dd Flashcards
Was ist 7?
Einlassventil (hier
im Durchlassbetrieb)
Funktionale Ausprägungen der Spurhaltung
- LDW: akustische und haptische
Spurverlassenswarnung
- LKS1: haptische Spurverlassenswarnung mit geringem Lenkmoment
- LKS2: Spurführung mit mittlerem Lenkmoment in der Nähe der Spurmarkierungen
- LKS3: Querführung entlang der Fahrstreifen- mitte mit starkem Lenkmoment
- Von oben nach unten Zunehmende Anforderungen an die Robust- heit und die Verfügbarkeit der Spurinfor- mation
Erzählen Sie etwas zu Piezoelektrischen Werkstoffen
Durch die gegenseitige Beeinflussung der einzelnen Dipole des tetragonalen Gitters bilden sich spontan Bezirke mit gleicher Dipolrichtung. Aufgrund der statistischen Verteilung dieser Bezirke wirkt ein Stück eines Piezooxides nach außen hin nicht polar und ist nicht piezoelektrisch.
Bei der Polung eines Piezooxides wird das Material bis oberhalb der Curietemperatur gebracht und ein starkes elektrisches Feld angelegt. Während des Abkühlens bleibt die elektrische Spannung angelegt. Die Bezirke richten sich gleich aus. Das Material erfährt eine Längenausdehnung.
Nach Abschalten des elektrischen Feldes bleiben die Bezirk ausgerichtet. Es hat sich eine remanente Polarisation ausgebildet (Pr).
Durch das Anlegen eines äußeren elektrischen Feldes wird die Polarisation verstärkt oder geschwächt. Dies resultiert unter anderem in einer Längenänderung des Materials.
Was passiert in Phase 8?
Phase 8
- Nun wird der Bremsdruck sofort abgesenkt, da das System sicher ist, dass es sich im ABS-Regelmodus befindet.
Wie funktioniert die Winkelmessung Mikrowellen-Radar mit einem Scanverfahren?
Die Lateralposition eines Objekts kann recht einfach und zuverlässig durch eine Scanning- Antenne (Bilder links) bestimmt werden. Dazu wird innerhalb eines Messzyklus kontinuierlich oder in kleinen Schritten der gesamte Radar-Sichtbereich durchfahren. Es muss lediglich das Maximum der Rückstreuamplitude als Funktion des Strahlwinkels gesucht werden. Der Aufwand steckt allerdings in dem Strahlschwenkmechanismus.
Was leistet Mono-Video Object-Detection ?
Verifikation von Objekten mit definierter Objekliste (LRR, SDF)
Klassifikation
- Ignoieren/Hindernis
Objektvermessung
seitliche Ablage
Breite
Was passiert in Phase 4?
Phase 4
- Am Ende der Phase 3 steigt die Radbeschleuni- gung über den Wert der Schwelle(–a)
- Es folgt eine Druckhalte- phase, in der das Rad so stark beschleunigt, dass die Schwelle (+a) überschritten wird.
- Der Druck wird weiter auf einem konstanten Wert gehalten, da die Radgeschwindigkeit noch nicht nennenswert zugenommen hat.
Funktionsdiagramm von ESP?
In zwei parallelen Pfaden werden der Sollkurs und der aktuelle Kurs bestimmt.
Ergibt der Soll-Ist-Vergleich, dass das Fahrzeug stark untersteuert, sich also lenkunwillig zeigt, wird das kurveninnere Hinterrad abgebremst, um das Fahrzeug in die Kurve zu drehen. Auch das kurveninnere Vorderrad könnte ein Drehmoment nach Innen erzeugen, allerdings zu Lasten der Seitenhaftung vorne. Diese reduzierte Seitenhaftung unterstützt aber wieder das Untersteuern.
Ist die Untersteuersituation bei einem Bremsvorgang mit Lenken entstanden, wird die Bremskraft an den kurvenäußeren Rädern reduziert.
