,e')
69
Ktorý z uvedených systémov by ste charakterizovali ako MIMO systém?
a. Dunamický systém s jednou vstupnou a viacerými výstupnými velicinami.
b. Pohybový systém s viacerými stupnami volnosti.
c. Pohybový systém s jedným stupnom volnosti.
d. Dynamický systém s viacerými vstupnými a jednou výstupnou velicinou.
b. Pohybový systém s viacerými stupnami volnosti.
70
O com hovorí Bendixsonovo kritérium?
a. O podmienke stability klzavého režimu v regulacnom obvode.
b. O podmienke existencie klzavého režimu v regulacnom obvode.
c. O podmienke neexistencie limitného cyklu v regulacnom obvode.
d. O podmienke stability limitného cyklu v klzavom režime.
c. O podmienke neexistencie limitného cyklu v regulacnom obvode.
71
Co je to command tracking?
a. riešenie priamej kinematickej úlohy
b. sledovanie riadiaceho signálu pohybu
c. klbová interpolácia
d. riadenie na konštantnú polohu
b. sledovanie riadiaceho signálu pohybu
72
Cím sa vyznacuje pohyb systému v ideálnom klzavom režime?
a. Vysokou dynamikou pohybu, vysokou frekvenciou oscilácií akcnej veliciny a necitlivostou voci poruchám.
b. Vysokou dynamikou pohybu, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivostou voci poruchám.
c. Vysokou dynamikou pohybu, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a vysokou frekvenciou oscilácií akcnej veliciny.
d. Vysokou frekvenciou oscilácií akcnej veliciny, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivostou voci poruchám.
d. Vysokou frekvenciou oscilácií akcnej veliciny, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivostou voci poruchám.
73
V com je výhoda Eulerovho-Lagrangeovho prístupu k riešeniu dynamického modelu robota?
a. Vo vylúcení vplyvu parametrických porúch.
b. V postupnom riešení všetkých stupnov volnosti.
c. Vo vylúcení vplyvu externých porúch.
d. V súcasnom riešení všetkých stupòov volnosti.
d. V súcasnom riešení všetkých stupòov volnosti.
74
Ako sa pocíta normálový vektor krivky F(e)?
a. dF(e)/de
b. dF(e)/dt/F
c. dF(e)/dt/e
d. dF(e)/dt
a. dF(e)/de
75
Co je to chattering?
a. Nežiaduce oscilácie riadeného systému.
b. Nežiaduce oscilácie poruchových velicín.
c. Nežiaduce oscilácie parametrov algoritmu riadenia.
d. Vysokofrekvenèné prepínanie akcnej veliciny.
a. Nežiaduce oscilácie riadeného systému.
76
Aký signál vstupuje do bloku prepínacej funkcie?
a. riadená velicina
b. akcná velicina
c. žiadaná hodnota
d. vektor regulacnej odchýlky
d. vektor regulacnej odchýlky
77
Oznacme F prepínaciu funkciu a F' jej deriváciu v case. Pre bod A na hranici oblasti existencie
klzavého režimu platí
a. F.F'=0
b. F'=0
c. F=0
d. F=F'
a. F.F'=0
78
Cím je charakteristická robustnost dosahovaná v nelineárnych štruktúrach riadenia?
a. adaptáciou parametrov riadenia
b. identifikáciou riadeného systému v procese riadenia
c. rezervou v akcnej velicine
d. identifikáciou poruchy v procese riadenia
c. rezervou v akcnej velicine
79
Robustné riadenie NIE JE schopné poradit si s
a. nepresne identifikovaným riadeným systémom.
b. premenlivými parametrami riadeného systému.
c. vplyvom vonkajších porúch.
d. nepresnostou snímaca riadenej veliciny.
d. nepresnostou snímaca riadenej veliciny.
80
Aký paradox platí pri casovo suboptimálnom riadení?
a. Dynamicky lepší systém využije pri rozbehu väcšiu amplitúdu akcnej veliciny ako dynamicky horší systém.
b. Dynamicky horší systém potrebuje na ubrzdenie menšiu amplitúdu akcného zásahu ako dynamicky lepší systém.
c. Dynamicky horší systém sa ubrzdí rýchlejšie ako dynamicky lepší systém.
d. Dynamicky lepší systém dosiahne ustálenú rýchlost za dlhší cas ako dynamicky horší systém.
c. Dynamicky horší systém sa ubrzdí rýchlejšie ako dynamicky lepší systém.
