Sensordatenverarbeitung Entfernungsdaten Flashcards
Welche Daten werden als Fehler betrachtet?
Das Rauschen in den Messdaten und Ausreißer
Wozu dient der Reduktionsfilter
Der Reduktionsfilter dient zur Datenreduktion und ersetzt die Messpunkte durch eine (signifikant) kleinere Menge von Datenpunkten, die die ursprünglichen Punkte möglichst gut approximieren soll. Dies geht üblicherweise einher mit einer lokalen Mittelung der Messwerte , was stochastisches Rauschen in den Daten reduziert.
Was ist der Zweck eines Medianfilters
Der Zweck eines Medianfilters ist, einzelne grobe Messfehler (Ausreißer) zu entfernen. Die Anzahl der Datenpunkte ändert sich jedoch nicht. Da die Unterscheidung zwischen Messdatum und Messfehler nicht sicher aus den Daten ersichtliche ist., ist das Verfahren nur approximativ.
Was ist die Besonderheit des Online-Linienfinders
Daten können damit online verarbeitet werden. Lediglich das vorherige Element muss bekannt sein. Die Messdaten können direkt bei Eingang prozessiert werden.
Wie funktioniert der Online-Linienfinder
1) Daten des Scans werden nacheinander durchlaufen.
2) Linien gelten als gefunden, wenn mind. k Punkte auf ihr liegen
3) Punkte werden nur so lange zu einer Linie addiert, so lange die Abweichung zum Vorgängerpunkt einen Schwellwert nicht überschreitet.
Wie erhält man eine Tangentiallinie
Eine Tangentiallinie mit einem Punkt P und mit Polarwinkel O erhält man , in dem man eine Regressionsgerade durch seine umgebenden Punkte berechnet.
Was ist eine Hough Transformation
Ein Algorithmus zur Detektion von parametrisierten geometrischen Objekten z.B. Linien, Kreise, Ellipsen).
Was ist der Unterschied zwischen Filtern und Extraktion von Merkmalen
Filter werfen üblicherweise Daten gezielt weg. Merkmale aggregieren Daten zu neuartigen Informationen
Wofür steht SIFT
Scale-invariant Feature Transform
Wofür steht SURF
Speeded Up Robust Features
Was ist eine Faltung auf Bildern
Bilder werden als Pixelmatrizen repräsentiert. Ein Filter auf Bildern wird meist als pixelweise Multiplikation oder Faltung (Convolution) eines lokalen Bildausschnitts mit einer gleich großen Wertematrix, dem Kernel realisiert
Was ist ein Kernel?
Ein Kernel ist eine Wertematrix, die zur Faltung eines Bildes verwendet wird,
In der Bildverarbeitung finden Gaußfilter Verwendung als Hochpass oder Tiefpassfilter?
Tiefpassfilter.
Welche 4 Ursachen können Kanten in Bildern haben?
- Tiefensprünge ( jump edges )
- Oberflächendiskontinuitäten ( crease edges )
- Reflektionsdiskontinuitäten, hervorgerufen z.B. durch Materialwechsel
- Beleuchtungsunterschiede , beispielsweise Licht und Schatten
Welche Kantenerkennungsfilter gibt es u.a.?
- Sobelfilter
- Mexican Hat
- Laplace-Operator
- Canny Algorithmus
