haptic device et tablette graphique

Question 1

bras robot: principe

Answer 1

• 6 ddl (3 posi° bras, 3 rota°) permettant de bouger objet virtuels
• produc° de forces (besoin de 5000 hz) = poids objet, force gravité, délai entre mvt et réponse visu (normalement, lunettes protec° car force en accéléra° constante. En gl, force négative proportionnelle à vitesse pr ralentir). Système imparfait (élasticité sur mur)

Question 2

bras robot: mesures

Answer 2

• donne posi° au cours du tps (t, x, y , z) ds espace (≠ occul=> ds plan)
• parfois enregistrement force (mais rare, nécessite senseur de force + pb: selon posi° bras, force nécessaire ≠ dc pas évident de mesurer force exacte produite)
• bras ≠ sur quantité forces produites et sur modèles interne de leur mécanismes

Question 3

bras robot: intérêt

Answer 3

Perturber système pr voir à partir de qd les S st perturbés et de quelle manière.
Mise en correspondance espace sensoriel/proprio et visuel => étude sur la décorréla° entre les 2 espaces et cmt la personne s’y habitue.
Comprendre construc°/modifica° des modèles internes (postulat: construc° de modèles internes au nvx cervelet et prédic° des conséquences sensorielles de commandes motrices

tactile feedback (sensa° ressenti par peau: texture, vibra°, t°C)   
force feedback (poids d’objets, limite de l’espace...)

Question 4

bras robot: calibration

Answer 4

3 posi° bras; 3 posi° stylet, 3 forces en X, Y et Z

Question 5

bras robot: application

Answer 5

• manip° objet à distance (téléopérateur)
• chirurgie
• design
• jeux
• handicap moteur
• rééduca°
• recherche (adapt° systm sensori-mot)

exemple:

• Ernst et Banks & conflit visuo-haptique,
• ou robot ac force qui pousse sur gche => compensa° => adapta° du système interne

Question 6

tablettes graphiques: principes

Answer 6

• tablettes ac grilles et capteurs (si tablette a 501 pts par cm, alors divisié données en unités tablette par 501 pr avoir en cm)

Question 7

tablettes graphiques: mesures

Answer 7

• permettent d’obtenir coordonnées spatiales dans un plan; info° de position dépend du taux échantillonnage de la tablette (nbre de positions mesurées par secondes).
  Par ex, tracé curvilgne: pr chaque tracé, mesure du périmètre (amplitude trajectoire), temps (durée trajectoire) => vitesse inéaire = écoulement distance pdt 1 tps. V = dl/dt.
  Composition vitesse en x et en y => vitesse tangentielle de la pointe stylo
  rapport amplitude/durée => f° log ( ø proportionel) => système qui compense = mise à l’échelle de l’amplitude mais pas proportionnelle
  loi mot 1: principe isochronie = rela° amplitude/vitesse
  loi mot 2: princ de variabilité géométrique= rela° amplitude/variabilité spatiale tolérée
• parfois info° sur pression du stylo sur surface

Question 8

tablettes graphiques: intérêt

Answer 8

• tracés curvilignes, études des mvts de traçage/écriture => mise en évidence de certains principes caractéristiques du ctrl moteur.
• analyse rela° périmètre/durée
• élts de régula° spatiale (variabilité en f° amplitude)
• élts de régula° temporelle (variabilité en f° du tps)

Question 9

tablettes graphiques: calibration

Answer 9

internet ou ô logiciels en tâche de fond => parasitage données

Question 10

tablettes graphiques: application

Answer 10

• parkinson: hypokinées => éllipse se réduit/micrographie, variabilité augmente ++ tremblement => variabilité ≠ => analyse de la trace dinique à quel patient on a à faire ou voir effet L-dopa ou stim°