Ist die Untersteuersituation dagegen bei starkem Vortrieb entstanden, so wird per Eingriff in die Motorsteuerung dieser Vortrieb schnell reduziert.
Bei Übersteuervorgängen, wenn sich das Auto in starkem Maße in die Kurve hineindreht, wird durch Abbremsen des kurvenäußeren Vorderrads ein Gegengiermoment erzeugt, so dass das Fahrzeug zurückgedreht wird. Ein Abbremsen des kurvenäußeren Hinterrads führt zwar auch zu einem gegendrehenden Giermoment, reduziert aber die Seitenhaftung der Hinterachse und begünstigt damit wieder die Übersteuertendenz.
Beim Bremsen mit Übersteuern werden entsprechend die Bremskräfte an den kurveninneren Rädern reduziert.
Hall Effekt Sensor
Erkläre die Symbole 1,2,3,4, Iw , Uh, Uo, Φ, a
1: Hall-Effect -Sensor
2: Permanentmagnet
3: Feder
4: Dämpfungsplatte
Iw: Wirbelströme (Dämpfung) UH: Hall-Spannung
Uo: Versorgungsspannung
Φ: Magnetischer Fluss
a: Einwirkende Beschleunigung
In welchem Bereich hält ABS
den Schlupf?
Kurvenverlauf friction vs brake slip
Bremsassistent
Was leistet Mono-Video Object-Verification ?
Autonome Objektdetektion mit Videosensor
Klassifikation
-Ignorieren/ stationäres Objekt /Bewegtest Objekt
Abschätzung von Position und Geschwindigkeit
Schlechte Entfernungsauflösung
Was ist die Formel zur Abstandsbestimmung mit Ultraschall
Was ist 9?
Speicher für Brems-
flüssigkeit
Spurerkennungsalgorithmus
Aktiver Drehzahlsensor
Magnetostatisch
Was ist hier der Vorteil?
Struktur: Eine permanente magnetische Markierung mit einem Ring von Permanentmagneten (Multipolring) und einer Magnetfeldmessung mit Hallelementen oder magnetoresistiven Aufnehmern.
Der geringe Bauraumbedarf erlaubt die Integration in das Radlager .
Da die Signalintensität nur von der magnetischen Durchströmung abhängt und diese unabhängig von der Geschwindigkeit ist , lässt sich mit aktiven Drehzahlsensoren bis zur Geschwindigkeit Null herunter messen.
Was ist 5?
Hydroaggregat mit
Dämpferkammer
Was ist 2?
Bremskraftverstärker
Was passiert in Phase 6?
Phase 6
- Der Bremsdruck wird nun wieder konstant gehalten bis die Schwelle (+a) der Radbeschleunigung unterschritten wird.
- Dies ist ein Indiz dafür, dass das Rad wieder in den stabilen Schlupf- Bereich zurück gekehrt ist und dass es leicht unterbremst ist.
Was ist 3?
Bremspedal
Aktiver Drehzahlfühler
Stahl-Impulsrad
Was ist 1?
Hauptzylinder mit Ausgleichsbehälter
Nahinfrarot Informationen
- Beleuchtung durch IR-Scheinwerfer (aktives System)
- Aufnahme des Reflexionsbildes mit einer NIR-empfindlichen Kamera
Kamera
- NIR-Bereich: 800 bis 1.000 nm
- Verfügbare Auflösung: 640 x 480 Pixel und höher
- Detektionsbereich: ≈ 150 m
- Vertrautes Erscheinungsbild eines schwarz / weiß-Bildes
Was ist die Definition von Adaptive Cruise Control nach ISO 15622 ?
Adaptive Cruise Control:
Die Erweiterung des konventionellen Fahrgeschwindigkeitsreglers die es erlaubt, einem vorausfahrenden Fahrzeug in vorgegebenem Abstand durch Eingriff in Gas und Bremse zu folgen.
