Brainscape's Knowledge GenomeTM

Browse over 1 million classes created by top students, professors, publishers, and experts.


See full index

Intra 1 BGM720 > Module 1 et 2 > Flashcards

Module 1 et 2 Flashcards

1
Q

Anthropomorphisme

A

Capacité de l’effecteur terminal à reproduire la main humaine (forme, dimension, couleur).

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
2
Q

Dans les mains robotiques, les principaux aspects qui contribuent à déterminer l’anthropomorphisme sont

A
  • La présence des principaux éléments morphologiques de la main: doigts supérieurs principaux, doigts supérieurs secondaires, pouce opposant et paume
    -La dimension, tant au niveau de la dimension de la main qu’au niveau de la proportion des doigts
    -Une surface de contact compliante de texture lisse, qui contribue à la capacité de localiser le contact avec les objets.
How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
3
Q

Dextérité

A

Pour les mains robotiques, se divise grossièrement en deux domaines principaux :
-La préhension
-La manipulation interne

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
4
Q

La préhension

A

Désigne la capacité de contraindre des objets dans une configuration sensiblement invariante dans le temps (l’objet est fixe par rapport à la main)

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
5
Q

La manipulation interne

A

Est un mouvement contrôlé de l’objet saisi dans la main. La configuration des contraintes changeant avec le temps.

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
6
Q

Effecteurs finaux anthropomorphiques et pour quelles applications on les utilise

A

Ce sont des mains robotiques conçues pour imiter la main humaine en termes de forme, taille et apparence.

L’anthropomorphisme est souvent souhaitable dans les applications ou le robot opère dans des environnements centrés sur les humains, comme la téléopération, le divertissement ou les prothèses.

Cependant, l’anthropomorphisme ne garantit pas la dextérité. Les mains anthropomorphiques peuvent avoir une faible fonctionnalité

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
7
Q

Dextérité d’une main robotique et pourquoi on veut y exceller

A

Capacité d’une main robotique à manipuler des objets, en changeant la configuration dans son espace de travail. Les mains humaines excellent à la fois dans la préhension (saisie) et dans l’appréhension (toucher actif pour la perception), ce qui rend la dextérité un objectif clé de la recherche en robotique.

La dextérité robotique implique à la fois la saisie (fixation des objets) et la manipulation interne (mouvement des objets au sein de la main)

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
8
Q

Actionneurs à simple effet

A

Ils génèrent une force dans une seule direction, le retour étant généralement assuré par des éléments passifs comme des ressorts. Bien que simple, ce design peut limiter la bande passante de réponse et réduire la force de préhension

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
9
Q

Actionneurs à double effet

A

ils peuvent se déplacer dans les deux directions, simplifiant le contrôle. Bien que cette approche offre de meilleures performances, elle nécessite souvent un préchargement pour éviter le jeu, en particulier dans les systèmes utilisant des tendons

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
10
Q

Différences clés entre actionneurs simple et double effet

A

Simple effet : utilisent forces externes (ex: ressorts) pour le mouvement de retour, ce qui simplifie le système mais qui peut entraîner des temps de réponse plus lents et une préhension plus faible

Double effet : contrôlent le mouvement dans les deux directions, offrant plus de précision et de flexibilité, mais nécessitent souvent des systèmes de contrôles et des conceptions mécaniques plus complexes

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
11
Q

Avantages et inconvénients simple effet

A

Avantages : Simplicité, réduction de poids, moindre complexité de contrôle

Inconvénients : Vitesse de réponse limitée, perte de puissance potentielle, force de préhension réduite

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
12
Q

Avantages et inconvénients double effet

A

Avantages : plus grande précision, meilleures performances dans les deux directions, plus de flexibilité dans la manipulation

Inconvénients : complexité accrue du système, cout plus élevé et davantage de composants