81
Aké sú najdôležitejšie ukazovatele kvality pri PTP riadení polohy?
a. presnost polohovania, silná aperiodicita pohybu, dynamika pohybu
b. presnost sledovania, silná aperiodicita pohybu, dynamika pohybu
c. presnost sledovania, silná aperiodicita pohybu
d. presnost polohovania, silná aperiodicita pohybu
a. presnost polohovania, silná aperiodicita pohybu, dynamika pohybu
82
Ako nazývame pohybové systémy s viacerými pohybovými osami?
a. dynamické retazce
b. kinematické retazce
c. mechanické retazce
d. robotické retazce
b. kinematické retazce
83
Zväcšenie sklonu prepínacej priamky môže spôsobit
a. spomalenie pohybu zastupujúceho bodu a trvalú regulacnú odchýlku.
b. zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a trvalú regulacnú odchýlku.
c. zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
d. spomalenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
c. zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
84
Co je to dynamický model robota?
a. Závislost svetových súradníc polohového vektora koncového bodu ramena robota od klbových premenných.
b. Závislost klbových premenných od svetových súradníc koncového bodu ramena robota.
c. Závislost vektora zrýchlení klbových premenných od všetkých síl, ktoré pôsobia v kinematickom retazci robota.
d. Závislost hnacích síl od vektora klbových premenných, vektora zrýchlení a vektora rýchlostí klbových premenných.
c. Závislost vektora zrýchlení klbových premenných od všetkých síl, ktoré pôsobia v kinematickom retazci robota.
85
Akú vlastnost musí splnat prepínacia funkcia F(e) v okolí rovnovážneho stavu (0,0)?
a. Musí mat záporné hodnoty.
b. Musí mat kladné hodnoty.
c. Musí byt klesajúcou funkciou prvkov vektora e.
d. Musí byt rastúcou funkciou prvkov vektora e.
d. Musí byt rastúcou funkciou prvkov vektora e.
86
Ktorá z nasledujúcich vlastností je charakteristická pre systémy s premenlivou štruktúrou?
a. Robustnost riadenia je dosiahnutá vdaka rezerve v akcnej velicine.
b. Pri riadení treba priebežne identifikovat parametre systému.
c. Parametre riadenia sa adaptívne prispôsobujú parametrickým a externým poruchám.
d. Žiadna z uvedených vlastností.
a. Robustnost riadenia je dosiahnutá vdaka rezerve v akcnej velicine.
87
Co možno chápat ako dan za získanie robustnosti v systémoch s premenlivou štruktúrou?
a. Obmedzenie dynamiky regulacného pochodu.
b. Obmedzenie adaptivity riadenia.
c. Zložitú regulacnú štruktúru.
d. Obmedzenie akcnej veliciny.
a. Obmedzenie dynamiky regulacného pochodu.
88
Do akej kategórie patrí t-optimálne riadenie?
a. robustné riadenie s obmedzením akcnej veliciny
b. robustné riadenie bez obmedzenia akcnej veliciny
c. PTP riadenie s obmedzením akcnej veliciny
d. PTP riadenie bez obmedzenia akcnej veliciny
c. PTP riadenie s obmedzením akcnej veliciny
89
Cím je daná casová konštanta jedného stupòa volnosti robota? (j je moment zotrvacnosti, B
je koeficient viskózneho trenia)
a. B/j
b. 1/B
c. 1/j
d. j/B
d. j/B
90
Cím je charakterizovaná silná aperiodicita regulacného pochodu?
a. Krátkou dobou regulácie.
b. Velkým preregulovaním.
c. Dlhou dobou regulácie.
d. Nulovým preregulovaním
d. Nulovým preregulovaním
91
Ako znie podmienka vzniku klzavého režimu? (F je prepínacia funkcia, F' je derivácia
prepínacej funkcie v case)
a. (F.F')>0
b. F=0
c. (F.F')<0
d. F'=0
c. (F.F')<0
92
Co by ste zaradili medzi vnútorné poruchy pohybového systému?
a. nepresná identifikácia systému
b. zotrvacné sily
c. gravitacné sily
d. suché trenie
a. nepresná identifikácia systému
93
Akej požiadavke NEMUSÍ VYHOVIET casovo suboptimálne riadenie?
a. Nulové preregulovanie.
b. Co najlepšia dynamika regulacného pochodu.
c. Robustnost voci poruchám.
d. Pohyb v klzavom režime.
d. Pohyb v klzavom režime.