Was ist das Blockschaltbild eines Puls-Doppler-Mikrowellen-Radar und wie ist das Messprinzip?
Das Empfangssignal wird mit einem intern verzö- gerten Sendesignal gemischt
Am Ausgang der Schaltung: Verzögerungszeit = Signallaufzeit
Erklärung:
Beim Pulsradar werden sehr kurze Impulse ausgesendet. Objekte reflektieren diese Signale zum Sensor zurück. Es wird die Laufzeit dieser Signale gemessen. Bei der Ausbreitungsgeschwindigkeit elektromagnetischer Wellen (Lichtgeschwindigkeit) ist dies keine einfache Messaufgabe. Das Bild zeigt das Blockschaltbild eines Pulsradars.
Ein Oszillator, der mit einer Frequenz von z.B. 24 GHz schwingt, gibt seine Signale auf einen Leistungsteiler (Power-Splitter). Dessen Ausgänge münden auf zwei Hochgeschwindigkeits-Schalter in den beiden im Diagramm gezeichneten Kanälen. Im oberen Pfad werden die Signale eines Impulsgenerators zunächst moduliert und dann auf den Hochgeschwindigkeitsschalter (HF- Modulationsschalter) gegeben. Von dieser Baugruppe gehen die Signale zur Sendeantenne.
Im unteren Parallelpfad erzeugt eine einstellbare Verzögerung Bezugssignale, die auf einen Hochgeschwindigkeitsschalter im Empfangspfad münden. Das empfangene Echosignal wird mit dem Ausgangssignal des Oszillators gemischt, der als kohärenter Bezug dient, um Frequenzänderungen im empfangenen Echosignal zu erkennen. Kohärenz bedeutet hier, dass die Phase des gesendeten Impulses im Referenzsignal gespeichert bleibt. Die Änderung wird durch den Doppler Filter ermittelt.
Bei einer abgestrahlten Spitzenleistung von 20 dBm EIRP ergibt sich eine Messentfernung von 20 bis 50 m, je nach Größe und Reflexionseigenschaften des Objekts. Die minimale Messentfernung beträgt etwa 25 cm.
Die Messgenauigkeit eines solchen Sensors ist hoch und liegt im Bereich weniger cm bei einer Objekttrennfähigkeit von etwa 1,5 m. Die mit solchen Sensoren reali-sierten Sicherheitsfunktionen (z.B. PreCrash - Sensorik zur frühzeitigen Detektion einer bevorstehenden Kollision) erfordern kurze Messzyklen; sie liegen im Bereich von 2 msec und darunter.
ACC-Regelkreis mit Reglerfunktionen
Die Abbildung zeigt in stark vereinfachter Darstellung die ACC-Regelung:
Die Wunschgeschwindigkeit und die Wunschzeitlücke wird innerhalb der vordefinierten Grenzen vom
Fahrer gewählt. Der Radar-Sensor liefert potenzielle Zielfahrzeuge mit den Daten Abstand d, Relativgeschwindigkeit vrel (=Differenzgeschwindigkeit) und laterale Position (yv) oder Winkellage.
Das ESP liefert die Information über die Ist-Geschwindigkeit und die Gierrate.
Mit diesen Informationen kann nun die Objektauswahl erfolgen. Dessen Abstand wird als Ist-Abstand dist und entsprechend dessen Relativgeschwindigkeit als vrel des relevanten Zielfahrzeugs verwendet. Für die Folgeregelung wird noch der Sollabstand benötigt, der über die Wunschzeitlücke und die Ist- Geschwindigkeit gebildet wird. In der Folgeregelung wird die Relativgeschwindigkeit Null und der Sollabstand eingeregelt (natürlich vorausgesetzt, dass es sich um einen Folgevorgang handelt). Parallel zur Folgeregelung erfolgt eine Fahrgeschwindigkeitsregelung, die versucht, die Differenz zwischen Wunschgeschwindigkeit und Ist-Geschwindigkeit auszugleichen.