How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
13
Q

Fascia palmaire

A
  • Tissus conjonctif dense reliant la peau aux structures osseuses sous-jacentes
  • Composé de collagène
  • Produit par les fibroblastes
  • Présent dans la paume et les doigts
  • Essentiel pour la préhension (stabilise la peau pour la manutention)
How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
14
Q

Cylindrique transversale

A
  • Axe de l’objet perpendiculaire aux métacarpes
  • Main en DU
  • Poignet en extension
  • Action du pouce peu importante
  • Mais aide à garder l’objet dans la main
How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
15
Q

Cylindrique longitudinale

A
  • Axe de l’objet oblique dans la main
  • Poignet en DU
  • Flexion D1-D4
  • Pouce et D5 “verrouillent” l’objet
  • Pouce agit comme une butée (solidifie l’objet, conjointement avec l’index)
How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
16
Q

Crochet

A
  • Le pouce est optionnel
  • Le poids de l’objet stabilise l’articulation profonde
  • Prise idéale si on doit exercer une force prolongée dans le temps
How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
17
Q

Sphérique

A
  • Utilisation de tous les doigts
  • Le pouce antagonise les autres doigts
  • Soit en abduction ou extension et opposition
  • Rôle du pouce est essentiel
  • La paume agit comme une plateforme
  • Force transmise à la rangée distale pendant la préhension : 10x celle appliquée à la pulpe
How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
18
Q

Oppostion terminale

A
  • Entre la pulpe de l’index et du pouce
  • Participation très active des IPD
  • Nécessite une bonne sensibilité du nerf médian
  • La force transmie à la 1ere CMC est 1.5 à 4.2x celle appliquée à la pulpe
How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
19
Q

Opposition subterminale

A
  • Très utilisée
  • Compose 60% des AVQ
  • S’adapte à une grande variété d’objets
  • Maintiens les objets avec plus de force que la pince terminale
How well did you know this?
1
Not at all
2
3
4
5
Perfectly
20
Q

Pince latérale

A
  • Entre pulpe du pouce et rebord radial de l’index
  • Add et flex du pouce
  • L’index doit être stable
  • 1er interosseux dorsal est critique pour cette pince
  • Moins précise que les autres pinces statiques
21
Q

Pince interdigitale

A
  • Peu utilisée, sauf pour les amputés du pouce
  • Pince entre les faces latérales des doigts
  • Rôle criciaux des interosseux
22
Q

Précision de rotation

A
  • Rotation de l’objet sur l’un de ses axes, c’est à dire : tourner le bouchon d’une bouteille, tourner le volume, visser
23
Q

Précision de translation

A
  • Rapprocher ou repousser un objet en relation avec la paume, c’est à dire : tirer une manette
24
Q

Facteurs influençant le choix du mode de préhension

A
  1. forme de l’objet
  2. (taille) grandeur
  3. poids
  4. texture
  5. température
  6. nature de la tâche
  7. utilisation planifiée de l’objet
  8. sensibilité
  9. Divers : vision, état d’esprit, etc.
25
Q

Besoins

A

Un besoin est ce qui est nécessaire pour un client ou désiré par celui-ci. Il peut être exprimé ou non

26
Q

Où regarder pour les besoins non-exprimés

A
  • Études de marché
  • Archives (ex : plaintes, remboursements de garantie, concurrence)
  • Données qualitatives (entrevues de groupe et individuelles)
  • Données quantitatives (statistiques)
27
Q

Fonction d’usage

A
  • Exprime ce que fait le produit ou ce que font ses composantes et non ce que fait l’utilisateur. Elle a un aspect utilitaire
  • Fait abstraction de toute solution
  • Est formulée par un verbe d’action et un nom
  • Ne doit pas être formulée avec un verbe d’état (ex : être) ni avec le verbe “permettre”
  • Utilise une formulation positive
28
Q