94
Ktoré sily patria do zovšeobecnených síl v dynamickom modeli robota?
a. Gravitacné a trecie sily.
b. Gravitacné, trecie a hnacie sily.
c. Gravitacné a hnacie sily.
d. Hnacie a trecie sily.
d. Hnacie a trecie sily.
95
Co je rozhodujúce pri syntéze robustného riadenia s premenlivou štruktúrou?
a. Rýchlost zmeny parametrických a signálových porúch.
b. Maximálne hodnoty parametrických a signálových porúch.
c. Frekvencné spektrum parametrických a signálových porúch.
d. Casový priebeh parametrických a signálových porúch.
b. Maximálne hodnoty parametrických a signálových porúch
96
Akou rovnicou je opísané správanie sa dynamického modelu jedného stupòa volnosti
pohybového systému (systém 2. rádu) v KLZAVOM REŽIME?
a. Diferenciálnou rovnicou 3. rádu.
b. Diferenciálnou rovnicou 1. rádu.
c. Diferenciálnou rovnicou 0. rádu.
d. Diferenciálnou rovnicou 2. rádu.
b. Diferenciálnou rovnicou 1. rádu.
97
Z akých predpokladov musíme vychádzat pri návrhu bezpecného riadenia pohybu s premenlivou štruktúrou?
a. zlepšenie akcelerácie a zlepšenie brzdných vlastností
b. zhoršenie akcelerácie a zlepšenie brzdných vlastností
c. zhoršenie akcelerácie a zhoršenie brzdných vlastností
d. zlepšenie akcelerácie a zhoršenie brzdných vlastností
d. zlepšenie akcelerácie a zhoršenie brzdných vlastností
98
Ktorá štruktúra regulacného obvodu NEMUSÍ NEVYHNUTNE PATRIT medzi systemy s premenlivou štruktúrou?
a. Casovo suboptimálne riadenie.
b. Adaptívne riadenie.
c. Systém s prepínaním úrovní akcnej veliciny.
d. Systém s prepínaním štruktúry regulacného obvodu.
b. Adaptívne riadenie.
99
Co treba poznat pri syntéze riadenia s premenlivou štruktúrou?
a. nic z uvedeného
b. amplitúdu vnútorných a vonkajších porúch
c. casový priebeh vnútorných a vonkajších porúch
d. frekvencné spektrum vnútorných a vonkajších porúch
b. amplitúdu vnútorných a vonkajších porúch
100
Kolkého rádu je maticová diferenciálna rovnica dynamického modelu robota so šiestimi
stupnami volnosti?
a. 1
b. 12
c. 2
d. 6
c. 2
101
Co je to robustnost riadenia?
a. Schopnost riadenia zabezpecit necitlivost riadenej veliciny voci parametrickým a signálovým poruchám.
b. Odolnost voci mechanickému poškodeniu.
c. Schopnost riadenia generovat akcnú velicinu podla aktuálnej velkosti parametrických a signálových porúch.
d. Schopnost riadenia zabezpecit požadovanú kvalitu riadenej veliciny napriek parametrickým a
signálovým poruchám.
d. Schopnost riadenia zabezpecit požadovanú kvalitu riadenej veliciny napriek parametrickým a
signálovým poruchám.
102
Aké tvrdenie platí o kåzavom režime?
a. V klzavom režime nevieme posúdit rád systému.
b. V klzavom režime sa zvyšuje rád systému.
c. V klzavom režime sa rád systému nemení.
d. V klzavom režime sa znižuje rád systému.
d. V klzavom režime sa znižuje rád systému.
103
Aká rýchlost vystupuje vo výraze pre energiu rotacného pohybu pri výpocte dynamického modelu i-teho stupna volnosti robota?
a. Uhlová rýchlost sprievodica tažiska i-teho clánku vo svetovom súradnicovom systéme.
b. Uhlová rýchlost zmeny orientácie i-teho clánku vo svetovom súradnicovom systéme.
c. Uhlová rýchlospolohového vektora i-teho clánku v (i-1)-vom súradnicovom systéme.
d. Uhlová rýchlospolohového vektora i-teho clánku vo svetovom súradnicovom systéme.
b. Uhlová rýchlost zmeny orientácie i-teho clánku vo svetovom súradnicovom systéme.
