Robot end effector

Question 1

MIME

Answer 1

• 2 gradi di libertà (2 giunti rotoidali, flesso-estensione del gomito e del polso)
• mobilizzazione del segmento distale tramite il polso
• prodotto a partire da Puma 260 (industriale)
• modalità master-slave: il braccio paretico segue i movimenti del braccio sano; movimenti prodotti tramite pre-registrazioni delle posizioni e delle traiettorie dell’avambraccio sano

Question 2

ARM-GUIDE

Answer 2

• 1 grado di libertà (scorrimento lungo una guida)
• l’angolo di inclinazione può essere modificato
• 3 modalità di movimento: passivo (forze minori di 20 N), attivo (forze maggiori di 20 N), attivo-passivo
• valutazione di 4 metriche: reach, velocity, tone, off-axis force
• sensore a 6 assi (3 direzioni + 3 coppie di rotazione) misura forze fuori asse

Question 3

Bi-Manu-Track

Answer 3

• 1 grado di libertà
• Klinik Berlin/ Charité University Hospital
• mobilizzazione bimanuale dei polsi
• prono-supinazione dell’avambraccio e flesso-estensione del polso

Question 4

GENTLE/S

Answer 4

• 6 gradi di libertà (3 giunto cardanico spalla + 3 HapticMaster polso)
• University of Reading
• può essere usato insieme a interfacce aptiche e realtà virtuale

Question 5

NeReBot

Answer 5

• 3 gradi di libertà
• mobilitazione di spalla e gomito
• motori tendono e allentano dei cavi che muovono il supporto per l’avambraccio
• architettura master-slave: il terapista pre-registra i movimenti della sessione
• feedback visivo e uditivo

Question 6

Haptic Knob

Answer 6

• 2 gradi di libertà (movimento lineare + rotazione)
• la manopola può essere sostituita in base al tipo di presa da esercitare
• si può regolare l’apertura della manopola (massimo movimento eseguibile), la velocità angolare e la velocità lineare di apertura

Question 7

MIT-MANUS

Answer 7

• motori coassiali: motore di spalla + motore di gomito
• link corti sono gemelli e collegati da un giunto rotoidale; ognuno gestisce un movimento
• manopola sostituibile; può contenere a bordo un sensore di grasping (2 strain gauge)
• nei motori si trovano encoder che campionano parametri cinematici (posizione, velocità, forza nei 3 assi) a 200 Hz
• sedia con cinghia, altezza regolabile
• monitor paziente + monitor operatore
• sessione consiste di 1040 movimenti passivi + assistiti alternati, movimenti di reaching in una circonferenza

Question 8

SCARA

Answer 8

• “braccio robotico a cedevolezza selettiva” (rigido per carichi verticali, cedevole per carichi orizzontali)
• 2 giunti rotoidali + 1 giunto prismatico (si montano oggetti)
• workspace 70 cm x 70 cm
• traiettoria modificabile (circonferenza a 8 punti o fan-wise)

Question 9

MOTORE

Answer 9

• sensore di forza a 3 assi
• Humanware srl
• 3 ruote omnidirezionali
• 10 batterie
• connettività bluetooth
• contrappeso meccanico + supporto per avambraccio
• scrivania ad altezza regolabile con griglia per la posizione del lettore ottico sotto al dispositivo
• monitor del paziente per visualizzazione e serious games
• modalità passiva, assistita e attiva

Question 10

Gait Trainer

Answer 10

• 3 gradi di libertà per il piede
• Klinik Berlin
• sistema a doppia manovella e cambio a bilanciere
• piastre sotto i piedi per simulare le fasi della camminata
• sistema di imbracatura

Question 11

Haptic Walker

Answer 11

• Fraunhofer Institute, Klink Berlin
• simula discesa e salita su gradini
• sistema di imbracatura
• utilizzato con visore per realtà virtuale
• piastre sotto i piedi, si spostano per simulare la salita senza interrompere il contatto con il piede

Question 12

G-EO-System

Answer 12

• simulazione di salita e discesa su gradini
• traiettorie completamente programmabili
• sistema di allevio del peso
• caratteristiche paziente: altezza 140 - 200 cm, peso max 150 kg