Fonctions d’estime

A
  • Traduit généralement les considérations du client, une qualité ou un attribut du produit
  • A souvent un impact affectif ou psychologique sur le client
  • Fait abstraction de toute solution
  • Est formulée par un verbe d’état et un attribut du sujet (pas règle absolue)
  • Utilise une formulation positive
29
Q

Fonction technique

A
  • Réfère à un concept (une solution) et non à une fonction du produit.
  • N’apparaît généralement pas dans le tableau des fonctions en début d’analyse fonctionnelle, mais plutôt une fois que des concepts sont générés
30
Q

Fonction de contrainte

A
  • La fonction de contrainte exprie des limitations dans la conception ou impose une finalité au produit
  • Souvent, les contraintes sont dictées par des règlements, normes ou contrats (pas règle absolue)
  • La contrainte est, à la base, une fonction d’usage, d’estime ou technique
31
Q

Spécification

A

-critères quantifiables et mesurables que les fonctions doivent rencontrer
-Provient souvent d’une fonction d’usage, mais peut aussi provenir d’une fonction d’estime

32
Q

Notes à la conception

A

-Pour les fonctions qui ne sont pas quantifiables et mesurables (Ex: être esthétique)

33
Q

Analyse comparative (Benchmarking)

A

Analyse comparative avec d’autres produits

34
Q

Rétro-ingénierie

A

Analyse détaillée d’un produit

35
Q

Utilité de l’analyse comparative ou de la rétro-ingénierie

A

-Connaître ce qui existe
-Compléter la liste des besoins (et fonctions)
-Avoir des références pour comparaison (ex: spécifications
-S’inspirer pour la conception et la fabrication

36
Q

Singularité

A

Au point de singularité, le mécanisme peut prendre différentes configurations (parallèle ou croisée)

37
Q

Mécanismes sous-actionnés

A

M<N avec
M = actionneurs
N = articulations

Il y a plus d’articulations que d’actionneurs

38
Q

Fonctions du système de poulie des doigts

A
  1. diminue la distance tendon/os
  2. procure un avantage mécanique
  3. diminue excursion tendon
  4. évite effet corde d’arc
39
Q

Particuliarités des os du carpe

A
  1. os irréguliers
  2. forment une unité fonctionnelle (mouvement synchrone)
  3. Entourés majoritairement de surface articulaire
  4. multiples ligaments les maintiennent en étroite relation
40
Q

Arche métacarpienne

A
  1. formée par la forme des métacarpes
  2. reliées par complexes ligamentaire (lig profond intermétacarpien)
41
Q

Arche carpienne

A
  1. formée par les os du carpe
  2. et le ligament transverse du carpe
42
Q

Fonction des arches Mcarpe et carpe

A
  1. Favorise l’adaptation de la paume aux différentes prises, préhension des objets
  2. Combinaison des éléments osseux, ligamentaires et musculaires pour en assurer la stabilité
43
Q

Groupe fléchisseur superficiel

A

Rond pronateur
FCR
PL
FCU
innervé par nerf médian

44
Q

Groupe fléchisseur intermédiaire

A

FDS

45
Q

Groupe fléchisseur profond

A

FPL
FDP
Carré pronateur

46
Q

Groupe extenseur superficiel

A

ECRL
ECRB
EDC
EDM
ECU

47
Q

Groupe extenseur profond

A

abducteur long du pouce
extenseur long du pouce
extenseur court du pouce
extenseur propre de l’index

Innervation groupe extenseur : Nerf radial (NiP)

48
Q

Fonction rétinaculum des extenseurs

A
  1. système de poulie dorsale (augmente le vecteur mécanique)
  2. Évite l’effet corde d’arc
49
Q

Si le nerf médian est comprimé…

A

les fourmis apparaissent dans les 3 ou 4 premiers doigts

Intra 1 BGM720 (2 decks)

Brainscape helps you reach your goals faster, through stronger study habits.
© 2025 Bold Learning Solutions. Terms and Conditions