Läsvecka 1 Flashcards
Vilka betecknar Insignal/styrsignal Utsignal störning referenssignal reglerfel
u(t) - insignal - y(t) - utsignal v(t) - störning r(t) - referenssignal e(t) - reglerfel
Dynamiska system
Har en inre tröghet - utsignalen påverkas av tidigare insignaler och nuvarande insignaler. Antingen pga energiupplagring eller pga transportfördörjning
Vad är skillnaden mellan r(t) och u(t)
insignal kan tex va temperaturen på vatten som kommer in och referenssignalen kan vara den önskade temperaturen??????????????????????
Vad har öppen och återkopplad styrning för gemensamt mål?
Minska värdet på reglerfelet
Statisk system
utsignalen påverkas endast av insignalens nuvarande värde
Öppen styrning
r(t)–>styrfunktion—u—>Styrdon(motor)—>+ v–>System—y–>
Öppen styrning 3 olika former
Tidstyrning/programstyrning - förljer ett tidsschema tex diskmaskin/brödrost. Modifireringar sker genom att redigera tidschemat
Framkoppling - mha tillgänglig info om signaler väljs syrfunktionen så bra som möjligt
Manuell styrning - människa manuellt väljer lämplig styrsignal u(t).
Vad är skillnaden mellan servo och regulator - problemet och ge exempel
servo - y(t) ska följa så bra som möjligt den varierande r(t) tex robot. Störningar försummas
regulator - y(t) skall hållas konstant trots störningar. Tex farthållare.
Laststörning är synonym till
procesströningen
Stegsvar är …?
då insignalen är stegformad kallas utsignalen stegsvar.
Transportfördröjning. Förändring i punkt A vid tidpunkten t sker först vid punkt B vid tidpunkten ….
t + Td
Hur regerar en P regulator vs en PI regulator med ett inkommande fel?
P regulatorn har ett kvarstående fel. Dvs kommer alldrig upp till önskad temp tex medans PI ej har samma fel pga av integraldelen. Dock minskas reglerfelet hos P regulator vid höga
Vid för höga Kp blir det ett
svängigt system men snabb respons hos utsignalen
Hög förstärkning är allmänt posetivt men när kan de bli ostabilt och varför
Vid tidsfördröjning (Td) pga återkoppling med hög förstärkning och leder även till stora styrsignaler.
Höga Kp vid återkoppling ökar snabbhet till en gräns då det blir svängigt. Men för första ordningens sys G(s) = K/(1+Ts) inträffar ej insvägning.
Återkoppling kan åstadkomma:
kompensering processtörningar
minskad kännslighet för osäkra parametrar (hög Kp)
snabb föjlning vid referensändringar
linjärisering av olinjära statiska funktioner (stabilisera ostabila system)
Vid r(t) som stegfunktion blir u(0) vadå?
antar sitt maximum vid t=0
Vad kan slutvärdessatsen hjälpa om det kvarstående felet?
lim t mot inf av e(t) = lim s mot 0 av s*E(s)
Systemet antas ligga i vila då insignalen läggs på. Vad har detta för betydelse för signalernas initialvärden
De är 0
stabilt
insignal har en utsignal som konvergerar till en konstant nivå. Stabilt system har impulssvaret ger g(t->inf) –> 0. Poler i vänstra planet
Ge ex på hur tidsfördröjning skapas
avstånd mellan styrventil o buffert tex
G(s) överföringsfunktionen ser lite anorlunda ut om det är ett system med en tidskonstant eller ett system med dämpad resosnans som förklaras. Vilken var vilken
Tidskonstant var den simpla K/1+T*s
resonans var den jobbiga
Vad är¨ omega n omega d snirkliga C stora K
odämpad svägningsfrekvens
dämpade svängningsfrkvensen (för stegsvar)
dämpningskonstanten - om 0 då odämpad - vid högre avtar snabbare avklaningen.
statisk förstärkning
Större värde på tidskonstanten innebär en långsammare/snabbare insvängning
Långsammare pga att T ligger vid 63% av slutvärdet
en kortare tindskonstant T resulterar i vadå när det gäller polplacering och insvängnigen?
Polen placeras längre bort i det vänstra halvplanet
Insvängningen blir snabbare
Direktåterkoppling D(s)
Fås då man går direkt från insignal till utsignal o utsignalen
kretsöverföringen L(s)
Fås genom att bryta upp återkopplingsslingan o multiplicera allt
Återkopplade systemets poler bestäms av rötterna till ekvationen ..
1 + L(S) = 0
Varför vill vi att statiska förstärkningen skall vara =1 för stegfunk. ?
dvs Gry(0) = 1 är pga då blir es = kvarstående felet = 0 detta ger oxå att L(s) skall ha pol i origo
Hur undviks ett kvarstående fel?
Då kretsöverföringen innehåller integralverkan
