1. ROS

Question 1

Hva er ROS?

Answer 1

Et fleksibelt rammeverk for robot software. Open source.

Question 2

Hvorfor er software blitt mer viktig innen robotikk?

Question 3

Hvordan blir ROS brukt?

Question 4

Hvordan ser fremtiden for robot software ut?

Question 5

Forklar:
* Noder
* Messages
* Topics

Question 6

Hva er URDF, og hva brukes det til?

Answer 6

XML basert format som benyttes til å beskrive strukturen til en robot. Dette inkluderer ledd (joints), sensorer, aktuatorer og andre egenskaper som geometri, masse og treghet.
URDF filer er enkle å lese, men kan bli repeterende og lange for komplekse roboter fordi det ikke er mekanismer for å gjenbruke kode eller forenkle strukturer.

Robotens fysiske egenskaper. Brukes for å simulere roboten, i vårt tilfelle i Rviz og Gazebo.

URDF = Unified Robot Description Format

Question 7

Hva er XACRO, og hva brukes det til?

Answer 7

XACRO er en utvidelse av URDF fil, som tillater bruk av Makroer i beskrivelse av roboten. Det vil si at man kan definere makroer for gjenbruk av kode for å gjøre URDF filen mer kompakt og lettere å vedlikeholde.
XACRO gjør det også mulig å bygge URDF strukturen mer dynamisk ved bruk av variabler og betingelser. Dermed kan man tilpasse beskrivelsen av en robot til ulike konfigurasjoner uten å skrive separate URDF filer.

For å “kjøre” URDF/XACRO filer må man bruke launch filer.

XACRO = XML Macro

XACRO = URDF + Macro

Question 8

Forklar ROS communication patterns.

Answer 8

Topics
Service
Actions

Utdjup