Die ebenfalls parallel arbeitende Kurvenregelung verhindert eine unangemessene Beschleunigung in Kurven. Dies ist erforderlich, da der ACC-Sensor in der Kurve nur eine effektiv verminderte Reichweite besitzt und u.U. sogar das bisherige Zielobjekt „verliert“. Für die Kurvenregelung sind die Eingangsgrößen die Gierrate und die Ist-Geschwindigkeit (ggf. auch die Querbeschleunigung).
Alle drei Regelfunktionen liefern Ausgangswerte, z.B. Soll-Beschleunigungen. In dem Block „Auswahl des Regelmodus“ wird einer der drei Ausgangswerte ausgewählt (z.B. nach dem Least Acceleration Prinzip, bei dem der kleinste Soll-Beschleunigungswert ausgewählt wird).
Die resultierende Sollbeschleunigung wird umgesetzt in die Soll-Größen für die Aktor-Subsysteme wie Motorsteuerung und Bremse (Beschleunigung oder Druck). Diese sorgen ihrerseits dafür, dass sich das Fahrzeug entsprechend der Vorgabe verhält, dass also sich die gewünschte Soll-Beschleunigung einstellt.
Was ist 8?
Auslassventil
(hier im Sperrbetrieb)
Wie funktioniert der ABS Hydraulik-Regelkreis?
Beim ungeregelten Bremsvorgang ist das Einlassventil in Durchlassstellung, das Auslassventil sperrt. Der Bremsdruck wird mittels Bremsflüssigkeit vom Hauptzylinder in den Radzylinder übertragen.
Erkennt das ABS aufgrund des ansteigenden Radschlupfs eine Blockiergefahr, kann es durch Umschalten des Einlassventils den weiteren Druckaufbau im Radzylinder unterbinden. Das Einlassventil sperrt, der Druck im Radzylinder bleibt erhalten.
Steigt der Radschlupf weiter, dann muss der Druck im Radzylinder abgebaut werden. Hierzu schaltet das ABS das Auslassventil auf Durchgang und aktiviert die Rückförderpumpe (6). Die Bremsflüssigkeit wird zum Hauptzylinder zurückgepumpt und der Bremsdruck im Radzylinder dadurch abgebaut.
Bei Vierkanal-Systemen verfügt jedes Rad über solch eine Ventilanordnung. Alle Ventile und die
Rückförderpumpe sind in einem Hydroaggregat integriert.
Induktiver (passiver) Rotationsgeschwindigkeits-Sensoren
1 Permanentmagnet,
2 Gehäuse,
3 Weichmagnetischer Kern, 4 Spule,
5 Impulsrad (Stahl)
Messung bis 1 m/s möglich
Hier sind die magnetischen Markierungen durch Zahnstrukturen oder „Lochblenden“ ausgeführt.
Der weichmagnetische Polstift ist mit einem Dauermagneten verbunden und „leitet“ dessen Feld bis zum Impulsrad. Der magnetische Fluss durch den Weicheisenkern ist stärker wenn sich der Polstift über dem Impulsrad befindet und schwächt sich in der „Zahnlücke“ ab. Der wechselnde Fluss induziert in der Wicklung einer elektrische Spannung, die als Rohsignal erfasst wird. Das verschliffene Signal wird durch einen Schmitttrigger entprellt und als digitale Information aufbereitet.
Die Frequenz und die Amplitude des Rohsignals sind proportional zur Radgeschwindigkeit, d.h. mit induktiven Sensoren erhält man im Stillstand keine Information. Erst ab einer Mindestgeschwindigkeit (≈ 1 m/s) ist der Signal-/Rauschpegel hoch genug für eine zuverlässige Auswertung.
Was passiert in Phase 1?
