Läsvecka 1

Question 1

Vilka betecknar
Insignal/styrsignal
Utsignal
störning
referenssignal
reglerfel

Answer 1

u(t) - insignal - 
y(t) - utsignal
v(t) - störning
r(t) - referenssignal
e(t) - reglerfel

Question 2

Dynamiska system

Answer 2

Har en inre tröghet - utsignalen påverkas av tidigare insignaler och nuvarande insignaler. Antingen pga energiupplagring eller pga transportfördörjning

Question 3

Vad är skillnaden mellan r(t) och u(t)

Answer 3

insignal kan tex va temperaturen på vatten som kommer in och referenssignalen kan vara den önskade temperaturen??????????????????????

Question 4

Vad har öppen och återkopplad styrning för gemensamt mål?

Answer 4

Minska värdet på reglerfelet

Question 5

Statisk system

Answer 5

utsignalen påverkas endast av insignalens nuvarande värde

Question 6

Öppen styrning

Answer 6

r(t)–>styrfunktion—u—>Styrdon(motor)—>+ v–>System—y–>

Question 7

Öppen styrning 3 olika former

Answer 7

Tidstyrning/programstyrning - förljer ett tidsschema tex diskmaskin/brödrost. Modifireringar sker genom att redigera tidschemat
Framkoppling - mha tillgänglig info om signaler väljs syrfunktionen så bra som möjligt
Manuell styrning - människa manuellt väljer lämplig styrsignal u(t).

Question 8

Vad är skillnaden mellan servo och regulator - problemet och ge exempel

Answer 8

servo - y(t) ska följa så bra som möjligt den varierande r(t) tex robot. Störningar försummas
regulator - y(t) skall hållas konstant trots störningar. Tex farthållare.

Question 9

Laststörning är synonym till

Answer 9

procesströningen

Question 10

Stegsvar är …?

Answer 10

då insignalen är stegformad kallas utsignalen stegsvar.

Question 11

Transportfördröjning. Förändring i punkt A vid tidpunkten t sker först vid punkt B vid tidpunkten ….

Answer 11

t + Td

Question 12

Hur regerar en P regulator vs en PI regulator med ett inkommande fel?

Answer 12

P regulatorn har ett kvarstående fel. Dvs kommer alldrig upp till önskad temp tex medans PI ej har samma fel pga av integraldelen. Dock minskas reglerfelet hos P regulator vid höga

Question 13

Vid för höga Kp blir det ett

Answer 13

svängigt system men snabb respons hos utsignalen

Question 14

Hög förstärkning är allmänt posetivt men när kan de bli ostabilt och varför

Answer 14

Vid tidsfördröjning (Td) pga återkoppling med hög förstärkning och leder även till stora styrsignaler.
Höga Kp vid återkoppling ökar snabbhet till en gräns då det blir svängigt. Men för första ordningens sys G(s) = K/(1+Ts) inträffar ej insvägning.

Question 15

Återkoppling kan åstadkomma:

Answer 15

kompensering processtörningar
minskad kännslighet för osäkra parametrar (hög Kp)
snabb föjlning vid referensändringar
linjärisering av olinjära statiska funktioner (stabilisera ostabila system)

Question 16

Vid r(t) som stegfunktion blir u(0) vadå?

Answer 16

antar sitt maximum vid t=0

Question 17

Vad kan slutvärdessatsen hjälpa om det kvarstående felet?

Answer 17

lim t mot inf av e(t) = lim s mot 0 av s*E(s)

Question 18

Systemet antas ligga i vila då insignalen läggs på. Vad har detta för betydelse för signalernas initialvärden

Answer 18

De är 0

Question 19

stabilt

Answer 19

insignal har en utsignal som konvergerar till en konstant nivå. Stabilt system har impulssvaret ger g(t->inf) –> 0. Poler i vänstra planet

Question 20

Ge ex på hur tidsfördröjning skapas

Answer 20

avstånd mellan styrventil o buffert tex

Question 21

G(s) överföringsfunktionen ser lite anorlunda ut om det är ett system med en tidskonstant eller ett system med dämpad resosnans som förklaras. Vilken var vilken

Answer 21

Tidskonstant var den simpla K/1+T*s

resonans var den jobbiga

Question 22

Vad är¨
omega n 
omega d
snirkliga C
stora K

Answer 22

odämpad svägningsfrekvens
dämpade svängningsfrkvensen (för stegsvar)
dämpningskonstanten - om 0 då odämpad - vid högre avtar snabbare avklaningen.
statisk förstärkning

Question 23

Större värde på tidskonstanten innebär en långsammare/snabbare insvängning

Answer 23

Långsammare pga att T ligger vid 63% av slutvärdet

Question 24

en kortare tindskonstant T resulterar i vadå när det gäller polplacering och insvängnigen?

Answer 24

Polen placeras längre bort i det vänstra halvplanet

Insvängningen blir snabbare

Question 25

Direktåterkoppling D(s)

Answer 25

Fås då man går direkt från insignal till utsignal o utsignalen

Question 26

kretsöverföringen L(s)

Answer 26

Fås genom att bryta upp återkopplingsslingan o multiplicera allt

Question 27

Återkopplade systemets poler bestäms av rötterna till ekvationen ..

Answer 27

1 + L(S) = 0

Question 28

Varför vill vi att statiska förstärkningen skall vara =1 för stegfunk. ?

Answer 28

dvs Gry(0) = 1 är pga då blir es = kvarstående felet = 0 detta ger oxå att L(s) skall ha pol i origo

Question 29

Hur undviks ett kvarstående fel?

Answer 29

Då kretsöverföringen innehåller integralverkan