Kap. 1

Question 1

Styrning

Answer 1

Aktiv påverkning av ett system för att få önskad effekt

Question 2

Reglering

Answer 2

Styråtgärden baseras på återkoppling från processen i form av mätvärden av aktuell status.

Question 3

Statiska system

Answer 3

Systemets inre egenskaper gör att endast insignalens nuvarande värde u(t) påverkar utsignalen y(t), dvs

y(t)=f(u(t)), där f() är en o-/linjär funktion av u(t)

Question 4

Dynamiska system

Answer 4

Systemet har en inre tröghet vilket gör att utsignalen y(t) beror på tidigare värden av insignalen u(t), dvs

y(t)=F(u(tao), tao <= t)

Question 5

Referenssignal r(t)

Answer 5

Det önskade beteende på systemets utsignal y(t)

Question 6

Börvärde

Answer 6

Vid konstant r(t) kalas signalen även börvärde

Question 7

Ärvärde

Answer 7

Utsignalens y(t) värde vid konstant r(t)

Question 8

Reglerfel e(t)

Answer 8

Avvikelsen mellan referenssignalen och utsignalen, e(t) = r(t) - y(t).

Storleken kan skrivas som Integral( (e(t))^2 dt, from 0 to Infinity) eller Integral(abs(e(t)), from 0 to Infinity)

Question 9

Målfunktion / Kriteriefunktion

Answer 9

Minimera storleken på reglerfelet Integral( (e(t))^2 dt, from 0 to Infinity)

Question 10

Öppen styrning

Answer 10

Styrsignalen u(t) bestäms från en önskad referenssignal r(t), kompenserar ej för eventuella störningar

Question 11

Tidsstyrning

Answer 11

Styrsystemets uppgift är att se till att ett förutbestämt tidsschema följs

Question 12

Framkoppling (Feedforward)

Answer 12

Tillgänglig kunskap om insignaler till systemet bestämmer styrfunktionen så att reglerfelet blir så litet som möjligt.

Ger ett känsligt system när störningen inte är exakt som det första antagandet om tillgänglig kunskap

Question 13

Manuell Styrning

Answer 13

Mänsklig styrning av insignaler till ett system

Question 14

P-regulator

Answer 14

u(t) = Kp * e(t) = Kp( r(t)-y(t) )

Question 15

I-regulator

Answer 15

u(t) = Ki * Int( e(tao) dtao, from 0 to t )

Question 16

PI-regulator

Answer 16

u(t) = Kp * e(t) + Ki * Int( e(tao) dtao, from 0 to t )