Phase 1
- Der Bremsdruck am Rad und die Radentschleunigung nehmen zu
- Am Ende der Phase 1 durchläuft die Radentschleunigung die Schwelle (–a).
- Gleichzeitig wird eine Referenzgeschwindigkeit vref definiert
Was passiert in Phase 3?
Phase 3
- Am Ende der Phase 2 fällt die Radgeschwin- digkeit vR, unter die Schlupfschwelle λ1 .
- An diesem Punkt öffnet das Auslassventil, so dass der Bremsdruck am Rad sinkt.
- Das Auslassventil bleibt in diesem Zustand bis die Radbeschleunigung die Schwelle –a nach oben durchschreitet.
Was ist Untersteuern?
Was macht ESP dagegen?
Was passiert in Phase 5?
Phase 5
- Am Ende der Phase 4, überschreitet die Rad- beschleunigung die relativ hohe Schwelle (+A).
- Jetzt wird der Brems- druck erhöht, solange die Radbeschleunigung oberhalb der Schwelle (+A) bleibt
Was ist Übersteuern?
Was macht ESP dagegen?
Lateraler Reibungskoeffizient beim Bremsvorgang
Kurvenverlauf
coefficient of friction vs brake slip
Was sind die Formeln zu den Piezokräften?
Beim direkten piezoelektrischen Effekt führt eine Krafteinwirkung auf ein Piezooxid zu einer Änderung der Abmessungen und damit zu einer Verschiebung der einzelnen Ladungen. Die resultierende Ladung ist proportional der Kraft.
Beim inversen Effekt führt das Anlegen eines elektrischen Feldes zu einer Deformation des Piezooxides. Diese Deformation ist proportional der Spannung.
Legt man z.B. eine Wechselspannung mit einer Frequenz von 40 kHz an, wird sich das Piezooxid entsprechend mit 40 kHz ausdehnen und zusammenziehen
Was ist das Prinzip eines Range Imager Sensor ?
Was sind Vor-/Nachteile?
Vorteile
• Kombinierte Abstandsmessung mit guter lateraler und vertikaler Auflösung
Aktiver Drehzahlfühler
Multipol-Ring
Objektauswahl
Für die Auswahl der relevanten Objekte (1) wird die laterale Position dyc (Kursversatz) relativ zum vorhergesagten Kurs (4) des eigenen Fahrzeugs bestimmt. Sie ergibt sich einerseits aus dem Lateralversatz dyv bezogen auf die Fahrzeugachse. Hierbei werden die vom Radarsensor bestimmten Lateralversätze relativ zur Sensorachse xS über den Sensor- versatz dySensor auf die Fahrzeugmittenachse xF transformiert.
Über eine Beschreibung des vorhergesagten Kurses dy, z.B. über einen Parabelansatz als Kreisbogenannäherung, ergibt sich der Kursversatz zu
Was ist 4?
Radbremse mit
Radzylinder
Was ist das Blockschaltbild eine Ultraschallsensors?
Und wie funktioniert er?
Ultraschallsensor
Der Ultraschallsensor arbeitet nach dem Puls-Echo-Prinzip in Verbindung mit der Trilateration. Empfängt er vom Steuergerät einen digitalen Sendeimpuls, regt die elektronische Schaltung die Aluminiummembran mit Rechteckimpulsen innerhalb der Resonanzfrequenz in typisch ca. 300 μs zum Schwingen bzw. zum Aussenden von Ultraschall an: Der vom Hindernis reflektierte Schall versetzt die inzwischen beruhigte Membran wiederum in Schwingungen (während Abklingdauer von ca. 900μs kein Empfang möglich). Diese Schwingungen werden von der Piezokeramik als analoges elektrisches Signal ausgegeben und von der Sensorelektronik verstärkt und in ein digitales Signal umgewandelt. Der Sensor hat Priorität gegenüber dem Steuergerät und schaltet den Signalanschluss bei Detektion eines Echosignals auf „Low“ (
Das Steuergerät regt den Sensor beim Unterschreiten einer Schaltschwelle von 1,5V auf der Signalleitung zum Senden an.