104
Gravitacné sily v dynamickom modeli robota sú funkciou
a. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných a prvkov vektora klbových premenných.
b. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných
c. prvkov vektora klbových premenných.
d. prvkov vektora zrýchlení klbových premenných.
c. prvkov vektora klbových premenných.
105
Ktoré tri stupne volnosti tvoria orientacný mechanizmus koncového clena robota?
a. rotácia, posunutie, vyloženie
b. rotácia, sklon, vybocenie
c. rotácia, sklon, vyloženie
d. rotácia, posunutie, vyloženie
b. rotácia, sklon, vybocenie
106
Aký je rozdiel medzi riadením pohybu v priestore klbových premenných (joint frame) a
riadením pohybu v priestore úlohy (task frame)?
a. Pri riadení v priestore klbových premenných treba riešit inverznú kinematickú úlohu.
b. Pri riadení v priestore úlohy treba riešit inverznú kinematickú úlohu.
c. Pri riadení v priestore klbových premenných treba riešit nejednoznacnost kinematickeho modelu.
d. Riadenie v priestore úlohy sa od riadenia v priestore klbových premenných líši len tvarom trajektórie koncového bodu robota.
b. Pri riadení v priestore úlohy treba riešit inverznú kinematickú úlohu.
107
Preco na analýzu dynamického modelu pohybového systému používame metódu stavovej
resp. fázovej roviny?
a. pohybový systém je opísaný fázovými velicinami.
b. pohybový systém má dobré filtracné vlastnosti.
c. prenosová sústava pohybového systému obsahuje nulový pól.
d. pohybový systém je druhého rádu.
d. pohybový systém je druhého rádu.
108
Aký tvar má prenosová funkcia dynamického modelu jedného stupna volnosti pohybového systému?
a. Statická prenosová funkcia druhého rádu s relatívnym rádom 2.
b. Prenosová funkcia druhého rádu s astatizmom prvého rádu a relatívnym rádom 2.
c. Statická prenosová funkcia druhého rádu s relatívnym rádom 1.
d. Prenosová funkcia druhého rádu s astatizmom prvého rádu a relatívnym rádom 1.
b. Prenosová funkcia druhého rádu s astatizmom prvého rádu a relatívnym rádom 2.
109
Co je to PTP (Point-To-Point) riadenie?
a. Riadenie na konštantnú hodnotu.
b. Riadenie v klzavom režime.
c. Riadenie s premenlivou štruktúrou.
d. Riadenie so sledovaním predpísanej trajektórie.
a. Riadenie na konštantnú hodnotu.
110
Kedy je vyššia pravdepodobnost vzniku klzavého režimu na prepínacej priamke?
a. Ak zvýšime derivacnú zložku riadenia s premenlivou štruktúrou.
b. Pravdepodobnost vzniku klzavého režimu nezvýši žiadna z uvedených možností.
c. Ak zvýšime proporcionálnu zložku riadenia s premenlivou štruktúrou.
d. Ak zvýšime rovnako proporcionálnu aj derivacnú zložku riadenia s premenlivou štruktúrou.
a. Ak zvýšime derivacnú zložku riadenia s premenlivou štruktúrou.
111
Co je to PTP (Point-To-Point) riadenie?
a. Riadenie po priamke preloženej dvoma bodmi v priestore úlohy.
b. Riadenie na konštantnú hodnotu.
c. Riadenie po predpísanej trajektórii.
d. Riadenie bez preregulovania.
b. Riadenie na konštantnú hodnotu.
112
Kam by ste zaradili spojitý pohybový systém?
a. Medzi otvorené regulacné systémy.
b. Medzi systémy s krokovými motormi.
c. Medzi systémy s ovládaním polohy.
d. Medzi uzavreté regulacné systémy.
d. Medzi uzavreté regulacné systémy.
113
Za predpokladu použitia robustného riadenia možno dynamický model robota zjednodušit
a. obmedzením akcnej veliciny a rýchlosti pohybu koncového bodu.
b. dekompozíciou na jednotlivé stupne volnosti s konštantnými parametrami.
c. použitím homogénnej transformácie.
d. dekompozíciou na jednotlivé stupne volnosti s nezávislým riadením.
d. dekompozíciou na jednotlivé stupne volnosti s nezávislým riadením.
