Robótica Flashcards
Qual a diferença entre movimento prismático e revolução?
Revolução -> Rotacional
Prismático -> linear
Oque é a repetibilidade e precição de um robó?
repetibilidade; è a capacidade de ele efetuar os movimentos e retornar para a mesma posição (posição do punho)
precisão: Capacidade de atingir o ponto objetivo
Ao iniciar a operação o robô segue 3 passos, quais são eles?
1º O robo observa o mundo (utiliza os sensores para entender seu entorno)
2º Planeja a rota para atingir seu objetivo
3ª Efetua a operação para atingir o seu objetivo
Na robótica oque é e como funciona lógica do algoritmo STRIPS ?
Trata-se de um algoritmo que avalia os estados disponíveis e traça diferentes metas afim de atingir um objetivo final.
Por exemplo: Fazer um sanduíche.
avalia os ingredientes necessários, pega ingrediente por ingrediente… monta o sanduiche, cada passo tem pré condições, pegar o pão depois passar a amionese….
Oque são atuadores hidráulicos e Para quais aplicações são indicados?
São atuadores que utilziam óleo sobre pressão para efetuar movimentos.
São indicados para ações que necessitam de muita força
Na questão de atuadores. Quais as características dos hidráulicos, pneumáticos e elétricos?
Pneumático-> Usa ar comprimido. Leve e veloz, menor força que o hidraulico, facil manutenção
Hidraulico-> òleo sobre pressão. Alta força e torque, grandes cargas, manutenção mais complexa
Elétrico-> Energia. Preciso, usado em movimentos rápidos de baixo torque, facil controle
Quantos graus de liberdade cada junta adiciona ao robo?
Cada junta fornece uma grau de liberdade
O que é cinemática direta e inversa em robótica?
Na cinemática direta calculo a posição da mão através dos angulos das juntas
Na cinemática indireta-> apartir da posição do ponto da mão que quero calculo os angulos das juntas para chegar lá
Resumo
Cinemática direta: “Dados os ângulos das juntas, onde está a mão?”
Cinemática inversa: “Desejo que a mão esteja aqui, quais ângulos das juntas devo usar?”
Compare e contraste as arquiteturas de controle de robôs Subsumption e Hierárquica, discutindo as vantagens e desvantagens de cada uma em diferentes aplicações.
Subsumption: trata-se de uma arquitetura descentralizada, os processos ocorrem em paralelo, de fácil implementação e não exigem alto processamento. Ideal para aplicações simples, como robos aspiradores, e para ambientes dinâmicos.
Hierarquico: Mais indicado para tarefas complexas, faz um planejamento do mundo, controle centralizado. robos insdustriais.
Na arquitetura Hierárquica cite a diferença entre NHC (Hierarchical Navigation Control) e RCS(Real-time Control System)
OS NHC geralmente são focados em dispositivos para navegação, nele todo o controle está centralizado e robôs e sistemas não tem autonomia, sendo meros executores de tarefas.
No RCS os dispositivos tem autonomia para suas decisões locais, podem ter suas interações controladas parcialmente centralizadas (o objetivo global é centralizado) mas as ações são idepentendes e totalmente descentralizadas, interagindo entre si para atingir o objetivo por consenso.
Qual a diferença entre a cinemática aberta e fechada?
Na aberta o movimento da extremidade final não interfere nos anteriores, braço interfere no movimento da mão mas o movimento da mão nao interfere no braço.
Na fechada o punho está fixo por exemplo e limita o movimento do braço
CIte a diferença entre os tipos de robos: cartesiano, articulado, polar, scara, Paralelo(delta) e cilindrico.
Cartesiano: Movimentos lineares em x,y,z, impressora 3d
Articulado: Braço robótico, multiplas juntas rotativas (4 a 6 grais de liberdade
Polar: Alcança tudo, coordenadas polares (raio, angulo e Z)
SCARA: movimenta-se em anel, (X,y,z + rotação), montagem circuitos eletronicos
Paralelo: (ARANHA) Elos ligados a uma mesma base fixa, Movimento paralelo ao chao
Cilindrio (faz o x,y,z + rotação)