Um einen möglichst großen Bereich erfassen zu können, ist der Erfassungswinkel im horizontalen Bereich groß. Im vertikalen Bereich ist dagegen ein kleiner Winkel erforderlich, um störende Reflektionen zu vermeiden.
Was ist die Formel für Trilateration?
1: Sensor 1
2: Sensor 2
a: Distance sensor 1 to sensor 2, b: Distance sensor 1 to obstacle, c: Distance sensor 2 to obstacle,
d: Distance between bumper and obstacle,
Was ist das und wie funktioniert es?
Drehratensensor
Der zentral gelagerte Drehschwinger erfährt bei einer Drehung um die Messachse (3) eine zyklische Verkippung durch die Corioliskraft. Die Verkippung führt in den einzelnen in Sektoren unterteilten Kondensatoren zu einer zyklischen Kapazitätsänderung, deren Maß für die Messung der Drehrate genutzt wird.
Was sind die einzelnen sichtbereich der Sensoren
bzw welche Sensoren gehören wozu?
Was passiert in Phase 7?
Phase 7
- Der Bremsdruck wird nun stufenweise erhöht, bis die Radbeschleunigung wieder die Schwelle (-a) unter- schreitet.
Wie funktioniert der Lenkwinkelsensor?
Die Lenkwunscherfassung erfolgt über einen Lenkradwinkelsensor. Dieser Lenkradwinkelsensor ist um die Lenksäule platziert.
Die Lenksäulendrehung wird von einem fest mit der Lenksäule verbundenen Zahnrad aufgenommen und meistens an zwei weitere Zahnräder weitergegeben. Diese Zahnräder haben unterschiedlich Zahnanzahl, so dass sich damit die Mehrdeutigkeit herausrechnen lässt, die sich ansonsten durch die mögliche Gesamtumdrehung der Lenksäule von ca. +/-720° ergibt”.
Mit diesen ungleichen Zahnrädern drehen sich Magnete. Deren magnetische Feldrichtung kann mittels Hallelementen oder mit magnetoresistiven Elementen bestimmt werden.
Verniermessprinzip:
Was passiert in Phase 2?
Phase 2
- Das betroffene Einlassven- til schaltet in den Zustand “Druck halten”
- An diesem Punkt wird der Bremsdruck noch nicht reduziert, da die Schwelle –a noch innerhalb der sta- bilen Zone des Reibungs- koeffizienten μHF liegen könnte und dadurch even- tuell Bremsweg vergeudet würde.
- Gleichzeitig wird der zuläs- sige Wert für den Schlupf (λ1) festgelegt
In welchen Situtationen braucht man ESP?
Beschriften Sie folgendes FMCW Diagramm
Wie ist das Hydraulikdiagramm von ESP gegenüber ASB?
ASB:
Wie funktioniert die Winkelmessung Mikrowellen-Radar mit einem Dreistrahlverfahren?
Bei einer Mehrstrahl-Antenne (Bilder rechts) wird auf das mechanische Schwenken verzichtet. Statt dessen wird mit mehreren in feste Raumrichtungen zeigenden Strahlen bzw. Keulen gearbeitet. Eine sehr einfache Variante der Mehrstrahl-Antennen stellt die Monopuls- Anordnung dar. Sie besteht aus einer mittigen Sendekeule und zwei leicht nach rechts und links gerichteten Empfangskeulen, die die Signale r1 und r2 liefern. Aus den Signalen der beiden Empfangskanäle r1 und r2 werden Summen (r1 + r2) und Differenzen (r1 - r2) gebildet. Das Verhältnis (r1 - r2) / (r1 + r2) ist über einen größeren Winkelbereich eine monotone Funktion zum Winkel des reflektierenden Objekts, so dass über eine Kennlinie eine direkte Zuordnung zwischen diesem Verhältnis und dem Objektwinkel vorgenommen werden kann.