114
Ktoré tvrdenie je pravdivé pre casovo suboptimálne riadenie systému s parametrickými a
signálovými poruchami?
a. Ide o najrýchlejšie riadenie s prepínaním úrovní akcnej veliciny.
b. Pri riadení nikdy nevznikne preregulovanie.
c. Brzdná fáza regulacného pochodu prebieha vždy v klzavom režime.
d. Ani jedno z uvedených tvrdení nie je pravdivé.
b. Pri riadení nikdy nevznikne preregulovanie.
115
Ktoré tvrdenie je správne?
a. Požiadavka na robustnost systému voci poruchám je prísnejšia ako požiadavka na jeho invariantnost voci poruchám.
b. Požiadavka na invariantnost systému voci poruchám je prísnejšia ako požiadavka na jeho robustnost voci poruchám.
c. Požiadavky na invariantnost a robustnost systemu sa nedaju porovnavat.
d. Požiadavka na robustnost systému voci poruchám je rovnako prísna ako požiadavka na jeho invariantnost voci porucham.
b. Požiadavka na invariantnost systému voci poruchám je prísnejšia ako požiadavka na jeho robustnost voci poruchám.
116
Co je to rovnica izoklín?
a. Rovnica vyjadrujúca zmenu derivácie regulacnej odchýlky v case.
b. Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je priebeh regulacnej odchýlky v case.
c. Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je priebeh akènej veliciny v case.
d. Rovnica smerníc trajektórií systému.
d. Rovnica smerníc trajektórií systému.
117
Co spôsobí v pohybovom systéme zvýšenie koeficientu viskózneho trenia?
a. zníženie hodnoty akcnej veliciny
b. zväcšenie casovej konštanty systému
c. zvýšenie náchylnosti systému na oscilácie
d. zmenšenie casovej konštanty systému
d. zmenšenie casovej konštanty systému
118
Predpokladajme, že pri riadení jedného stupna volnosti pohybového systému sú splnené
podmienky pre použitie algoritmu t-optimálneho riadenia. Do okamihu, kým pohybový systém
dosiahne ustálený stav, sa akcná velicina pri t-optimálnom riadení prepne
a. 4-krát
b. 2-krát
c. 1-krát
d. 3-krát
b. 2-krát
119
Lagrangeova funkcia pre výpocet dynamického modelu jedného stupna volnosti
viac-clánkového robota je daná
a. rozdielom celkovej kinetickej energie a celkovej potenciálnej energie robota.
b. rozdielom celkovej kinetickej energie robota a potenciálnej energie daného stupòa volnosti robota.
c. rozdielom kinetickej energie daného stupòa volnosti robota a celkovej potenciálnej energie robota.
d. rozdielom kinetickej a potenciálnej energie daného stupòa volnosti robota.
a. rozdielom celkovej kinetickej energie a celkovej potenciálnej energie robota.
120
Akú kinematickú štruktúru má robot typu SCARA? (p - posuvný klb, r - rotacný klb)
a. rrr
b. rrp
c. ppp
d. rpp
121
Na akej hodnote sa ustáli rýchlost pohybového systému so zosilnením K a casovou konštantou T pri pôsobení akcnej veliciny M?
a. KM/T
b. KM/(Ts+1)
c. KM/(T+1)
d. KM
d. KM
122
Aké základné vlastnosti má riadenie s premenlivou štruktúrou?
a. robustnost a jednoduchá aplikovatelnost
b. adaptivita a jednoduchá aplikovatelnost
c. adaptivita, robustnost a jednoduchá aplikovatelnost
d. adaptivita a robustnost
a. robustnost a jednoduchá aplikovatelnost
123
Zvyšovanie zisku ktorej zložky riadenia zrýchluje pohyb v klzavom režime na prepínacej priamke?
a. D zložky
b. P zložky
c. žiadnej z uvedených zložiek
d. P aj D zložky
b. P zložky
124
Anti-windup zapojenie integracnej zložky regulátora slúži na
a. zrýchlenie dynamiky integracnej zložky pocas nasýtenia akcnej veliciny.
b. obmedzenie hodnoty akcnej veliciny.
c. redukciu tej fázy riadenia, kedy je v regulacnom obvode pocas nasýtenia akcnej veliciny vyradená spätná väzba.
d. udržovanie regulacnej odchýlky na nulovej hodnote pocas nasýtenia akcnej veliciny.
c. redukciu tej fázy riadenia, kedy je v regulacnom obvode pocas nasýtenia akcnej veliciny vyradená spätná väzba.