Lenkradwinkelsensor
Was ist was?
1 Lenkwelle
2 AMR-Messzelle
3 Zahnrad mit m Zähnen
4 Auswerteelektronik
5 Magnete
6 Zahnrad mit n>m Zähnen
7 Zahnrad mit m+1 Zähnen
Welches Material wird für den Piezokeramik für Ultraschallsensor Bosch Parkpilot
verwendet und wie funktioniert er?
Blei Zirkonat Titanat
Die dünne Piezokeramik wird auf eine Metallmembran aufgeklebt. Dadurch entsteht zusammen mit der Metallmembran ein Resonanzgebilde, hier ein Biegeschwinger. Abgebildet sind verschiedene Schwingungsmoden (Grundwelle und erste Oberwelle). Die Resonanzfrequenz hängt von der Dicke (h) und dem Durchmesser der schwingenden Membran ab und wird aufgrund der Steifigkeit des Metalls fast vorwiegend von der Metallmembran bestimmt. Die Membran kann z.B. so ausgelegt sein (Durchmesser und Dicke), dass die Resonanzfrequenz der Grundwelle bei 40 kHz liegt.
Sendebetrieb:
Wird nun die Piezokeramik mit einem Wechselspannungspuls von 40 kHz angeregt, schwingt die Membran und drückt gegen die umgebende Luft. Es entsteht so eine Schallwelle mit 40 kHz, die sich in der Luft ausbreitet. Empfangsbetrieb:
Die zurückreflektierte Schallwelle (Z.B. an einem Hindernis) trifft wieder auf die Membran (wobei der Wechselspannungspuls rechtzeitig abgeschaltet wurde) und sie wird wieder zu einer passiven Schwingung bei 40 kHz angeregt.
Was sind die FMCW Formeln für Abstand und v_rel?
Was ist 6?
Rückförderpumpe
Wie funktioniert FMCW?
Beim FMCW-Verfahren werden linear in der Frequenz modulierte Radar-Wellen mit einem Hub von einigen hundert MHz ausgesandt (fs, durchgezogene Kurve im Bild). Das an einem vorausfahrenden Fahrzeug reflektierte Signal ist entsprechend der Signal-Laufzeit verzögert (fe, s. gestrichelte Linie im Bild), d.h. in der ansteigenden Rampe von niedrigerer Frequenz
(fe s. gestrichelte Linie im Bild), d.h. in der ansteigenden Rampe von niedrigerer Frequenz (fr), in der abfallenden Rampe von einer um den gleichen Betrag höherer Frequenz ( fr) Die Frequenzdifferenz delta f ist ein direktes Maß für den Abstand
Besteht zusätzlich noch eine Relativgeschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen, so wird die Empfangsfrequenz fe wegen des Dopplereffektes sowohl in der aufsteigenden wie auch in der abfallenden Rampe um einen bestimmten Betrag delta fd erhöht, siehe gepunktete Linie im Bild. Hierdurch ergeben sich zwei unterschiedliche Frequenzdifferenzen delta f1 und delta f2.
Ihre Addition ist das Maß für den Abstand, ihre Subtraktion das Maß für die Relativgeschwindigkeit der Fahrzeuge zueinander.
FIR Informationen
- Detektion der Wärmestrahlung von Objekten
- Fern-Infrarotbereich: 7 bis 12 μm
- Passives System, keine zusätzliche Strahlungsquelle erforderlich
- Verfügbare Auflösung: 320 x 240 Pixel (QVGA)
- Große Detektionsentfernung
- Bild erscheint unnatürlich
Was ist die Formel zur Stereoskopischen Entfernungsbestimmung?
Zeichne das ABS Phasendiagramm
